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更新时间：2024-12-05 GMT+08:00
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OBU接收MAP

功能介绍

OBU上报BSM消息后，平台将基于OBU位置下发MAP消息。

下行TOPIC

v2x/v1/obu/{vehicle_id}/map/down

topic中{vehicle_id}替换为创建车辆时填写的vehicle_id（车辆ID）。例如vehicle_id为test123，topic：v2x/v1/obu/test123/map/down。

Message参数

表1 请求Body参数

参数

是否必选

参数类型

描述

name

否

String

参数说明：消息名称。

content

是

表2 ObuReceivedMapData object

参数说明：Map消息内容，该参数值为JSON字符串。
表2 ObuReceivedMapData

参数

是否必选

参数类型

描述

etag

是

String

参数说明：Map消息的etag，格式为：地图来源_格式标准_标准对应的版本_扩展说明_时间。仅允许数字、大小写字母及下划线（_）的组合。

nodes

是

Array of 表3 ObuReceivedMapNode objects

基于V2X MAP消息集定义的node节点，单一分片地图暂定最大63个node

part_no

是

Integer

参数说明：地图分片编号。
表3 ObuReceivedMapNode

参数

是否必选

参数类型

描述

name

否

String

参数说明：节点属性名称。仅允许小写字母、大写字母、数字、下划线（_）及中划线（-）的组合。

id

是

表15 ObuReceivedMapNodeReferenceId object

参数说明：地图节点ID。

ref_pos

是

表4 ObuReceivedMapPosition3D object

参数说明：位置信息。

in_links

否

Array of 表5 ObuReceivedMapLink objects

参数说明：节点上下游路段集合。

zone

否

Array of 表19 ObuReceivedMapZone objects

参数说明：特殊区域，如导流线，禁停区等。
表4 ObuReceivedMapPosition3D

参数

是否必选

参数类型

描述

lat

是

Number

参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负，单位为：1°，精确到小数点后7位；

lon

是

Number

参数说明定义经度数值。东经为正，西经为负，单位为：1°，精确到小数点后7位；

ele

否

Number

参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。
表5 ObuReceivedMapLink

参数

是否必选

参数类型

描述

name

否

String

参数说明：路段名称。仅允许小写字母、大写字母、数字、下划线（_）及中划线（-）的组合。

upstream_node_id

是

表15 ObuReceivedMapNodeReferenceId object

参数说明：地图节点ID。

speed_limits

否

Array of 表17 ObuReceivedMapSpeedLimit objects

参数说明：限速列表，最大9个。

link_width

是

Integer

参数说明：车道宽度，单位cm。

points

否

Array of 表4 ObuReceivedMapPosition3D objects

参数说明：路段中心点，数量范围（2~31）。

movements

否

Array of 表6 ObuReceivedMapMovement objects

参数说明：下游信息，最大32个。

lanes

是

Array of 表7 ObuReceivedMapLane objects

参数说明：路段包含的车道，最大32个。

stop_line

否

Array of 表4 ObuReceivedMapPosition3D objects

参数说明：道路停止线，一般在红绿灯路口定义多个坐标点连接成为一条线，通常为两点连接为一条直线，也可以是一条折线，数量范围（2-32）。
表6 ObuReceivedMapMovement

参数

是否必选

参数类型

描述

remote_intersection

是

表15 ObuReceivedMapNodeReferenceId object

参数说明：地图节点ID。

phase_id

否

Integer

参数说明：信号灯相位ID，数值0表示无效ID。
表7 ObuReceivedMapLane

参数

是否必选

参数类型

描述

lane_id

是

Integer

参数说明：车道ID。车道定义在每一条有向路段上，同一条有向路段上的每个车道，都拥有一个单独的ID。如果感知设备支持覆盖双向行驶方向时，桩号递增行驶方向，车道号从左到右从1依次递增；桩号递减行驶方向，车道号从左到右从-1依次递减。如果感知设备只支持覆盖单向车道，可以不区分桩号递增或者递减行驶方向，车道号可以按照车辆行驶方向从左到右，从1开始递增。当设备类型为RSU时，不支持车道号为负数。

lane_width

是

Integer

参数说明：车道宽度，单位cm。

lane_attributes

是

表8 ObuReceivedMapLaneAttributes object

参数说明：定义车道属性。包括车道共享情况以及车道本身所属的类别特性。

maneuvers

否

Array of strings

参数说明：车道所允许的行驶方向。

取值范围：

  • straightAllowed：允许直行
  • leftAllowed：允许左转向
  • rightAllowed：允许右转向
  • uTurnAllowed：允许掉头转向
  • leftTurnOnRedAllowed：红灯情况下允许左转向
  • rightTurnOnRedAllowed：红灯情况下允许右转向
  • laneChangeAllowed：允许变道
  • noStoppingAllowed：不允许停车
  • yieldAllWaysRequired：非保护车道状态，如永久黄灯状态
  • goWithHalt：停车，再前行
  • caution：小心前行

