更新时间:2025-02-20 GMT+08:00
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合规性评测指标

压实线(Onto Solid line)检测

压实线检测的目的是判断主车行驶过程中是否压到实线。

当主车与距离最近的车道线的小于主车宽度的一半时,并且该车道线的类型为OSI定义的osi3.LaneBoundary.classification.type.TYPESOLIDLINE,则认为主车的轮胎已经压到实线。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

逆行(Reverse Direction Driving)检测

逆行检测的目的是判断主车行驶过程中是否按车道规定的方向行驶。

根据OPNENDRIVE中对车道的lane id的定义, 沿着道路的reference line的前进方向, reference line右侧的lane id由0逐渐递减,左侧的lane id由0逐渐递增。

当主车前进方向与道路的方向相同时, 使标记值flag=1, 当主车与道路前进的方向相反时, 使标记值flag=-1。

当flag与主车所在的lane id的乘积大于0时, 则可以判定主车发生逆向行驶。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

限速(Speeding)检测

限速检测的目的是判断主车的车速是否超过道路默认限速。

本设计采用最大默认限速120km/h。

该阈值可通过前端进行自定义配置。

限速标志牌前限速(Speed Limit Sign)检测

限速标志牌前限速检测的目的是判断主车在行驶过程中遇到限速标志牌时, 速度是否符合要求。

限速标志牌分为最高限速和最低限速两种。 最高限速是指主车速度不能高于对应的限速数值, 并且不能低于最高限速的75%。

最低限速是指主车速度不能低于对应的限速数值。

当主车距离限速标志牌在道路方向的距离小于某一阈值(本设计取车辆最前端超过限速标志), 并且主车所在车道是限速标志牌的有效范围, 当主车速度高于最高限速标志数值或低于最低限速标志数值时, 限速标志牌限速检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

指示标志牌前行为(Mandatory Sign)检测

指示标志牌前行为检测的目的是判断主车在这些指示标志牌前的行为是否合理,本设计考虑的指示标志牌有:

  • 左转指示牌
  • 右转指示牌
  • 直行指示牌
  • 左转直行指示牌
  • 右转直行指示牌
  • 左转右转指示牌
  • 靠左行驶指示牌
  • 靠右行驶指示牌

当主车前端超过左转指示牌, 并且主车不存在左转行为, 则左转指示牌前行为检测不通过。

当主车前端超过右转指示牌, 并且主车不存在右转行为, 则右转指示牌前行为检测不通过。

当主车前端超过直行指示牌, 并且主车不存在直行行为, 则直行指示牌前行为检测不通过。

当主车前端超过左转直行指示牌, 并且主车不存在左转直行行为, 则左转直行指示牌前行为检测不通过。

当主车前端超过右转直行指示牌, 并且主车不存在右转直行行为, 则右转直行指示牌前行为检测不通过。

当主车前端超过左转右转指示牌, 并且主车不存在左转右转行为, 则左转右转指示牌前行为检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。

警告标志牌前行为(Warning Sign)检测

警告类交通标志前行为检测的目的是判断主车在各种警告类标志前行为是否合理,主要包括两个方面的检测:

  • 在警告类标志前车速是否太大
  • 在警告类标志前是否有明显的加速行为

本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时,警告类标志前行为检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。

禁止标志牌前行为(Prohibited Sign)检测

禁止标志牌前行为检测的目的是判断主车在这些禁止类标志牌前的行为是否合理。

本设计考虑评测的禁止标志牌有:

  • 禁止机动车标志牌
  • 禁止各种车辆标志牌
  • 禁止驶入标志牌
  • 限制宽度标志牌
  • 限制高度标志牌
  • 限制重量标志牌

在禁止机动车标志牌,禁止各种车辆标志牌,禁止驶入标志牌等标志前, 当检测到主车的车头越过标志牌并且标志牌的对主车起作用时, 该类标志前的行为检测不通过。

对于限制高度、限制宽度、限制高度等禁止标志牌, 在满足上述触发条件的情况下, 并且主车的对应度量值(如高度、宽度、重量)大于标志牌禁止的数值, 则主车在该类标志牌前的行为检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。

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