Huawei LiteOS的C++功能需要编译器适配才能支持，编译器编译链接C++代码时需要使用Huawei LiteOS提供的C库。

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由于动态内存管理需要管理控制块数据结构来管理内存，这些数据结构会额外消耗内存，故实际用户可使用内存总量小于配置项OS_SYS_MEM_SIZE的大小。对齐分配内存接口LOS_MemAllocAlign/LOS_MemMallocAlign因为要进行地址对齐，可能会额外消耗部分内存，故存在一些遗失内存，当系统释放该对齐内存时，同时回收由于对

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静态内存池区域，如果是通过动态内存分配方式获得的，在不需要静态内存池时，需要释放该段内存，避免发生内存泄露。

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时间管理不是单独的功能模块，依赖于OS_SYS_CLOCK和LOSCFG_BASE_CORE_TICK_PER_SECOND两个配置选项。系统的Tick数在关中断的情况下不进行计数，故系统Tick数不能作为准确时间使用。

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需要注意节点指针前后方向的操作。链表操作接口，为底层接口，不对入参进行判空，需要使用者确保传参合法。如果链表节点的内存是动态申请的，删除节点时，要注意释放内存。

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CPU占用率对性能有一定影响，而一般只有在产品开发时需要了解各个任务的占用率，因此建议在发布产品时，关闭CPU占用率。关闭配置项LOSCFG_CPUP_INCLUDE_IRQ后，系统中的中断耗时会被统计到中断发生的任务中。

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注意事项 传输安全 为了传输安全，REST API必须通过HTTPS传输，不支持HTTP传输。 HTTP编码 请求及返回结果都使用UTF-8字符集进行编码。

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注意事项 视频流无法正常获取原因排查 如果您无法获取视频流，建议您排查以下问题： 检查是否存在浏览器多个标签页同时申请获取视频流的情况，建议您关闭其他标签页。 检查浏览器是否支持WebRTC，如不支持，建议您更换浏览器。 检查应用相机权限是否打开。 检查移动设备后置摄像头是否能正常拍摄画面。

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注意事项 了解坐标系 VPS坐标系 VPS坐标系是基于UTM坐标定义的，北向Y轴正向和东向X轴正向如图1所示。 图1 VPS坐标系示意图 Three.js渲染引擎坐标系 摆放虚拟物体时需要注意：Three.js的相机朝向是Z轴的反向。 图2 Three.js渲染引擎坐标系示意图 坐标系转换

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HTNaviManager 导航的生命周期需要与Unity绑定，您可以参考“Assets > HTFoundation > Scripts > SessionsManager”中的HTNaviManager.cs文件。这里主要说明Update、导航回调和渲染的注意事项。 Update： //

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注意事项 在配置访问控制策略前，默认为所有地址均可登录 IP访问限制策略配置完成后，公网地址变化会导致登录请求被拒绝。需要按上述2.1步骤或根据 SparkPack 登录网页弹出的提示获取新的IP地址，重新提交 SparkPack 进行配置。 当使用混合网络（有线网络+无线网络）

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注意事项 TaurusDB的内核版本需要大于等于2.0.48.231200。 如需使用分区表扩展类型功能，请在管理控制台右上角，选择“工单 > 新建工单”，提交申请。 父主题： 二级分区

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注意事项 注意事项 卡片运行资源大小会影响资源下载的速度，也影响浏览器的解析执行，卡片资源体积不宜太大，不能超过5M。 尽量用最小的代码实现卡片功能，例如： 优先考虑使用公共资源。 使用构建工具对代码进行压缩混淆。 持续重构，改善代码质量。 打包时排除vue、axios。 卡片访

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传感器应用采样周期参数为tick数，需结合Huawei LiteOS节拍计算物理时间。 传感器驱动需使用者根据传感器数据手册自己适配，在实际项目中，如果多传感器挂在相同总线上，需要设计硬件资源保护，例如相同I2C总线挂载多个传感器从设备，操作传感器时首先要获取I2C总线读写权限。 父主题： 传感框架

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根据具体硬件，配置支持的最大中断数及可设置的中断优先级个数。中断共享机制，支持不同的设备使用相同的中断号注册同一中断处理程序，但中断处理程序的入参pDevId（设备号）必须唯一，代表不同的设备。即同一中断号，同一dev只能挂载一次；但同一中断号，同一中断处理程序，dev不同则可以重复挂载。中断处理程序耗时不能过长，否则会影响CPU对中断的

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执行Idle任务时，会对之前已删除任务的任务控制块和任务栈进行回收。任务名是指针，并没有分配空间，在设置任务名时，禁止将局部变量的地址赋值给任务名指针。任务栈的大小按16字节大小或者sizeof(UINTPTR) * 2对齐。确定任务栈大小的原则是，够用就行，多了浪费，少了任务栈溢出。挂起当前任务时，如果任务已经被锁定，则无法挂起。Idl

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系统中只有一个错误处理的钩子函数。当多次注册钩子函数时，最后一次注册的钩子函数会覆盖前一次注册的函数。

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由于中断不能被阻塞，因此不能在中断中使用阻塞模式申请信号量。

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软件定时器的回调函数中不应执行过多操作，不建议使用可能引起任务挂起或者阻塞的接口或操作，如果使用会导致软件定时器响应不及时，造成的影响无法确定。软件定时器使用了系统的一个队列和一个任务资源。软件定时器任务的优先级设定为0，且不允许修改 。系统可配置的软件定时器个数是指：整个系统可使用的软件定时器总个数，并非用户可使用的软件定时器个数。例如

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同一个任务不能对同一把自旋锁进行多次加锁，否则会导致死锁。自旋锁中会执行本核的锁任务操作，因此需要等到最外层完成解锁后本核才会进行任务调度。LOS_SpinLock与LOS_SpinUnlock允许单独使用，即可以不进行关中断，但是用户需要保证使用的接口只会在任务或中断中使用。如果接口同时会在任务和中断中被调用，请使用LOS_SpinLo

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无。

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