更新时间：2024-05-13 GMT+08:00
orientation_3d
- 定义：由Tait–Bryan角度的三个参数roll（横滚角，围绕x轴的角度）、pitch（俯仰角，围绕y轴的角度）和yaw（偏航角，围绕z轴的角度）定义的三维角度.
- 用途：设置实体的朝向角度、用于构成pose_3d.
- 参数：参数如下表.
Parameter |
Type |
Mandatory |
Description |
|---|---|---|---|
roll |
angle |
yes |
rotation angle around the x-axis. |
pitch |
angle |
yes |
rotation angle around the y-axis. |
yaw |
angle |
yes |
rotation angle around the z-axis. |
- 根据ISO 8855的定义，角度旋转的顺序是：首先进行yaw（围绕z轴）、接着pitch（围绕新y轴），最后roll（围绕新x轴）.
- 当实体的朝向与road0的方向相同时，无需设置orientation_3d.
- angle的单位一般为rad（弧度）而非degree（角度），rad = degree*pi/180, 1rad约等于57.3度（详见scalar units中的angle units一节）
与road 0的方向相反（相差180°）
m_orientation: orientation_3d with:
keep(it.roll == 0.0rad)
keep(it.pitch == 0.0rad)
keep(it.yaw == 3.14rad)
父主题： Struct
