更新时间：2026-01-27 GMT+08:00
4D-BEV预标注简介
本任务旨在提供4D-BEV数据自动化预标注功能，构建静态环境3D BEV矢量真值和动态障碍物的4D(Time+3D Vector space)真值结果，为车企构建自动驾驶车端BEV算法训练提供数据真值生成能力。本任务依赖融合定位、静态感知、动态感知、BEV生成及多轨迹融合、地图矢量生成等能力构建，在八爪鱼平台上展示BEV图、2D标注、3D标注结果。
4D-BEV预标注进行点云检测、点云运动点检测、图片动态目标检测和跟踪、图片静态目标检测、BEV车道线重建，输出点云动态物体检测和跟踪结果json文件、2D图像标注结果json文件、图片检测标注结果合并json文件和矢量地图生成(.xodr文件)。
4D-BEV预标注项目预览
4D-BEV预标注结果预览页面支持BEV视图、2D标注、3D标注结果展示。能够通过播放的形式，以时间轴来查看各个时间戳的标注结果。详细说明如下：
图1 任务预览
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序号 |
区域名称 |
说明 |
|---|---|---|
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1 |
回放 |
回放预标注视频，查看每帧的预标注结果，如车道线、主车、标注物等。 |
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2 |
2D视图 |
展示2D图片序列帧及每帧的预标注结果。支持的标注物详见各视图支持的标注物详情。 |
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3 |
3D视图 |
展示3D视图，查看每帧的预标注结果。支持的标注物详见各视图支持的标注物详情。 |
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4 |
视频播放控件 |
控制视频播放暂停回放按钮，支持逐帧播放。 |
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