视觉定位

X-Trace-Id

否

String

参数解释：

追踪请求ID。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

App-Id

否

String

参数解释：

可选项，场景模板分配的app_id。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

Uuid

是

String

参数解释：

设备或者用户唯一标识。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

X-Auth-Token

否

String

参数解释：

IAM Token，和Authorization二选一必传。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

Authorization

否

String

参数解释：

AK/SK签名结果，和X-Auth-Token二选一必传。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

payload

是

payload object

参数解释：

客户端发送给服务器的数据，包含用户相关信息、相机内参、IMU（惯性测量单元）内参、GPS定位相关信息、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）的相关信息。

约束限制：

不涉及。

user

是

user object

参数解释：

用户相关信息。

约束限制：

不涉及。

camera

是

camera object

参数解释：

相机内参，在计算机视觉和图像处理中，描述相机如何将三维世界映射到二维图像平面的一组参数。

约束限制：

不涉及。

imu

是

Array of imu objects

参数解释：

IMU内参。用于测量和报告一个物体的特定力、角速度以及在某些情况下，磁场周围物体的方向的设备。

约束限制：

不涉及。

gps

是

Array of gps objects

参数解释：

GPS相关信息，用户确定其地理位置的经纬度。

约束限制：

不涉及。

slam

是

Array of slam objects

参数解释：

SLAM即同时定位与建图，是一种让机器人在未知环境中进行自主导航和建图的技术。在SLAM中，机器人使用传感器数据来确定自己在环境中的位置，并同时构建环境的地图。

约束限制：

不涉及。

vpsMode

否

String

参数解释：

VPS的运行模式 。

约束限制：

选取特定参数 。

取值范围：

• Offline：离线模式。

• LocalMode：本地模式。

• FullMode：全功能模式。

• TrackingMode：跟踪模式。

默认取值：

不涉及。

vpsType

否

String

参数解释：

VPS的定位方法，目前支持GVPS。

约束限制：

字符串类型选，取特定参数。

取值范围：

• GVPS：通用。

• DVPS：数字视频。

• LODVPS：卫星。

默认取值：

不涉及。

requestType

否

Integer

参数解释：

请求的设备类型 。

约束限制：

选取特定参数 。

取值范围：

• 0：安卓手机。

• 1：IOS手机。

• 2：安卓web端。

• 3：IOS web端。

• 4：AR眼镜 。

默认取值：

0。

image

是

String

参数解释：

base64编码的图片信息 。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及 。

默认取值：

不涉及。

fx

是

Float

参数解释：

相机内参，沿着x轴的焦距fx，单位为像素。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

fy

是

Float

参数解释：

相机内参，沿着y轴的焦距fy，单位为像素。

约束限制：

不涉及 。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

cx

是

Integer

参数解释：

相机内参，相机光心沿x轴的坐标，单位为像素。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

cy

是

Integer

参数解释：

相机内参，相机光心沿y轴的坐标，单位为像素。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

accuracy

是

Double

参数解释：

表示IMU测量的误差值，数值越小表示测量结果越准确。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

azimuth

是

Double

参数解释：

方位角，表示物体绕垂直轴的旋转角度。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

roll

是

Double

参数解释：

横滚角，表示物体绕前进轴的旋转角度。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

pitch

是

Double

参数解释：

俯仰角，表示物体绕水平轴的旋转角度。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qx

是

Double

参数解释：

四元数的x轴方向的虚部分量。它与旋转轴在x轴方向上的投影有关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qy

是

Double

参数解释：

四元数的y轴方向的虚部分量。它与旋转轴在y轴方向上的投影有关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qz

是

Double

参数解释：

四元数的z轴方向的虚部分量。它与旋转轴在z轴方向上的投影有关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qw

是

Double

参数解释：

四元数的实部qw通常与旋转的余弦值相关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

longitude

是

Double

参数解释：

经度，正值表示东经，负值表示西经。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

-180° ~ 180°。

默认取值：

不涉及。

latitude

是

Double

参数解释：

纬度，正值表示北纬，负值表示南纬。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

-90° ~ 90°。

默认取值：

不涉及。

accuracy

是

Float

参数解释：

误差值，表示位置数据的不确定性半径。数值越小表示GPS测量的精度越高。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

x

是

Double

参数解释：

位置坐标参数，在三维空间中的前后位置。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

y

是

Double

参数解释：

位置坐标参数，在三维空间中的上下位置。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

z

是

Double

参数解释：

位置坐标参数，在三维空间中的左右位置。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qx

是

Double

参数解释：

四元数的x轴方向的虚部分量。它与旋转轴在x轴方向上的投影有关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qy

是

Double

参数解释：

四元数的y轴方向的虚部分量。它与旋转轴在y轴方向上的投影有关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qz

是

Double

参数解释：

四元数的z轴方向的虚部分量。它与旋转轴在z轴方向上的投影有关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

qw

是

Double

参数解释：

四元数的实部qw通常与旋转的余弦值相关。

约束限制：

不涉及。

取值范围：

不涉及。

默认取值：

不涉及。

X-Trace-Id

String

参数解释：

追踪请求ID。

取值范围：

不涉及。

utmcode

String

参数解释：

地区UTM编码，用于地理空间数据的编码，表示服务区域的特定位置。

取值范围：

不涉及。

isCalibrationSucc

Boolean

参数解释：

是否启用在线云标定。

取值范围：

• false：否

• true：是

cacheData

String

参数解释：

缓存数据，用于存储会话信息或临时数据。

取值范围：

不涉及。

pose

pose object

参数解释：

位姿信息，包含姿态矩阵和位置信息。

取值范围：

不涉及。

requestId

String

参数解释：

请求ID，用于标识和追踪特定的服务请求。

取值范围：

不涉及。

couplingTime

Integer

参数解释：

根据云端负载建议端侧重定位时间（单位ms）。

取值范围：

不涉及。

vpsMode

Integer

参数解释：

建议预检测模式。

取值范围：

• 0：gvps

• 1：lod

processMode

String

参数解释：

云端处理模式。

取值范围：

• gvps：高精视觉定位。

• lodvps：模型视觉定位。

vpsFloor

Integer

参数解释：

楼层信息，表示服务所在的楼层编号。

取值范围：

不涉及。

VpsCode

Integer

参数解释：

状态码，用于表示服务的状态或结果。

取值范围：

• 0：成功。

• 1：无法提供服务。

• 2：相机位姿错误。

• 3：低置信度。

• 4：GPS位置错误。

• 5：图像错误。

• 6：语义错误。

• -1：内部错误。

retry

Integer

参数解释：

限制端侧手动单击的时间间隔（单位ms）。

取值范围：

不涉及。

status

String

参数解释：

请求结果是否成功。

取值范围：

• succeeded：成功

• failed：失败

r

Array of floats

参数解释：

VPS姿态矩阵，按照左上到右下排列。

取值范围：

不涉及。

t

Array of floats

参数解释：

VPS位置，包含X、Y、Z三个浮点数，代表在空间中的位置。

取值范围：

不涉及。

confidence

Double

参数解释：

VPS结果置信度。

取值范围：

0~1，1表示完全置信。

K

Array of floats

参数解释：

在线云标定默认内参，包含相机的焦距和光心坐标。

取值范围：

不涉及。

200

空间定位服务请求成功。