connects_to

否

Array of 表14 ObuReceivedMapConnection objects

参数说明：车道与下游路段车道的连接关系列表。

speed_limits

否

Array of 表17 ObuReceivedMapSpeedLimit objects

参数说明：限速列表，最大9个。

points

是

Array of 表4 ObuReceivedMapPosition3D objects

参数说明：车道中间点列表。

parking_slots

否

Array of 表18 ObuReceivedMapParkingSlot objects

参数说明：路边停车位。
表8 ObuReceivedMapLaneAttributes

参数

是否必选

参数类型

描述

share_with

否

Array of strings

参数说明：定义车道被共享的情况。在已有的车道属性定义基础上，该数据表示此车道还会有其他的交通参与者出现，并可能拥有相同的路权。

取值范围:

  • overlappingLaneDescriptionProvided：当存在其他车道时，描述重叠共享车道的路径。不适用简单交叉车道。
  • multipleLanesTreatedAsOneLane：当车道对象的路径和宽度细节表示多个车道的情况下，使用该参数判断是否为多个车道。各种模式和交通类型都可以共享该车道。
  • otherNonMotor：其他非机动车类型的共享车道情况。
  • individualMotorizedVehicle：个人机动车共享车道情况。
  • bus：公交车共享车道情况。
  • taxi：出租车共享车道情况。
  • pedestrians：人群共享车道情况。
  • cyclistVehicle：自行车共享车道情况。
  • trackedVehicle：履带车共享车道情况。
  • pedestrian：行人共享车道情况。

lane_type

是

表9 ObuReceivedMapLaneTypeAttributes object

参数说明：道路属性，根据道路类型定义其具体的属性。该属性包含多个子属性，对于一条车道，只有一个属性会生效，正常情况下只携带一个子属性。如果携带了多个子属性，属于异常情况，取第一个携带的子属性。

left_boundary

是

表10 ObuReceivedMapLaneBoundary object

参数说明：定义车道线属性。

right_boundary

是

表10 ObuReceivedMapLaneBoundary object

参数说明：定义车道线属性。

hov_times

否

Array of 表11 ObuReceivedMapHovTime objects

参数说明：hov（多成员车道，High-Occupancy Vehicle Lane）生效时间。

bus_times

否

Array of 表12 ObuReceivedMapBusTime objects

参数说明：公交车道生效时间生效时间。

prohibit_infos

否

Array of 表13 ObuReceivedMapProhibitInfo objects

参数说明：禁行信息。
表9 ObuReceivedMapLaneTypeAttributes

参数

是否必选

参数类型

描述

vehicle

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • ramp
  • hovLaneOnly
  • busOnly
  • taxiOnly
  • publicUseOnly
  • emergency
  • permissionOnRequest

crosswalk

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • bicyleAllowed
  • xWalkFlyOver
  • fixedCycleTime
  • biDirectionalCycleTimes
  • hasPushWalkButton
  • audioSupport
  • rfSignalRequestPresent
  • unsignalizedSegmentsPresent

bike_lane

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • pedestrianAllowed
  • bikeFlyOver
  • fixedCycleTime
  • biDirectionalCycleTimes
  • isolatedByBarrier
  • unsignalizedSegmentsPresent

sidewalk

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • bicyleAllowed
  • sidewalkFlyOver
  • walkBikes

median

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • median
  • whiteLineHashing
  • stripedLines
  • doubleStripedLines
  • trafficCones
  • constructionBarrier
  • trafficChannels
  • lowCurbs
  • highCurbs

striping

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • drawOnLeft
  • drawOnRight
  • connectingLanesLeft
  • connectingLanesRight
  • connectingLanesAhead

tracked_vehicle

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • commuterRailRoad
  • lightRailRoad
  • heavyRailRoad
  • otherRailType

parking

否

Array of strings

参数说明：表达车道相关属性。最大个数：16

取值范围:

  • revocable
  • parallelParking
  • headInParking
  • notParkZone
  • parkingForBus
  • parkingForTaxi
  • noPublicParking
表10 ObuReceivedMapLaneBoundary

