概述 您可开启AR会话获取设备的图像、GPS坐标及传感器（陀螺仪、加速度计、磁力计）数据，启动SLAM从而进行视觉定位。 父主题： 开启AR会话

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激光雷达点云数据上传 您可以参照测量空间目录规范，在“存储管理”中创建对应目录，然后将本地文件上传到OBS桶中，数据上传方式可参考数据上传章节来进行操作。 注意：存储管理中会放置初始建站的数据，激光雷达批次采集的数据，作业的处理结果。 图1 上传数据 父主题： 雷达数据采集与上传

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Lidar激光雷达标定文件模板 标定文件名：“lidar_right_999.yaml” 文件内容示例： Pandar40: rotation_vel2veh_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [0.999365,0.0349167

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stateCode); stateCode定义 端SLAM定位中。表示端SLAM定位成功，GetCameraPose返回的数据来自端SLAM。 云SLAM定位中。表示云Slam定位成功，GetCameraPose返回的数据来自云SLAM。 1：未找到License 2：License校验失败

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config，Unity相关配置 slam_sdk_config.json，SLAM算法适配层相关配置 initParam.json，SLAM算法相关配置 hwServerUrl.json，Android层配置 initParam.schema.json，SLAM算法相关参数格式 默认配置文件跟随ARInspect

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ARInspect.config： "slam_client"：使用端SLAM还是云SLAM。 "save_log": 是否保存SDK日志。调试阶段建议为true，否则false。 slam_sdk_config.json： "save_image": 是否保存传给端侧SLAM算法模块的图像。建议

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描述：初始化SDK以及必要组件。 参数： 表1 参数 名称 类型 描述 mode int 初始化模式。 1：表示运行端侧SLAM 2：表示运行云侧SLAM 3：表示运行端侧SLAM +云侧TRACK 4：表示运行云侧SLAM+云侧TRACK 返回值： true：初始化成功 false：初始化失败，参数错误。 父主题：

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方案二：激光方案（使用激光设备为主，全景设备为辅） 激光设备型号：Navvis VLX2。 全景设备型号：Insta360 Titan。 激光采集原理：采集者使用穿戴式移动激光扫描仪Navvis VLX2按照事先规划好的采集路线行走，行走过程中Navvis VLX2的激光雷达捕捉

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在开始进行堆体测量之前，您需要了解下堆体测量的基本概念。 激光雷达采集的数据、云台的位置及设置和采集环境部署分别需要满足如下要求： 激光点云数据要求： 全覆盖：多组云台采集的激光点云数据，需要完全覆盖被测物体（除底面）。 点云密度：多组云台采集的激光点云数据，发射到物体表面的点云密度小于5厘米。

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开发概述 WebARSDK简介 WebARSDK是一款轻量化JS-SDK，支持租户通过SDK快速集成和使用KooMap AR地图运行服务，开放能力的内存增加不大于3MB，运行时不依赖于Native App，可通过主流Web浏览器平台、主流终端设备的App内嵌WebView，实现WebAR体验。

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获取定位信息 定义：Pose GetCameraPose (long time) 描述：获取未来时间SLAM的定位信息，time为0时表示不带预测，获取当前时间SLAM的定位信息。当此值能够正常获取数据时，说明已经完成定位，可进行后续的接口调用。 参数： 表1 参数 名称 类型 描述

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通过外部脚本引入WebARSDK的JS文件。 <script src="hwar/slam/ LOG -iMedia_XREngine_Cyberverse_3.1.0.js"></script> <script src="hwar/slam/slamcommon.js"></script> <script

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堆体测量 堆体测量服务通过激光雷达采集环境空间数据，完成空间点云信息智能计算，主要应用于大型干散货物堆体体积测量场景，如矿石仓、煤仓、水泥仓、粮食仓、土石方堆体等。 图1 堆体测量服务流程图 激光雷达硬件可采用行业常见雷达型号。 父主题： 服务功能介绍

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imu objects imu内参。 gps 是 Array of gps objects gps相关信息。 slam 是 Array of slam objects slam相关信息。 表4 user 参数 是否必选 参数类型 描述 vpsMode 否 String vps的运行模式，目前支持FullMode。

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错误信息，用于处理不同情况下的异常事件。 表1 hwar.createARSession中错误信息说明 错误信息 说明 SLAM_INIT_FAIL SLAM启动失败。 PHONE_TYPE_NOT_SURPORT 设备机型暂不支持。 开启AR会话状态，发送VPS请求获取定位数据。

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标定文件上传失败的原因？ 检查标定类型 标定文件必须上传到对应类型标定项，如激光雷达标定文件，只能上传到激光雷达标定项，平台会对文件标定类型和关键参数进行校验。 检查是否重名 标定文件可以重名，但上传到平台的标定项名称不可重名。 检查文件内容 平台会对每种类型标定文件中的关键参数

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接口总览 表1 接口总览 接口 说明 初始化 完成SDK准备工作 获取定位信息 获取端SLAM的定位信息 模型识别跟踪 获取3Dtracking结果 获取当前帧图像 获取一帧摄像头采集的实时图像 注册状态回调 通过此接口接收运行时状态与错误码 销毁 停止ARInspect SDK，释放资源

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SPACE_NAME}/{COLLECT_BATCH_ID}/lidardata/1 .pcap 雷达点云数据 .csv 补偿表(用于矫正激光雷达测量的点云) 雷达二点云数据存储路径 BATCH_LIDAR2_OBS obs://{BUCKET_NAME}/{MEASURE_SP

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标定文件模板 Vehicle车辆标定文件模板 Camera相机标定文件模板 Lidar激光雷达标定文件模板 父主题： 标定管理

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，平台会对上传的每个标定文件名、格式和类型做检查。 本地编写标定文件 当前支持车架配置以及传感器标定信息配置：车架配置、相机以及激光雷达。 以创建激光雷达类型传感器标定文件为例详细说明，创建一个名为“pandar_40.yaml”的标定文件，文件格式可参考如下： Pandar40:

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补偿表(用于矫正激光雷达测量的点云) 雷达二点云数据存储路径 INIT_LIDAR2_OBS obs://{BUCKET_NAME}/{MEASURE_SPACE_NAME}/init/lidardata/2 .pcap 雷达点云数据 .csv 补偿表(用于矫正激光雷达测量的点云)

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