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初始动作 acquire_position_init
更新时间:2024-05-13 GMT+08:00
初始动作 acquire_position_init
- 动作主体:车辆vehicle或行人pedestrian
- 结束时间:当动作主体actor 获取目标位置position 时,动作结束.
- 是否支持modifier:否
- 参数表: 参数如下表,pose_3d是point和orientation的组合结构, point可以使用xyz_point或 odr_point或road_point中的任意一个,orientation非必选项.
Parameter |
Type |
Mandatory |
Description |
---|---|---|---|
target |
yes |
target position. |
- 目标位置必须在地图设定的道路上,且是可达的.
xyz_point,有方向要求
m_x: length = 0.0m m_xyz: xyz_point = map.create_xyz_point(x: m_x, y: 10.0m ,z: 0.0m) m_heading: angle = 1.57rad m_orientation: orientation_3d with: keep(it.roll == 0.0rad) keep(it.pitch == 0.0rad) keep(it.yaw == m_heading) m_position: pose_3d with: keep(it.xyz_point == m_xyz) keep(it.orientation == m_orientation) Ego.acquire_position_init(target: m_position)
odr_point,无方向要求
m_odr: odr_point = map.create_odr_point(road_id: '0', lane_id: '-4', s: 5.0m, t: 0.0m) m_position: pose_3d with: keep(it.odr_point == m_odr) Ego.acquire_position_init(target: m_position)
road_point,无方向要求
m_road: road_point = map.create_road_point(road_id: '0', s: 5.0m, t: 0.0m) m_position: pose_3d with: keep(it.road_point == m_road) Ego.acquire_position_init(target: m_position)
父主题: 动作 Actions