仿真器

前提条件

当前Octopus支持仿真器A、仿真器B和仿真器C三类在线仿真器。在使用仿真器之前需要提前购买扩展资源包。

进入、占用、释放仿真器

Octopus平台在线仿真模块为用户提供了在线仿真器。单击进入在线仿真器，用户进入机器后，机器显示红色按钮占用，用户退出在线仿真界面不会自动释放机器，会保持占用状态。机器图片的左上角会出现释放按钮，只有占用中的用户可以释放。

图1 仿真器

加载场景

Octopus平台支持用户在仿真器中加载场景库中的场景，在线编辑、运行并回放。

1. 单击进入在线仿真页面，单击页面右上方的“加载场景”。
2. 选择加载场景方式。
   • 选择需要加载的场景、泛化场景或测试用例。
     图2 加载场景
     
   • 如果场景数量多，用户也可根据场景的标签进行过滤，并选择需要加载的场景。
     图3 标签筛选
     
   • 在搜索框中输入搜索内容，单击搜索，并在筛选出的场景、测试用例或泛化场景列表中勾选中需要加载的场景。

     多项搜索：可根据需要决定是否启用多项搜索，输入多个关键字，中间用“;”隔开，可搜索多个关键字。

3. 单击“确认”，仿真场景加载成功。
4. 查看加载场景过程文件。

   使用仿真器在线加载场景后，会在“/home/{user}/workspace/Data/Project/Current/Scenarios/”目录下出现加载过的场景文件，打开指定日期的场景文件夹。

   图4 场景文件
   

   单击打开该场景文件夹下的“.xml”文件，即可查看下载下来的“osgb”以及“xodr”文件所在路径。

   图5 文件所在路径
   

保存场景

Octopus平台支持用户在仿真器上利用 ScenarioEditor 和 RoadDesigner模块，共同完成对道路交通场景、车辆传感器等自定义设计，并保存在场景库中，操作步骤如下：

1. 单击进入在线仿真页面，选取场景保存路径。

   单击页面右上方的“保存场景”，可以根据场名称关键字检索，或根据时间周期（最多半年以内）筛选最近加载或修改过的文件列表， 选取场景保存的具体路径。

   图6 场景路径
   

2. 填写场景基本信息。

   填写场景的名称、描述信息，选取优先级、场景标签，并勾选协议。

   图7 保存场景
   
   • 场景名称：只能包含数字、英文、中文、下划线、中划线、点，且不支持以点结尾，不得超过256个字符。
   • 优先级：当前支持S、A、B、C、D。级别顺序为：S > A > B > C > D。
   • 场景描述：不得包含“@#$%^&*< > \”字符，不得超过255个字符。
   • 勾选“我已阅读并同意《八爪鱼自动驾驶云服务使用声明》”。
   • 添加场景标签，标签数量不超过50个。
     1. 直接选择：单击“添加标签”，从场景标签中直接选择标签，也可新建标签。

        多项搜索：可根据需要决定是否启用多项搜索，输入多个关键字，中间用“;”隔开，可搜索多个关键字。

        图8 标签筛选
        
     2. Json文件导入：单击“选择json文件”，可选择本地的json文件，直接导入标签。
        图9 Json文件导入
        

3. 单击确认，页面提示“保存场景成功”，表示用户的场景已经保存成功。

重播场景

Octopus平台支持用户在仿真器上对场景进行重播，当场景加载完毕之后，可按需要，单击页面右上方的“重播场景”，即可对场景进行重播。

回放场景

Octopus平台支持用户在仿真器上对场景进行回放，当场景已运行成功且创建任务时选择录制所有场景时，仿真任务支持回放场景。仿真器回放页面可自动播放车辆的行动场景。

1. 在左侧菜单栏中单击“仿真服务 > 并行仿真”。
2. 选择“仿真任务”页签，单击任务状态为“成功”的任务名称，进入任务详情页。
3. 单击运行状态为“成功”子任务操作栏中的“回放”。
4. 选择仿真器进行场景回放。
   图10 回放场景