3D回放

前提要求

3D回放对回放机器配置有以下要求：

1. 回放机器需要GPU硬件。硬件加速的方式：在chrome设置-高级中打开硬件加速 。
2. 机器的参考配置（低配）：8核cpu 、UHD620的gpu 、16G内存 、100Mbps带宽。

查看3D回放

3D回放页面详细说明如下：

回放图层

在回放图层区域，可以选择不同图层，多层次观看3D回放视频。

• 真值物体：包含选项有真值物体类型及ID、物体模型，可控制真值物体显示或隐藏。
• 预测算法：可显示或隐藏除主车以外，他车的朝向前的行驶轨迹。
• 定位算法：可显示或隐藏主车的定位（通过算法计算出的信息）和真值（实际信息）的坐标信息。
• 规控算法：可显示或隐藏“主车局部规划轨迹”和“主车全局规划轨迹”。
• 高精地图：显示“路面”、“车道线”、“车道参考线”、“中心车道线”、“交通信号”，可控制对应功能显示或者隐藏。
• 动态场景：显示场景trigger信息，目前支持设置了Distance，ReachPosition，End Of Road，Collision，OffRoad，Time Head Way，Time To Collision，Acceleration，StandStill，Speed，Relative Speed，Traveled Distance，Relative Distance这几类trigger。地图会以的图标展现，鼠标单击图标时，地图中会出现trigger的详细信息。
  

  1. 当有trigger作用于某个交通参与物时，且该trigger自身没有position。该交通参与物模型上会显示trigger图标。（注：Time To Collision类型的trigger可能包含position信息，但是该position代表目标位置，不是其本身位置，所以此类trigger也会显示在交通参与物上）。
  2. 一个trigger作用于多个交通参与物时，涉及到的交通参与物都会带有trigger图标。
  3. 一个交通参与物带有多个trigger时，只会显示一个trigger图标，鼠标悬浮上去，会在右上角列出所有trigger的内容。

数据图表

1. 单击“数据源”，选择“添加数据源”。
2. 选择数据源后，数据图表显示选择的评测对象。
3. 当3D回放在播放的同时，数据图表中会有标准线跟随时间轴同时移动。
   图2 数据图表
   

感知物体类型

• 由于各类仿真器对交通参与物类型的覆盖面不同，可能产生仿真器不支持某种类型，或仿真器与仿真回放中类型不匹配。
• 以下模型均为副车的颜色，主车ego的颜色为白色，其他车比主车颜色更深。