文档首页/ 自动驾驶云服务 Octopus/ 用户指南/ 仿真服务/ Open SCENARIO2.0场景说明/ 动态场景/ 代码样例（Code Examples）/ 实体设置（Entities）
更新时间：2024-10-30 GMT+08:00
查看PDF
分享

实体设置（Entities）

车辆和控制器（Vehicle and controller）

通过车辆名: vehicle的方式来为车辆命名。通过keep(it.name == 指定车型名称)的方式来指定车辆类型。通过keep(it.initial_bm == 指定controller名称)的方式来指定controller类型，目前均只能支持仿真器B内置的车辆和controller类型。生成文件会自动适配车辆信息。

name，initial_bm等车辆属性需要在仿真器的catalog列表中定义，不同仿真器的预定义的catalog内容有所不同，需要在撰写场景文件时确认使用的车型、controller名称在仿真器catalog中已经存在。

  • name为必选项，initial_bm非必选项。
  • 主车必须命名为Ego，否则仿真器B将无法识别。

例1：主车，指定initial_bm

Ego_name: string = "Audi_A3_2009_black"
Ego_controller: string = "DefaultDriver"
Ego: vehicle with:
    keep(it.name == Ego_name)
    keep(it.initial_bm == Ego_controller)

例2：非主车，不指定initial_bm

cut_in_vehicle: vehicle with:
    keep(it.name == "Audi_A3_2009_red")
例3(仿真器B)：主车，指定initial_bm 
cut_in_vehicle: vehicle with:
    keep(it.name == "Saimo")
    keep(it.initial_bm == "默认驾驶员")
例4(仿真器B)：非主车，不指定initial_bm 
cut_in_vehicle: vehicle with:
    keep(it.name == "Saimo")

行人（Pedestrian）

通过行人名: person的方式来为行人命名。通过keep(it.name == 指定行人名称)的方式来指定行人类型。通过keep(it. model == 指定行人特征)的方式来指定行人的性别、年龄特征。

样例

Dude: person with:
    keep(it.name == "Christian")
    keep(it.model == "male_adult")

相关文档