参数

是否必选

参数类型

描述

type

是

String

参数说明：车道线类型。

取值范围：

  • singleSolidLine: 单实线
  • doubleSolidLine: 双实线
  • singleDashedLine: 单虚线
  • doubleDashedLine: 双虚线
  • dashedSolidLine: 虚实线（内虚，外实）
  • solidDashedLine: 实虚线（内实，外虚）
  • curbside: 路牙
  • railing: 栏杆
  • wall: 墙

color

否

String

参数说明：车道线颜色。

取值范围：

  • white: 白色
  • yellow: 黄色

width

否

Integer

参数说明：车道线宽度，单位：厘米
表11 ObuReceivedMapHovTime

参数

是否必选

参数类型

描述

start_time

是

Integer

参数说明：生效开始时间，定义为一天的分钟数。

end_time

是

Integer

参数说明：生效结束时间，定义为一天的分钟数。

valid_type

否

String

参数说明：生效日期类型。

取值范围：

  • allDate: 所有日期
  • holiday: 节假日
  • exceptHoliday: 节假日除外
  • weekend: 周末
  • exceptWeekend: 周末除外
表12 ObuReceivedMapBusTime

参数

是否必选

参数类型

描述

start_time

是

Integer

参数说明：生效开始时间，定义为一天的分钟数。

end_time

是

Integer

参数说明：生效结束时间，定义为一天的分钟数。

valid_type

否

String

参数说明：生效日期类型。

取值范围：

  • allDate: 所有日期
  • holiday: 节假日
  • exceptHoliday: 节假日除外
  • weekend: 周末
  • exceptWeekend: 周末除外
表13 ObuReceivedMapProhibitInfo

参数

是否必选

参数类型

描述

start_time

是

Integer

参数说明：生效开始时间，定义为一天的分钟数。

end_time

否

Integer

参数说明：生效结束时间，定义为一天的分钟数。

vehicle_type

是

Integer

参数说明：车辆类型，参考车辆基本类型。

valid_type

否

String

参数说明：生效日期类型。

取值范围：

  • allDate: 所有日期
  • holiday: 节假日
  • exceptHoliday: 节假日除外
  • weekend: 周末
  • exceptWeekend: 周末除外
表14 ObuReceivedMapConnection

参数

是否必选

参数类型

描述

remote_intersection

是

表15 ObuReceivedMapNodeReferenceId object

参数说明：地图节点ID。

connecting_lane

否

表16 ObuReceivedMapConnectingLane object

参数说明：用于定位上游车道转向连接的下游车道。包括下游车道 ID 以及该转向的允许行驶行为下游车道 ID 的作用范围是该车道所在的路段。

phase_id

否

Integer

参数说明：定义信号灯相位ID。数值0表示无效。
表15 ObuReceivedMapNodeReferenceId

参数

是否必选

参数类型

描述

region

否

Integer

参数说明：所在区域在地图中的编号，数值0仅用于测试。

id

是

Integer

参数说明：节点编号。路网最基本的构成即节点和节点之间连接的路段。节点可以是路口，也可以是一条路的端点。一个节点的ID在同一个区域内是唯一的。数值0~255预留为测试使用。
表16 ObuReceivedMapConnectingLane

参数

是否必选

参数类型

描述

lane_id

是

Integer

参数说明：车道定义在每一条有向路段上，同一条有向路段上的每个车道，都拥有一个单独的ID。如果感知设备支持覆盖双向行驶方向时，桩号递增行驶方向，车道号从左到右从1依次递增；桩号递减行驶方向，车道号从左到右从-1依次递减。如果感知设备只支持覆盖单向车道，可以不区分桩号递增或者递减行驶方向，车道号可以按照车辆行驶方向从左到右，从1开始递增。

maneuvers

否

Array of strings

参数说明：车道所允许的行驶方向。

取值范围：

  • straightAllowed：允许直行
  • leftAllowed：允许左转向
  • rightAllowed：允许右转向
  • uTurnAllowed：允许掉头转向
  • leftTurnOnRedAllowed：红灯情况下允许左转向
  • rightTurnOnRedAllowed：红灯情况下允许右转向
  • laneChangeAllowed：允许变道
  • noStoppingAllowed：不允许停车
  • yieldAllWaysRequired：非保护车道状态，如永久黄灯状态
  • goWithHalt：停车，再前行
  • caution：小心前行
表17 ObuReceivedMapSpeedLimit

