OBU接收RSM

name

否

String

参数说明：消息名称。

取值范围：长度不超过128，只允许中文、字母、数字、以及_?'#().,&%@!-等字符的组合。

content

是

表2 ObuRsmDto object

参数说明：下发RSM消息内容，该参数值为JSON字符串。

rsm_source

否

表3 RsmSource object

消息来源

id

是

String

检测设备的唯一标识id

time_stamp

否

Long

采集数据的毫秒时间戳。例如：1639812051683，转换后代表北京时间"2021-12-18 15:20:51"。

send_time

否

Long

数据融合后的发送时间，毫秒时间戳。例如：1639812051683，转换后代表北京时间"2021-12-18 15:20:51"。

ref_pos

是

表5 ObuReceivedRsmPosition3D object

参数说明：位置信息。

participants

是

Array of 表4 ObuReceivedRsmParticipantData objects

交通参与者列表。应用于RSM消息，表示当前探测到的所有或者部分交通参与者信息。

rsm_source_type

是

String

参数说明：RSM消息来源。

取值范围：

• unknown：未知
• rsu：rsu设备上报
• obu：车辆上报
• detection：V2XEdge上报
• sne：无线SNE上报
• camera：摄像头上报

rsm_source_id

否

String

信息来源的唯一标识码ID。

esn

是

String

参数说明：设备编码。

取值范围：长度不超过64，只允许字母、数字、以及_等字符的组合。

ptc_type

是

String

参数说明：路侧单元检测到的交通参与者类型。

取值范围：

• unknown：未知
• motor：机动车
• non-motor：非机动车
• pedestrian：行人
• rsu：rsu设备

ptc_id

是

Integer

检测单元设置的临时ID

global_track_id

否

Long

ITS800通过GlobalTrackID字段标识了车辆唯一ID

source

否

String

参数说明：交通参与者数据的来源。

取值范围：

• unknown：未知
• rsu：rsu设备上报
• obu：车辆上报
• detection：V2XEdge上报
• sne：无线SNE上报
• camera：摄像头上报

id

否

String

对应BSM里的车辆ID，一般不携带。

sec_mark

是

Integer

以0.1 秒为单位，定义1分钟中的毫秒级时刻。分辨率为1毫秒，有效范围是0~59999。 60000及以上表示未知或无效数值。

pos

是

表5 ObuReceivedRsmPosition3D object

参数说明：位置信息。

pos_confidence

是

表6 ObuReceivedRsmPositionalConfidence object

定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度，由系统自身进行实时计算和更新

transmission

否

Integer

车辆档位状态。0：空档；1：停止档；2：前进档；3：倒档；7：不可用。4~6预留。

speed

是

Integer

车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。

heading

是

Integer

车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。

angle

否

Integer

定义车辆转向轮角度。向右为正，向左为负。单位为1.5°。值为127时代表无效值。

vehicle_color

否

String

参数说明：车辆颜色。

取值范围：

• black：黑色
• white：白色
• gray：灰色
• red：红色
• blue：蓝色
• yellow：黄色
• orange：橙色
• brown：棕色
• green：绿色
• purple：紫色
• cyan：青色
• pink：粉红色
• transparent：透明色
• other：其他

vehicle_model

否

String

参数说明: 车辆型号

取值范围：允许字母、数字、中文的组合。

vehicle_brand

否

String

车辆品牌,ITS800中取值为0-230

vehicle_style

否

String

车辆年款，通过年份来表示，多个年份通过逗号分隔

gat_vehicle_class

否

String

机动车车辆类型。参考机动车车辆类型。

cross_id

否

String

路口ID，对应到一组雷视拟合设备，检测一个特定的路口或者路段。

lane_no

否

Integer

参数说明: 车辆所处车道。如果感知设备支持覆盖双向行驶方向时，桩号递增行驶方向，车道号从左到右从1依次递增；桩号递减行驶方向，车道号从左到右从-1依次递减。如果感知设备只支持覆盖单向车道，可以不区分桩号递增或者递减行驶方向，车道号可以按照车辆行驶方向从左到右，从1开始递增。

plate_no

否

String

车牌号，可选字段。取值范围：大写字母、数字、中文、阿拉伯文的组合。

motion_cfd

否

表7 ObuReceivedRsmMotionConfidenceSet object

描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。

accel_set

否

表8 ObuReceivedRsmAccelerationSet4Wayobject

定义车辆四轴加速度

size

是

表9 ObuReceivedRsmVehicleSize object

参数说明：定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。

vehicle_class

否

表10 ObuReceivedRsmVehicleClassificationobject

定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型

lat

是

Object

参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。

lon

是

Object

参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。

ele

否

Object

参数说明：定义海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。

position_confidence

是

Integer

数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。值为0时代表不可用。

ele_confidence

否

Integer

数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。值为0时代表不可用

speed_confidence

否

Integer

数值描述了95% 置信水平的速度精度。值为0时代表不可用

heading_confidence

否

Integer

数值描述了95% 置信水平的航向精度。值为0时代表不可用

steer_confidence

否

Integer

数值描述了95% 置信水平的车辆转向轮角度精度。0代表不可用；1代表2°；2代表1°；3代表0.02°

long_accel

是

Integer

车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值

lat_accel

是

Integer

车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值

vert_accel

是

Integer

定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。分辨率为0.02G，G 为重力加速度值 9.80665m/s2

yaw_rate

是

Integer

车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况。顺时针旋转为正，逆时针为负。数据分辨率为 0.01°/s

width

否

Integer

参数说明：车辆车身宽度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

length

否

Integer

参数说明：车辆车身长度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

height

否

Integer

参数说明：车辆车身高度。单位为0.05米。值为0时代表无效数值。

basic_vehicle_class

是

Integer

定义车辆基本类型。

fuel_type

否

Integer

定义车辆的燃料动力类型,0未知，1汽油，2乙醇，3柴油，4电动，5混合燃料类型，6氢气，7液化天然气，8压缩天然气，9丙烷