创建4D-BEV预标注项目

创建4D-BEV预标注项目

1. 完成OBS授权委托，具体操作步骤请参考授权操作步骤。
2. 在服务控制台“总览”区域，开通“模型推理-推理服务(4D-BEV)”服务。
3. 在左侧菜单栏中单击“智驾模型服务 > 4D-BEV预标注”。
4. 单击“新建任务”，填写任务名称和描述信息，其他参考如下。

   表1 创建4D-BEV预标注项目

   参数名	说明
   源数据特征	选择源数据特征，详情如下： 是否已脱敏：点云数据是否已脱敏（用车的位置信息作为偏移量得到相对坐标）。 是否已转换到IMU或采集车坐标系：单帧点云是否已转换到IMU或采集车坐标系。 是否已做运动补偿：单帧点云是否已做运动补偿。
   输入路径	选择输入OBS路径，OBS桶中文件必须满足Octopus Open Data原始数据文件格式，所选的输入路径文件夹下必须包含Raw子文件夹。Raw目录下是符合4DBEV预标注数据结构的数据，包含image、pointcloud、imu、gnss、param文件夹。详情可参考4D-BEV预标注任务文件格式要求。 说明： 上传的数据为经过时间同步后的数据，时间同步精度要求为0.1毫秒。 上传的数据需具备绝对位置信息（通常需要来自于GNSS等传感器）。 如果是多clip数据，需要保障多个clip数据属于同一个场景范围（3Km*3Km）。
   输出路径	选择输出OBS路径，输出文件将在所选输出路径文件夹下自动新建子文件夹。详情可参考4D-BEV预标注任务文件格式要求。 子文件夹命名规范为：项目名称_时间戳。 4D-BEV预标注任务完成后，可以从OBS下载如下预标注结果文件： 点云动态物体检测&跟踪结果json文件、2D图像标注结果json文件、矢量地图生成(.geojson文件)。
   在线服务	选择运行状态的在线服务

5. 单击“确认”创建项目。
6. （可选）项目创建后在4D-BEV预标注任务列表页，还可以完成以下操作。
   • 查看任务详情：单击任务名称，在任务详情页面查看预标注任务详情，包括任务数据信息、数据详情、以及2D和3D标注总数。
   • 预览任务：当任务状态变为“执行成功”，单击任务操作内的“预览”。
   • 停止任务：当任务状态为“排队中”时，可单击操作栏内的“停止”。
   • 查询任务：在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询目标任务。

4D-BEV预标注任务文件格式要求

• 输入数据在OBS里面的数据结构如下：

#camview 白名单取值：front, front_tele, left_backward, left_forward, right_backward, right_forward, rear, rear_tele, fisheye_front, fisheye_left, fisheye_rear, fisheye_right
|--- /Raw
    |--- image
         |--- <camview>
             |--- timestamp1.jpg
             |--- timestamp2.jpg
             |--- ...
    |--- pointcloud
             |--- timestamp1.pcd
             |--- timestamp2.pcd
             |--- ...
    |--- imu                  
             |--- imu.txt    
    |--- gnss                               
             |--- gnss.txt   
    |--- param             
             |--- lidar.yaml    
             |--- <camview>.yaml
             |--- gnss.yaml
      

• imu文件定义

  1）imu文件存放在imu文件夹下；
  2）文件格式：.txt；
  3）命名规则：imu.txt；
  4）数据频率：≥100Hz；
  5）imu文件内容格式：
  第一行 #timestamp gyro_x/(rad/s) gyro_y(rad/s) gyro_z(rad/s) acc_x(m/s2) acc_y(m/s2) acc_z(m/s2)；
  其余行 按照第一行的定义分别给出时间戳和陀螺仪加速度计的输出；陀螺仪的数据单位为rad/s；加速度计的数据单位为m/s2；

• gnss文件定义

  1）gnss文件存放在gnss文件夹下；
  2）文件格式：.txt；
  3）命名规则：gnss.txt；
  4）数据频率：≥1Hz；
  5）gnss文件内容格式：
  第一行 #timestamp status latitude/deg longitude/deg altitude/m [ve/(m/s) vn/(m/s) vu/(m/s)]；
  其余行 按照第一行格式，每行数据代表一个时刻的gnss信息；经度，纬度单位均为”度”；高度单位为”米”；ve，vn，vu代表东向速度，北向速度，天向速度，速度单位均为m/s；方括号内数据是可选的。
  Status代表解算状态：0-RTK浮点解；1-RTK固定解；2-单点解；3-无效解；

• 内外参定义

  1）内外参文件夹为param；
  3）相机内外参文件定义：
  相机内外参文件名：camview.yaml, camview从白名单中选取；
  相机内参包括：内参和畸变参数；
  相机外参定义为：相机坐标系到IMU坐标系的变换矩阵；
  
  camview.yaml文件定义如下：
  ---
  cameraType：!! 0-perspective， 1-fisheye
         type:0
  K: !!opencv-matrix
         rows:3
         cols:3
         dt:d
         data: [fx, 0.0, cx, 0.0, fy, cy, 0.0, 0.0, 1.0]  !!fx,fy,cx,cy为相机焦距和主点
  D: !!opencv-matrix
  rows: 5 !!根据实际畸变参数个数填写
  cols: 1
  dt:d
  data:[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] !!填入实际的畸变参数
  Imagesize: [width, height] !!填入图像宽，高
  Transformation：!! Camera to IMU
  rows: 4
  cols:4
  dt:d
  data:[0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
          0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
          0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 1.0] !!请填入转换矩阵的实际值；
  
  5）激光雷达内外参定义
  文件名：lidar.yaml
  外参定义：Lidar坐标系 到 IMU坐标系的变换矩阵
  lidar.yaml文件内容定义：
  Transformation:
  data：[0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 1.0] !!根据实际内容填写
  
  6）gnss外参定义
  文件名：gnss.yaml
  外参定义：GNSS坐标系到IMU坐标系的变换矩阵
  GNSS坐标系定义：东北天
  IMU坐标系：前左上
  gnss.yaml文件内容如下：
  Transformation:
  data：[0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 1.0] !!根据实际内容填写；

• 输出数据在OBS里面的数据结构：

  |--- BEV_Result
      |--- 3D_object
           |--- detect_tracking_result
               |--- timestamp1.json
               |--- timestamp2.json
               |--- ...
          |--- 3D_2D_reprojection
               |--- timestamp1
                   |--- <camview>.json
               |--- timestamp2
                   |--- <camview>.json
               |--- ...
      |--- map
               |--- map.geojson
  |--- preview
      |--- Global_GT.pb
      |--- car_pose.pb
      |--- image_agg
      |--- image_index
      |--- laneAndRect.json
      |--- pcd_agg
      |--- pcd_index
      |--- pcd_object_labels.pb
      |--- pv_object_labels.pb
      |--- raw_data_metadata.json
  ```