堆体服务对雷达点云数据规格约束、云台采集和环境要求

在开始进行堆体测量之前，您需要了解下堆体测量的基本概念。

激光雷达采集的数据、云台的位置及设置和采集环境部署分别需要满足如下要求：

• 激光点云数据要求：
  1. 全覆盖：多组云台采集的激光点云数据，需要完全覆盖被测物体（除底面）。
  2. 点云密度：多组云台采集的激光点云数据，发射到物体表面的点云密度小于5厘米。
  3. 重叠率>20%：两个云台之间的拍摄范围的重叠区域占每个云台拍摄范围的20%以上。
• 云台采集规范：
  1. 云台初始位置：激光雷达镜面与地面平行。
  2. 云台转动程序：
     1. 从初始位置启动拍摄。
     2. 水平旋转360度。
     3. 恢复到初始位置，停止拍摄。

     保证a、c步骤，中间过程可根据实际情况进行拍摄采集。

• 采集环境和部署要求：
  1. 雷达单帧数据的覆盖范围内，有效特征在覆盖范围的占比要超过30%。
  2. 采集过程中，测量范围内不允许出现动态物体。
  3. 雷达采集的单帧数据，有效点云的个数占比超过50%。
  

  有效特征例如柱子、墙面等静态且能辅助定位的物。无效特征例如平坦地面（难以定位），植物（非静态），移动的车辆（非静态）。

• 推荐的云台转动程序：
  1. 从初始位置启动拍摄（假设为90度）。
  2. 水平旋转至0度位置(顺时针)，对应云台转动示例图的序号2。
  3. 水平旋转至90度位置（逆时针），对应云台转动示例图的序号3。
  4. 水平旋转至180度位置（逆时针），对应云台转动示例图的序号4。
  5. 恢复到初始位置（90度位置），停止拍摄（顺时针），对应云台转动示例图的序号5。

  云台转速要求7度每秒，旋转至以上角度位置时，云台静止采集激光点云数据2秒。

  图1 云台转动示例图