加速度变化率（Jerk）检测 加速度变化率是加速度对时间的导数。 加速度变化率也被称为冲击度，冲击度反映了驾驶员的瞬态冲击体验。 纵向、侧向冲击度的阈值按德国冲击度标准取。 父主题： 内置评测指标说明

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访问密钥。包含访问密钥ID（Access Key ID，AK）和秘密访问密钥（Secret Access Key，SK）两部分，是您在华为云的长期身份凭证。华为云通过AK识别访问用户的身份，通过SK对请求数据进行签名验证，用于确保请求的机密性、完整性和请求者身份的正确性。 获取方法请参见访问密钥。

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急转向（Steering）检测 侧向加速度过大会对车辆的侧倾稳定性和乘员体验造成不良影响，急转向检测的目的是判断主车在行驶过程中，侧向加速度是否过大。 侧向加速度的阈值设置为2.3 ，具体参考《i-vista评测规程》第5页最后一段。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：accY。

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内置评测信号参数 表1 内置评测信号参数 内置评测信号参数 对应中文 jerkX 纵向加加速度 jerkY 侧向加加速度 speedX 纵向速度 speedY 侧向速度 accX 纵向加速度 accY 侧向加速度 speedYaw 横摆速度 relativeYaw 相对车道中心线偏离角 lateralOffset

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Start)检测 汽车起步时加速度太大会给人带来不舒适的感受。平稳起步检测的目的是判断自动驾驶车辆起步过程中加速度是否过大。 起步过程的判定是指车辆当前速度为0，并在0.5s后速度大于，这个0.5s内的时间段为起步过程。 起步过程中如果加速度大于一定阈值（本设计取），则判定起步加速度过大，起步不平稳。

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平顺性（Ride Comfort）检测 平顺性检测通常指汽车的垂向平顺性。平顺性用加速度均方根值来衡量。 加速度均方根值计算公式如下所示。 表示变量的均方根值，表示第个值，表示值的个数。 汽车的垂向平顺性是由悬架系统决定的，自动驾驶算法对垂向平顺性几乎没有影响，其影响的是车辆的纵向和侧向平顺性。

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时的侧向加速度是否合理。 换道是指当主车所在的road id保持不变， 在某一时刻，其lane id发生变化， 在该时刻的前后一段时间内主车处于换道过程。 对于判定换道时的侧向加速度是否合理， 本设计考虑换道时刻的前后2s的时间段内的侧向加速度是否太大， 对于侧向加速度大于一定阈

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包含高精地图信息 主车行驶区域在同一road下切换不同的lane 主车行为---加速度---加速 检验规格： 主车的车速每秒加速超过5% 过程持续时间超过3秒 加速前主车的车速高于2米/秒 主车行为---加速度---减速 检验规格： 主车的车速每秒减速超过5% 过程持续时间超过3秒 减

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概述 您可开启AR会话获取设备的图像、GPS坐标及传感器数据，启动SLAM从而进行视觉定位。 传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计。 父主题： 开启AR会话

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未解析至华为云 服务器 整改通知一： 解析关闭，或未解析华为云IP。 可能原因： 已备案 域名 存在无解析或未解析指向大陆华为云IP情况。 整改建议： 需修改解析至境内华为云IP，若解析境外IP，域名无需备案，需注销或取消接入备案信息。 整改通知二 域名解析境外IP。 可能原因： 已备案域名存在解析大陆境外IP情况。

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前行为是否合理，主要包括两个方面的检测： 在警告类标志前车速是否太大 在警告类标志前是否有明显的加速行为 本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时，警告类标志前行为检测不通过。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。

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float a=8。 #必选，加速度 float relative_time=9。 #必选，相对时间 } message Trajectory { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64

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服务器在华为云，域名不在华为云，是否可以备案 可以。如果您有业务部署在华为云服务器（含弹性公网IP），即可通过华为云备案，与 域名注册服务 商没有关系。 示例： 如果您的主体和域名或主体和APP均为第一次备案，即在工信部无任何备案信息。 如果您的主体和域名或主体和APP已在其他接入商备案过，应申请新增接入备案。

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自动驾驶车辆在行驶过程中，当车道的曲率发生较大变化时，可能会出现横向控制效果不佳导致的长时间车辆横向振荡。 蛇行检测的目的是判断车辆是否出现横向振荡，利用车辆的横向加速度的正负变化来判断蛇行是否发生。 正值大于和负值小于的比例都大于该时间段的10%时，则判断此时间段发生蛇行。 在及少数的连续S型弯道情况下，

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弹性云服务器”。 当前华为云APP上HE CS 和ECS统一在弹性云服务器列表中查询。 图1 华为云APP控制台 选择待连接的云服务器。 可通过单击页面左上方的区域，切换至云服务器所在的区域。 单击“SSH”。 图2 选择待登录的云服务器 创建认证信息。 使用华为云APP链接云服务器需要创建连接信息和认证信息。

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华为云有没有提供NTP服务器，怎样配置？ 有，该NTP服务器仅限于在华为云控制台上购买的弹性云服务器配置使用。 如需在购买的弹性云服务器上配置NTP服务器，您可以选择使用华为云控制台自己提供的NTP服务器，也可以选择其他NTP服务器。配置NTP服务器的操作相同，本节以华为云控制台

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支持调用云手机侧音视频接口启动麦克风/开始录音，设置录音参数，关闭麦克风/关闭录音。 虚拟陀螺仪 支持调用云手机侧音视频接口注入传感器数据，设置加速度传感器及精度。

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long_accel 是 Integer 参数说明：车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。 最小值：-2000 最大值：2001 lat_accel 是 Integer 参数说明：车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。 最小值：-2000

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longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。 float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 } message VehicleInfo { repeated

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longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。 float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 } message VehicleInfo { repeated

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Integer 车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值 lat_accel 是 Integer 车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值 vert_accel 是 Integer 定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。分辨率为0

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