点云跟踪标注任务

绘制对象

1. 单击点云标注任务，单击任意一帧，进入人工标注。
2. 选择标注工具。

   单击左侧工具栏“AI标注”（快捷键b）。

   图1 选择标注工具
   

3. 选择标注类别。

   标注下拉列表页选择一标注名，进入标注状态。

   图2 选择标注类别
   

4. 框选标注物。
   图3 框选标注物
   

5. 调整三视图。

   依据标注规范要求，结合下方真实图片中对应标注物大小，调整点云图像中标注物三视图中标注框。

   图4 调整三视图
   

6. 调整2D框（只适用于联合标注）。
   1. 单击2D图片。
   2. 开启联合按钮。
      图5 开启联合
      
   3. 针对点云框对应的2D框进行调整大小。
      图6 调整2D框
      

7. 修改标注类别。

   右键单击目标图形，可进入选择类别的跳出框，即可修改类别。

   图7 修改标注类别
   

8. 修改额外属性。

   右键单击目标图形，如果目标含有额外属性，单击即可选择属性。

9. 修改对象ID。

   右键单击目标图形，可以在对象ID栏手动输入数值来修改ID。

10. 重复以上标注步骤，直至全部标注完成，切换下一张。
11. 打开追踪双屏显示。
    图8 打开追踪双屏显示
    

12. 使用追踪快捷键F。
    图9 追踪快捷键
    

13. 调整点云框三视图，使其能完整包裹点云。
14. 右击目标图形，修改对象ID，保证同一辆车在前后帧ID一致。

连续帧插值工具

当需要在第n帧和第n+k帧中标注完同一个追踪对象时，可以自动计算出此对象在中间k-1帧中的标注框。具体步骤如下：

1. 选中左侧工具栏“追踪 > 插值标注 > 线性插值 / AI插值”，开启插值模式。

   插值标注开启中，可通过左侧图标切换或使用快捷键切换插值计算模式（线性插值 / AI插值）。

   

2. 在第n帧选中一个追踪对象的标注框。

   

3. 按c键将当前帧设置为关键帧。

   

4. 向后切至第n+k帧。

   

5. 选中同一个追踪对象（对象id相同）的标注框，如无该对象的标注框，则先使用标注框工具进行标注。

   

6. 按c键将第n+k帧设置为关键帧，此时，平台自动计算中间帧关于此追踪对象的标注框，计算过程中的帧出现计算进度圈。

   

   计算结束，进度圈消失，（注：由于线性插值计算较快，基本看不到进度圈）。

   如果中间帧的进度圈消失，即可对自动插值结果进行人工修正。

   

7. 如果对插值结果或关键帧不满意，可向前或向后一键删除插值结果或取消关键帧。

   

8. 重复步骤4、5、6的操作，继续向后设置关键帧进行插值计算。
9. 单击左侧工具栏“追踪 > 插值标注”， 关闭插值模式。
   

   1. 同一个追踪对象，需在最右侧关键帧向由右设置新关键帧，或在最左侧关键帧向左设置新关键帧。
   2. 当前追踪对象插值结果计算未结束，不可设置其他追踪对象的关键帧。
   3. 前后关键帧跨度不可超过20。
   4. 在非无痕模式下使用该工具。