视觉定位
功能介绍
视觉定位是根据图像耦合GPS数据确定设备的位置的一项技术。首先通过拍摄一系列具有已知位置的图像并分析它们的关键视觉特征（例如建筑物或桥梁的轮廓）来创建地图，以创建这些视觉特征的大规模且可快速搜索的索引。将设备图像中的特征与索引中的特征进行比较，可获得目标设备的位姿。
调试
您可以在API Explorer中调试该接口，支持自动认证鉴权。API Explorer可以自动生成SDK代码示例，并提供SDK代码示例调试功能。
URI
POST /v1/algo/vps
请求参数
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
X-Trace-Id |
否 |
String |
追踪请求ID。 |
App-Id |
否 |
String |
可选项，场景模板分配的app_id；若无，置空。 |
Uuid |
是 |
String |
设备或者用户唯一标识。 |
X-Auth-Token |
否 |
String |
IAM Token，和Authorization二选一必传。 |
Authorization |
否 |
String |
AK/SK签名结果，和X-Auth-Token二选一必传。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
payload |
是 |
payload object |
请求体。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
user |
是 |
user object |
用户相关信息。 |
camera |
是 |
camera object |
相机内参。 |
imu |
是 |
Array of imu objects |
imu内参。 |
gps |
是 |
Array of gps objects |
gps相关信息。 |
slam |
是 |
Array of slam objects |
slam相关信息。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
vpsMode |
否 |
String |
vps的运行模式，目前支持FullMode。 |
vpsType |
否 |
String |
vps的定位方法，目前支持GVPS。 |
requestType |
否 |
Integer |
请求的设备类型。
|
image |
是 |
String |
base64编码的图片信息。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
fx |
是 |
Float |
相机内参，焦距fx。 |
fy |
是 |
Float |
相机内参，焦距fy。 |
cx |
是 |
Integer |
相机内参，相机光心坐标cx。 |
cy |
是 |
Integer |
相机内参，相机光心坐标cy。 |
响应参数
状态码： 200
参数 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|
X-Trace-Id |
String |
跟踪请求ID。 |
参数 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|
utmcode |
String |
地区UTM编码。 |
isCalibrationSucc |
Boolean |
是否启用在线云标定。
|
cacheData |
String |
缓存数据。 |
pose |
pose object |
位姿信息。 |
requestId |
String |
请求id。 |
couplingTime |
Integer |
根据云端负载建议端侧重定位时间（单位ms），int类型默认值15000。 |
vpsMode |
Integer |
建议预检测模式。
|
processMode |
String |
云端处理模式。
|
vpsFloor |
Integer |
楼层信息。 |
VpsCode |
Integer |
状态码。 |
retry |
Integer |
限制端侧手动单击的时间间隔（单位ms），默认值3000。 |
status |
String |
请求结果是否成功。
|
请求示例
vps请求体示例，image信息xxx需改为图片base64编码。
POST https://{Endpoint}.com/v1/algo/vps
{
"payload" : {
"user" : {
"vpsType" : "GVPS",
"vpsMode" : "FullMode",
"requestType" : 3,
"image" : "xxx"
},
"camera" : {
"fx" : 1120,
"fy" : 1120,
"cx" : 720,
"cy" : 540
},
"slam" : [ {
"x" : "3457914.888789408",
"y" : "43.618999587185016",
"z" : "-366678.1012069998",
"qx" : "-0.6027525895972902",
"qy" : "0.6696625505117437",
"qz" : "-0.31343264698264584",
"qw" : "0.30000227171514465",
"mode" : "0",
"index" : "4"
} ],
"imu" : [ {
"azimuth" : "38.6508926149583",
"pitch" : "-3.3327073554530315",
"roll" : "85.58219500612942",
"qx" : "0.6383440820986672",
"qy" : "-0.25189259238432615",
"qz" : "-0.21407681135529025",
"qw" : "0.6951532824524337",
"accuracy" : "0"
} ],
"gps" : [ {
"longitude" : "xxx",
"latitude" : "xxx",
"accuracy" : "12"
} ]
}
}
响应示例
无
状态码
状态码 |
描述 |
|---|---|
200 |
请求成功。 |
错误码
请参见错误码。
