RSU上报BSM
功能介绍
RSU上报bsm消息到平台。车辆基本安全消息，用来在车辆之间交换安全状态数据。车辆通过该消息的广播，将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全等应用。
上行TOPIC
v2x/v1/rsu/{esn}/bsm/up
Message参数
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
bsmDatas |
否 |
Array of RSUBSMData objects |
参数说明：车辆基础安全信息列表。 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
vehicleId |
否 |
String |
参数说明：车辆临时ID。 最小长度：0 最大长度：32 |
|
plateNo |
否 |
String |
参数说明：车牌。 最小长度：0 最大长度：16 |
|
timeStamp |
否 |
Long |
参数说明：采集数据的毫秒时间戳。例如：1639812051683，转换后代表北京时间2021-12-18 15:20:51。 |
|
timeConfidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的时间精度。参考时间精度。 最小值：0 最大值：39 |
|
pos |
否 |
ReportedPosition3D object |
参数说明：位置信息。 |
|
posAccuracy |
否 |
RSUPositionalAccuracy object |
参数说明：基于椭圆模型定义， 一个定位系统自身的精度。 |
|
posConfidence |
否 |
ReportedPositionalConfidence object |
参数说明：定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度， 由系统自身进行实时计算和更新。 |
|
transmission |
否 |
Integer |
参数说明：车辆档位状态。 取值范围： 最小值：0 最大值：7 |
|
speed |
否 |
Integer |
参数说明：对应车辆被检测到超速或者慢行时的速度，单位：km/h。 最小值：0 最大值：8191 |
|
heading |
否 |
Integer |
参数说明：车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。 最小值：0 最大值：28800 |
|
angle |
否 |
Integer |
参数说明：定义车辆转向轮角度。向右为正，向左为负。单位为1.5°。值为127时代表无效值。 最小值：-126 最大值：127 |
|
motionConfidence |
否 |
ReportedMotionConfidenceSet object |
参数说明：描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。 |
|
accelSet |
否 |
ReportedAccelerationSet4Way object |
参数说明：定义车辆四轴加速度。 |
|
brakes |
否 |
RSUBrakeSystemStatus object |
参数说明：定义车辆的刹车系统状态。包括7种不同类型的状态。 |
|
vehicleClass |
否 |
参数说明：定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型。 |
|
|
size |
否 |
RSUVehicleSize object |
参数说明：定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
lat |
是 |
Object |
参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。 最小值：-90 最大值：90.0000001 |
|
lon |
是 |
Object |
参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。 最小值：-179.9999999 最大值：180.0000001 |
|
ele |
否 |
Object |
参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。 最小值：-4096 最大值：61439 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
semiMajor |
否 |
Integer |
参数说明：定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半长轴的大小,单位为0.05米。 最小值：0 最大值：255 |
|
semiMinor |
否 |
Integer |
参数说明：定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半短轴的大小,单位为0.05米。 最小值：0 最大值：255 |
|
orientation |
否 |
Integer |
参数说明：定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中正北方向顺时针到最近半长轴的夹角大小。单位为0.0054932479°。 最小值：0 最大值：65535 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
positionConfidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。参考位置精度。 最小值：0 最大值：15 |
|
eleConfidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。参考车辆高程精度。 最小值：0 最大值：15 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
speedConfidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的速度精度。 取值范围： 最小值：0 最大值：7 |
|
headingConfidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的航向精度。 取值范围： 最小值：0 最大值：7 |
|
steerConfidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆转向轮角度精度。 取值范围： 最小值：0 最大值：3 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
longAccel |
否 |
Integer |
参数说明：车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。 最小值：-2000 最大值：2001 |
|
latAccel |
否 |
Integer |
参数说明：车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。 最小值：-2000 最大值：2001 |
|
vertAccel |
否 |
Integer |
参数说明：定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。 分辨率为0.02G，G 为重力加速度值 9.80665m/s2。 最小值：-127 最大值：127 |
|
yawRate |
否 |
Integer |
参数说明：车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达 到一个阈值，说明汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况。 顺时针旋转为正，逆时针为负 数据分辨率为 0.01°/s。 最小值：-127 最大值：127 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
brakePadelStatus |
否 |
Integer |
参数说明：指示刹车踏板状态，是否处在被踩下状态。 取值范围： 最小值：0 最大值：2 |
|
wheelBrakesStatus |
否 |
RSUWheelBrakesStatus object |
参数说明：车辆车轮制动情况，定义四轮分别的刹车状态。 将车辆的轮胎分为左前、右前、左后、右后四组。当车辆进行刹车时，对应值分别指示了四组轮胎的刹车情况。 当车辆为单排轮胎（摩托车等）时，以左前和左后表示其前后轮。 当车辆某一组轮胎由多个组成时，其状态将等效到一个数值来表示。 |
|
tractionStatus |
否 |
Integer |
参数说明：牵引力控制系统实时状态。 取值范围： 最小值：0 最大值：3 |
|
absStatus |
否 |
Integer |
参数说明：刹车防抱死系统（ABS）状态。 取值范围： 最小值：0 最大值：3 |
|
scsStatus |
否 |
Integer |
参数说明：车辆动态稳定控制系统状态。 取值范围： 最小值：0 最大值：3 |
|
brakeBoostStatus |
否 |
Integer |
参数说明：刹车助力系统作用情况。通过刹车辅助系统的状态，指示车辆紧急刹车状态。刹车辅助系统通过判断紧急情况是否需要急刹车，从而接管刹车系统，在驾驶员未来得及做出反应时进行刹车。辅助系统可能通过监测油门踏板的突然松开或前置检测器，来判断紧急刹车的需求。 取值范围： 最小值：0 最大值：2 |
|
auxBrakesStatus |
否 |
Integer |
参数说明：辅助制动系统（一般指手刹）情况。 取值范围： 最小值：0 最大值：3 |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
setStatus |
否 |
Boolean |
参数说明：车辆整体车轮制动是否可用。 缺省值：false |
|
leftFront |
否 |
Boolean |
参数说明：左前轮刹车是否处于激活状态。 缺省值：false |
|
leftRear |
否 |
Boolean |
参数说明：左后轮刹车是否处于激活状态。 缺省值：false |
|
rightFront |
否 |
Boolean |
参数说明：右前轮刹车是否处于激活状态。 缺省值：false |
|
rightRear |
否 |
Boolean |
参数说明：右后轮刹车是否处于激活状态。 缺省值：false |
|
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
basicVehicleClass |
否 |
Integer |
参数说明：定义车辆基本类型。参考车辆基本类型。 最小值：0 最大值：255 |
|
fuelType |
否 |
Integer |
参数说明：定义车辆的燃料动力类型，10-15暂未定义。 取值范围： 最小值：0 最大值：15 |
Message示例
{
"bsmDatas" : [ {
"vehicleId" : "01234567",
"plateNo" : "01234567",
"timeStamp" : 1639812051683,
"timeConfidence" : 5,
"pos" : {
"lat" : 401234567,
"lon" : 1161234567,
"ele" : 1000
},
"posAccuracy" : {
"semiMajor" : 100,
"semiMinor" : 100,
"orientation" : 1000
},
"posConfidence" : {
"positionConfidence" : 10,
"eleConfidence" : 10
},
"transmission" : 2,
"speed" : 3000,
"heading" : 10000,
"angle" : 0,
"motionConfidence" : {
"speedConfidence" : 5,
"headingConfidence" : 5,
"steerConfidence" : 2
},
"accelSet" : {
"longAccel" : 0,
"latAccel" : 0,
"vertAccel" : 0,
"yawRate" : 0
},
"brakes" : {
"brakePadelStatus" : 1,
"wheelBrakesStatus" : {
"setStatus" : false,
"leftFront" : false,
"leftRear" : false,
"rightFront" : false,
"rightRear" : false
},
"tractionStatus" : 1,
"absStatus" : 1,
"scsStatus" : 1,
"brakeBoostStatus" : 1,
"auxBrakesStatus" : 1
},
"vehicleClass" : {
"basicVehicleClass" : 54,
"fuelType" : 5
},
"size" : {
"width" : 200,
"length" : 3000,
"height" : 40
}
} ]
}
