更新时间:2025-02-20 GMT+08:00
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智能性评测指标

换道(Lane Change)检测

换道检测的目的是判断主车在换道过程中的换道持续时间以及换道时的侧向加速度是否合理。

换道是指当主车所在的road id保持不变, 在某一时刻,其lane id发生变化, 在该时刻的前后一段时间内主车处于换道过程。

对于判定换道时的侧向加速度是否合理, 本设计考虑换道时刻的前后2s的时间段内的侧向加速度是否太大, 对于侧向加速度大于一定阈值(可用户自定义,本设计取2m/s2), 则换道时的侧向加速度检测不通过。

对于判断换道持续时间是否合理, 本设计以主车相对车道中心线的偏离横摆角作为换道开始和结束的判定标记, 在换道时刻之前的第一个偏离横摆角小于0.03rad的时间点为换道开始点, 在换道时刻之后第一个偏离横摆角小于0.03rad的时间点为换道结束点。

换道开始点到换道结束点的时间长度作为换道持续时间, 当换道持续时间小于某一阈值(可用户自定义,本设计取1.5s)时, 或换道时间大于某一阈值(可用户自定义,本设计取6s)时, 换道持续时间检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

到达终点(Reach Destination)检测

到达终点检测的目的是判定主车是否到达场景文件中指定的全局路径规划的终点。

当主车的车辆坐标系原点进入终点为半径R(本设计取R为2m)范围内时, 则判定主车到达了终点。

在没有设置终点时, proto协议会把目标点默认初始化(0,0,0), 因此本设计认为当终点为(0,0,0)时, 是没有终点的情况, 故不允许场景设计者在设计场景终点时将终点设置为(0,0,0)。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_NORMAL。

红灯前行为(Run Red Light)检测

红灯前行为检测的目的是判断主车在遇到红灯时能否在停止线前停车, 并且与停止线的距离保持在合理的范围。

判断能否在停止线前停车是指当主车前端超出停止线后, 主车速度大于零时, 则主车没能在停止线前停车。 这要排除主车在非箭头红绿灯右转的情况。

判断主车停车后距离停止线是否合理时, 如果主车在距离停止线[2,20]范围内发生停车行为, 则停车后与停止线的距离不合理。

如果主车在停止线[0.1, 2]m范围内发生停车行为,判断停止距离合理。

绿灯通行(Drive Through Green Light)检测

绿灯通行检测的目的是判断主车在接近十字路口后, 如果是绿灯, 主车是否直接通行而没有停止。 另外,当交通灯由红灯变为绿灯后, 主车重新启动的时间是否太大。

本设计认为在绿灯状态下, 如果前方没有行人和引导车的情况下, 主车在停止线前20m范围内发生停车行为, 则绿灯前直接通行不通过。

当交通灯由红灯变为绿灯后, 如果主车重新启动的时间大于一定阈值(本设计取3s), 则绿灯后重新启动时间太大。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

礼让行人(Polite To Pedestrian)检测

礼让行人检测的目的是判断当行人横穿马路时, 主车是否有礼让行为。

具体的礼让行为包括在行人横穿马路过程中, 进行停车已经停车距离要合适, 并且当行人离开车道后, 主车重新启动时间要合适。

其中停车距离允许用户自定义,本设计取主车前端距离行人最小距离min不低于1m,距离行人最大距离max不高于5m。

是否礼让通过判断车辆前端纵向距离行人低于min/2,速度是否大于0时,如果速度大于0,则没有进行礼让。

重新启动时间同样允许用户自定义,本设计去的默认最长重新启动时间为3s。

当主车行为不满足对应的条件时,则行人横穿马路礼让检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_POINT。

应对对向车辆占道(Encroaching vehicle)检测

在双向车道路上, 会存在主车与对向车辆存在横向冲突的情况, 应对对向车辆冲突行驶检测的目的是判断主车在这种情况下, 能否进行适当的转向和减速避让, 从而保证安全性。

其中主车需要进行避让的前提条件是:

当主车前端与对向行驶的车道纵向距离一定范围内(本设计取10m), 并且主车与对向车辆的横向距离小于两者一半车宽的和。

当满足该条件后, 如果主车没有进行转向避让和减速避让, 则对应的检测不通过。

减速避让检测不通过是指主车的加速度大于0。

其中转向避让检测考虑到中国是靠右行驶, 在设计该类测试场景时, 对向车会是在主车的左侧。 转向避让检测不通过是指主车没有向右边转向。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。

跟车起停(Stop and Go)检测

跟车起停检测的目的是判断主车跟随前车停车后能否在前车启动后重新启动。

当主车跟随前车制动停止后, 前车重新启动后, 主车重新启动的时间要合适, 该时间允许用户自定义, 本设计默认取3s。

当重新启动时间大于指定阈值时, 则跟车起停检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。

通行速率(Efficiency)检测

通行速率用于评价主车在场景中从起点到终点的效率,主车越快到达终点,则通行速率越高。

本设计取通行速率的默认阈值为0m/s,即如果主车平均速度小于等于0,则该指标不通过。

通行速率指标可有效避免主车一直不动,其他评测指标均通过,导致得分却很高的情况发生。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:speedX。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_ALL。

预警系统激活(Warning)检测

预警系统激活用于评价算法是否激活以下五项预警功能:

  • 盲区预警
  • 前方碰撞预警
  • 车道偏离预警
  • 泊车碰撞预警
  • 后方横向车流预警

当算法pb中检测到预警项且状态为STATE_ACTIVE,则视该预警为激活态,否则为非激活态;当预警状态从非激活态转变为激活态,视为激活一次;

有些场景本身不需要激活预警:例如当一个场景中主车未泊车时,不需要激活泊车碰撞预警,此时如果激活预警反而说明主车算法出错;也有一些场景需要特定次数的激活预警:例如当一个场景中主车驾驶过程中会碰到n个盲区,此时必须正好激活n次才能证明主车算法通过;因此支持让用户设置各项子指标是否需要预警和期望的预警次数;

默认期望的预警次数为-1,此时只要该预警功能激活至少一次,则评测项通过;当设置期望的预警次数为正数或0时(0代表期望预警功能不被激活),只有当预警功能激活次数和期望预警次数相同时,评测项才通过;

该指标仅对有算法pb的场景有效。当算法pb中未设置预警项,或预警项状态皆为STATE_UNKNOWN时,该指标也视为无效;

该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。

该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_ALL。

控制辅助系统激活(Control)检测

控制辅助系统激活用于评价算法是否按照预期激活以下十三项功能:

  • 自动紧急制动
  • 自动紧急转向
  • 倒车自动紧急制动
  • 自适应巡航控制
  • 车道保持辅助
  • 自动驾驶辅助
  • 自动泊车辅助
  • 远程泊车辅助
  • 拖车辅助
  • 城市驾驶辅助
  • 高速自动驾驶辅助
  • 巡航控制
  • 限速控制

其实现逻辑与预警系统激活(Warning)检测一致。

信息辅助系统激活(Information)检测

信息辅助系统激活用于评价算法是否按照预期激活以下六项功能:

  • 倒车摄像头
  • 环视摄像头
  • 自动远光灯
  • 驾驶员状态监测系统
  • 抬头显示系统
  • 夜视辅助系统

其实现逻辑与预警系统激活(Warning)检测、控制辅助系统激活(Control)检测一致。

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