模型部署

部署模型服务

1. 在左侧导航栏选择“运行管理 > 模型部署”，进入“模型部署”页面。
2. 在页面右上角单击“部署模型服务”，进入“部署模型服务”页面，进行如下配置：
   • “模型配置”：“模型”选择“空间资产-模型”，单击“选择模型”, 选择模型训练中定义的模型名称和版本号；“r2c协议配置”单击“本地上传”。
     图1 部署模型服务
     
     ur5e自定义机器人r2c.json示例如下：

     {
         "model_feature_mapping": {
             "input_features": {
                 "observation.state": {
                     "shape": [7],
                     "dtype": "float32",
                     "values": [
                         "observation.joint_states.position@{shoulder_pan_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{shoulder_lift_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{elbow_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{wrist_1_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{wrist_2_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{wrist_3_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{gripper}"
                     ]
                 },
                 "observation.images.head_camera": {
                     "dtype": "uint8",
                     "value": "observations.images.color.head"
                 },
                 "observation.images.external_camera": {
                     "dtype": "uint8",
                     "value": "observations.images.color.external"
                 },
                 "task":{
                     "type": "PROMPT"  
                 }
             },
             "output_features": {
                 "action": {
                     "chunk_size": 100,
                     "shape": [7],
                     "values": [
                         "actions.joint_states.position@{shoulder_pan_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{shoulder_lift_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{elbow_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{wrist_1_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{wrist_2_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{wrist_3_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{gripper}"
                     ]
                 }
             }
         },
         "stop_condition": { 
             "max_iter_num": 60,
             "max_run_time": 5
         }
     }

   • “资源配置”：“资源池”中“实例规格”选择“1 * SNT9B2 | 24 vCPUs | 192 GiB”。
   • 其他输入参数可由用户自行设定。