车辆图，已转化为图片url vehicle_pos Rect object 车身位置万分比 vehicle_pos_abs Rect object 车辆位置绝对坐标 vehicle_pos_com Rect object 车辆位置相对坐标万分比 vehicle_type Int 机非人

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应对对向车辆占道（Encroaching vehicle）检测 在双向车道路上， 会存在主车与对向车辆存在横向冲突的情况， 应对对向车辆冲突行驶检测的目的是判断主车在这种情况下， 能否进行适当的转向和减速避让， 从而保证安全性。 其中主车需要进行避让的前提条件是： 当主车前端与对

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keep(it.initial_bm == Ego_controller) lead_vehicle: vehicle with: keep(it.name == Side_vehicle_name) woman: person with: keep(it

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"DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_Name) keep(it.initial_bm == Ego_Controller) lead_vehicle: vehicle with:

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entity Ego: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") keep(it.initial_bm == "默认驾驶员") lead_vehicle: vehicle with: keep(it

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"DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_Name) keep(it.initial_bm == Ego_Controller) lead_vehicle: vehicle with:

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"DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_Name) keep(it.initial_bm == Ego_Controller) lead_vehicle: vehicle with:

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cut_in_vehicle: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") keep(it.initial_bm == "默认驾驶员") 例4(仿真器B)：非主车，不指定initial_bm cut_in_vehicle: vehicle

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"DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_Name) keep(it.initial_bm == Ego_Controller) lead_vehicle: vehicle with:

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"DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_Name) keep(it.initial_bm == Ego_Controller) side_vehicle: vehicle with:

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specify that the vehicle must be in the same lane as the referenced vehicle side_of entity no Option to specify that the vehicle must be in another

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相对速度 cut_in_vehicle.assign_init_speed() with: speed(speed: 5mps, faster_than: Ego) 初始动作（assign_init_position） 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian。

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车辆特写图，已转化为url vehicle_pos Rect object 车辆位置 vehicle_pos_abs Rect object 车辆位置绝对坐标 vehicle_pos_com Rect object 车辆位置相对坐标万分比 vehicle_type Int 机非人类型，

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智能类型： 枚举值： TARGET 目标（通过订阅TARGET_DATA类型获取到的TLV数据，使用该参数获取图片URL） VEHICLE 车辆（通过订阅VEHICLE_DATA类型获取到的TLV数据，使用该参数获取图片URL） type 是 String 图片类型枚举值： TARGET业务：

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Integer resim作业数量 表10 vehicle_statistics 参数 参数类型 描述 fleet_total_num Integer 车队总数 vehicle_total_num Integer 车辆总数 vehicle_fleet_info Array of DataTypeSubtotal

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路动作acquire_position），从车side_vehicle在匝道行驶，初始速度为SideVehicle_InitSpeed_Ve0.side_vehicle从匝道汇入主道。控制器有时会根据side_vehicle的位置更改主车Ego的速度。 地图文件（odr） scenario

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前处理，包含“resize”、“normalize”之后，送给模型（“vehicle_inference”是一个yolov3模型），模型将推理得到的bbox结果传入后续的后处理功能单元进行处理（vehicle_bbox_post），可得到最终的bbox框，将bbox框和“vide

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entity Ego: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") keep(it.initial_bm == "默认驾驶员") lead_vehicle: vehicle with: keep(it

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entity Ego: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") keep(it.initial_bm == "默认驾驶员") lead_vehicle: vehicle with: keep(it

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"DefaultDriver" Ego: vehicle with: keep(it.name == Ego_Name) keep(it.initial_bm == Ego_Controller) lead_vehicle: vehicle with:

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作业ID。 data参数格式说明 字段 类型 说明 vehicle_set List 特殊车辆的集合。 vehicle_box String 车辆的位置坐标信息，x,y依次表示车框左上角的坐标值，w,h表示车框的宽和高。 vehicle_type Int 特殊车辆的车辆类型。 MEDIUM_BUS

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