舒适性评测指标
减速度(Deceleration)检测
减速度检测的目的是:
判断主车在整个行驶过程中制动减速度是否超过对应的舒适性阈值。
本设计的减速度的默认阈值为3。
加速度变化率(Jerk)检测
加速度变化率是加速度对时间的导数。
加速度变化率也被称为冲击度,冲击度反映了驾驶员的瞬态冲击体验。
纵向、侧向冲击度的阈值按德国冲击度标准取。
平稳起步(Gentle Start)检测
汽车起步时加速度太大会给人带来不舒适的感受。平稳起步检测的目的是判断自动驾驶车辆起步过程中加速度是否过大。
起步过程的判定是指车辆当前速度为0,并在0.5s后速度大于,这个0.5s内的时间段为起步过程。
起步过程中如果加速度大于一定阈值(本设计取),则判定起步加速度过大,起步不平稳。
该指标关联的内置可视化时间序列数据为:speedX,accX。
该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。
乘员舒适性(Driving Comfort)检测
乘员舒适性检测关注的是自动驾驶车辆行驶过程中,驾驶员感受到的舒适程度。
舒适程度通常可以利用整个行驶过程中的速度方差来进行客观反映,而变异系数是可以对不同速度区间舒适程度进行比较。
变异系数的公式如下所示。
表示变异系数,
表示标准差,
表示均值。
本设计当主车速度的变异系数大于0.15时,判定乘员舒适性检测不通过。
该指标关联的内置可视化时间序列数据为:speedX。
该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_ALL。
平顺性(Ride Comfort)检测
平顺性检测通常指汽车的垂向平顺性。平顺性用加速度均方根值来衡量。
加速度均方根值计算公式如下所示。
表示变量
的均方根值,
表示第
个
值,
表示
值的个数。
汽车的垂向平顺性是由悬架系统决定的,自动驾驶算法对垂向平顺性几乎没有影响,其影响的是车辆的纵向和侧向平顺性。
因此,本设计平顺性检测从纵向平顺性和侧向平顺性进行考量。
平顺性检测考虑的是整个仿真时间段的加速度均方根值。当纵向或侧向加速度均方根值大于,则认为对应的纵向/侧向平顺性检测不通过。
纵向平顺性关联的内置可视化时间序列数据为:accX。横向平顺性关联的内置可视化时间序列数据为:accY。
该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_ALL。
急转向(Steering)检测
侧向加速度过大会对车辆的侧倾稳定性和乘员体验造成不良影响,急转向检测的目的是判断主车在行驶过程中,侧向加速度是否过大。
侧向加速度的阈值设置为2.3 。
该指标关联的内置可视化时间序列数据为:accY。
该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。
蛇行(Snake Driving)检测
自动驾驶车辆在行驶过程中,当车道的曲率发生较大变化时,可能会出现横向控制效果不佳导致的长时间车辆横向振荡。
蛇行检测的目的是判断车辆是否出现横向振荡,利用车辆的横向加速度的正负变化来判断蛇行是否发生。
正值大于和负值小于
的比例都大于该时间段的10%时,则判断此时间段发生蛇行。
在及少数的连续S型弯道情况下,可能会出现假阳性结果,这会在评测报告中进行体现。
该指标关联的内置可视化时间序列数据为:accY。
该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。
急刹(Emergency Braking)检测
自动驾驶车辆急刹有两个典型阈值:ACC(Adaptive Cruise Control)的最大减速度,和AEB(Autonomous Emergency Braking)的最大减速度。
急刹检测的目的是判断主车在行驶过程中是否达到ACC和AEB的最大减速度。
- ACC的最大减速度通常为
。
- AEB的最大减速度通常为
。
该两项子指标关联的内置可视化时间序列数据均为:accX。
该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。