参数

是否必选

参数类型

描述

type

是

String

参数说明：限速类型。

取值范围：

  • unknown: 未知
  • maxSpeedInSchoolZone: 学校区域的最大速度
  • maxSpeedInSchoolZoneWhenChildrenArePresent: 学校区域存在学生时的最大速度
  • maxSpeedInConstructionZone: 建筑区的最大速度
  • vehicleMinSpeed: 汽车最小速度
  • vehicleMaxSpeed: 汽车最大速度
  • vehicleNightMaxSpeed: 汽车夜间行驶最大速度
  • truckMinSpeed: 卡车最小速度
  • truckMaxSpeed: 卡车最大速度
  • truckNightMaxSpeed: 卡车夜间行驶最大速度
  • vehiclesWithTrailersMinSpeed: 拖车最小速度
  • vehiclesWithTrailersMaxSpeed: 拖车最大速度
  • vehiclesWithTrailersNightMaxSpeed: 拖车夜间行驶最大速度

speed

是

Integer

参数说明：限速大小，单位为0.02m/s。数值8191表示无效数值。
表18 ObuReceivedMapParkingSlot

参数

是否必选

参数类型

描述

polygon

是

Array of 表4 ObuReceivedMapPosition3D objects

参数说明：停车位区域边界，通过坐标点顺序连接构成的多边形，一般是四边形，最大32个点。

lat

是

Number

参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负，单位为：1°，精确到小数点后7位；

lon

是

Number

参数说明定义经度数值。东经为正，西经为负，单位为：1°，精确到小数点后7位；

side

是

Integer

参数说明：停车位与lane的方位关系。左侧：left（0），右侧：right（1），不使用：not used（2）

poi_id

是

Integer

参数说明：停车位id。最大为65535。
表19 ObuReceivedMapZone

参数

是否必选

参数类型

描述

type

是

String

参数说明: 区域类型。

取值范围:

crosswalk：人行横道

constructionIsolation：施工隔离

guideLine：导流线区域

speedBump：减速带

gridLine：方格线区域

regional_boundary

是

Array of 表4 ObuReceivedMapPosition3D objects

参数说明：通过坐标点顺序连接构成的多边形，最大32个点。

Message示例

{   
  "name": "testmap",
  "content": "{\"etag\":\"naviInfo_v2x_phase1_ext_20210810120001\",\"nodes\":[{\"name\":\"Elon\",\"id\":{\"region\":1,\"id\":301},\"ref_pos\":{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000},\"in_links\":[{\"name\":\"Musk\",\"upstream_node_id\":{\"region\":1,\"id\":301},\"speed_limits\":[{\"type\":\"unknown\",\"speed\":10}],\"link_width\":200,\"points\":[{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000},{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000}],\"movements\":[{\"remote_intersection\":{\"region\":1,\"id\":301},\"phase_id\":2}],\"lanes\":[{\"lane_id\":2,\"lane_width\":200,\"lane_attributes\":{\"share_with\":[\"taxi\",\"bus\"],\"lane_type\":{\"vehicle\":[\"busOnly\",\"permissionOnRequest\"],\"crosswalk\":[\"bicyleAllowed\"],\"bike_lane\":[\"revocable\"],\"sidewalk\":[\"revocable\"],\"median\":[\"revocable\"],\"striping\":[\"revocable\"],\"tracked_vehicle\":[\"revocable\"],\"parking\":[\"revocable\"]},\"left_boundary\":{\"type\":\"singleSolidLine \",\"color\":\"white \",\"width\":1},\"right_boundary\":{\"type\":\"singleSolidLine \",\"color\":\"white \",\"width\":1},\"hov_times\":[{\"start_time\":0,\"end_time\":360,\"valid_type\":\"allDate\"}],\"bus_times\":[{\"start_time\":0,\"end_time\":360,\"valid_type\":\"string\"}],\"prohibit_infos\":[{\"start_time\":0,\"end_time\":360,\"vehicle_type\":5,\"valid_type\":\"allDate\"}]},\"maneuvers\":[\"straightAllowed\",\"rightAllowed\",\"leftAllowed\"],\"connects_to\":[{\"remote_intersection\":{\"region\":1,\"id\":301},\"connecting_lane\":{\"lane_id\":1,\"maneuvers\":[\"straightAllowed\",\"rightAllowed\",\"leftAllowed\"]},\"phase_id\":2}],\"speed_limits\":[{\"type\":\"unknown\",\"speed\":10}],\"points\":[{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000},{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000}],\"parking_slots\":[{\"polygon\":[{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000}],\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"side\":1,\"poi_id\":2}]}],\"stop_line\":[{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000},{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000}]}],\"zone\":[{\"type\":\"gridLine\",\"regional_boundary\":[{\"lat\":40.1234567,\"lon\":116.1234567,\"ele\":1000}]}]}],\"part_no\":1}"
}
父主题： 消息接收

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