仿真器
进入、占用、释放仿真器
Octopus平台在线仿真模块为用户提供了在线仿真器。单击进入在线仿真器,用户进入机器后,机器显示红色按钮
占用,用户退出在线仿真界面不会自动释放机器,会保持占用状态。机器图片的左上角会出现释放按钮
,只有占用中的用户可以释放。

加载场景
Octopus平台支持用户在仿真器中加载场景库中的场景,在线编辑、运行并回放。
- 单击
进入在线仿真页面,单击页面右上方的“加载场景”。
- 选择加载场景方式。
- 选择需要加载的场景、泛化场景或测试用例。
- 单击“确认”,仿真场景加载成功。
- 查看加载场景过程文件。
使用仿真器在线加载场景后,会在“/home/{user}/workspace/Data/Project/Current/Scenarios/”目录下出现加载过的场景文件,打开指定日期的场景文件夹。单击打开该场景文件夹下的“.xml”文件,即可查看下载下来的“osgb”以及“xodr”文件所在路径。
图2 文件所在路径
保存场景
Octopus平台支持用户在仿真器上利用ScenarioEditor和RoadDesigner模块,共同完成对道路交通场景、车辆传感器等自定义设计,并保存在场景库中,操作步骤如下:
- 单击
进入在线仿真页面,选取场景保存路径。
单击“保存场景”,可以根据场景名称关键字检索,或根据时间周期(最多半年以内)筛选最近加载或修改过的文件列表, 选取场景保存的具体路径。
- 填写场景基本信息。
填写场景的名称、描述信息,选取优先级、场景标签,并勾选协议。
- 场景名称:只能包含数字、英文、中文、下划线、中划线、点,且不支持以点结尾,不得超过256个字符。
- 优先级:当前支持S、A、B、C、D。级别顺序为:S > A > B > C > D。
- 场景描述:不得包含“@#$%^&*< > \”字符,不得超过255个字符。
- 添加场景标签,标签数量不超过50个。
- 勾选“我已阅读并同意《八爪鱼自动驾驶云服务使用声明》”。
- 单击确认,页面提示“保存场景成功”,表示用户的场景已经保存成功。
加载算法
加载算法的主要目的是在进行联合仿真时,接入外部控制算法实现闭环控制。通过引入外部的算法,可以提高仿真的精度和复杂度,同时由于算法的分离,可以加快开发进度。
- 单击
进入在线仿真页面,单击页面右上方的“加载算法”。
- 在弹出框中选择算法镜像和版本,单击“确认”即可运行算法。
需提前准备相关可用算法,算法运行失败不会再次运行算法,创建算法可参考算法列表相关操作。
算法加载成功后,可以展开界面右侧子窗口,查看仿真器相关信息和算法信息。可单击算法信息中的“停止”按钮来停止使用该算法。也可以再次单击“加载算法”选择其他的算法。