更新时间:2023-12-29 GMT+08:00
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RSU上报MAP

功能介绍

RSU上报map消息到平台。地图消息,由路侧单元广播,向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息,道路之间的连接关系等。单个地图消息可以包含多个路口或区域的地图数据。

上行TOPIC

v2x/v1/rsu/{esn}/map/up

topic中{esn}替换为创建RSU时填写的esn(设备编码)。例如esn为test123,topic:v2x/v1/rsu/test123/map/up。

Message参数

表1 请求Body参数

参数

是否必选

参数类型

描述

map

RSUMAPData object

参数说明:MAP数据。

mapSlice

String

参数说明:MAP切片。

最小长度:0

最大长度:255

eTag

String

参数说明:标识MAP版本。

最小长度:0

最大长度:255

ack

Boolean

参数说明:是否需要返回确认消息,true需要,不带或false不需要。

seqNum

String

参数说明:当需要确认时必填,用于匹配响应。

最小长度:0

最大长度:32

表2 RSUMAPData

参数

是否必选

参数类型

描述

timeStamp

Long

参数说明:采集数据的毫秒时间戳。例如:1639812051683,转换后代表北京时间2021-12-18 15:20:51。

nodes

Array of RSUNodeData objects

参数说明:定义地图点列表。

数组长度:0 - 100

表3 RSUNodeData

参数

是否必选

参数类型

描述

name

String

参数说明:节点属性名称。

最小长度:1

最大长度:100

id

ReportedNodeReferenceId object

参数说明:节点属性ID。

refPos

ReportedPosition3D object

参数说明:位置信息。

inLinks

Array of ReportedLink objects

参数说明:节点上下游路段集合。

数组长度:0 - 100

表4 ReportedPosition3D

参数

是否必选

参数类型

描述

lat

Object

参数说明:定义纬度数值,北纬为正,南纬为负。单位°,精度小数点后7位。

最小值:-90

最大值:90.0000001

lon

Object

参数说明:定义经度数值。东经为正,西经为负。单位°,精度小数点后7位。

最小值:-179.9999999

最大值:180.0000001

ele

Object

参数说明:定义车辆海拔高程,可选,单位为分米。数值-4096 表示无效数值。

最小值:-4096

最大值:61439

表6 ReportedMovement

参数

是否必选

参数类型

描述

remoteIntersection

ReportedNodeReferenceId object

参数说明:节点属性ID。

phaseId

Integer

参数说明:信号灯相位ID,数值0表示无效ID。

最小值:0

最大值:100

表7 ReportedLane

参数

是否必选

参数类型

描述

laneId

Integer

参数说明:车道ID。

最小值:0

最大值:20

laneWidth

Integer

参数说明:车道宽度,分辨率1cm。

最小值:0

最大值:400

laneAttributes

ReportedLaneAttributes object

参数说明:定义车道属性。包括车道共享情况以及车道本身所属的类别特性。

maneuvers

Integer

参数说明:定义一个(机动车)车道的允许转向行为。例如:如果参数含义表示'允许直行'和'允许右转向',那么二进制为000000000101,对应十进制为5,该参数值填写5。

二进制第x位数字为1对应的含义:

  • 1:允许直行

  • 2:允许左转向

  • 3:允许右转向

  • 4:允许掉头转向

  • 5:红灯情况下允许左转向

  • 6:红灯情况下允许右转向

  • 7:允许变道

  • 8:不允许停车

  • 9:非保护车道状态,如永久黄灯状态

  • 10:停车,再前行

  • 11:小心前行

  • 12:保留数值

最小值:0

最大值:4096

connectsTo

Array of ReportedConnection objects

参数说明:车道与下游路段车道的连接关系列表。

数组长度:0 - 100

speedLimits

Array of ReportedSpeedLimit objects

参数说明:限速列表。

数组长度:0 - 100

points

Array of ReportedPosition3D objects

参数说明:车道中间点列表。

数组长度:0 - 1000

表8 ReportedLaneAttributes

参数

是否必选

参数类型

描述

shareWith

Integer

参数说明:定义车道被共享的情况。在已有的车道属性定义基础上,该数据表示此车道还会有其他的交通参与者出现,并可能拥有相同的路权。例如:如果参数含义表示'个人机动车共享'和'公交车共享',那么二进制为0000011000,对应十进制为24,该参数值填写24。

二进制第x位数字为1对应的含义:

  • 1:当存在其他车道时,描述重叠共享车道的路径。不适用简单交叉车道。

  • 2:当车道对象的路径和宽度细节表示多个车道的情况下,使用该参数判断是否为多个车道。各种模式和交通类型都可以共享该车道。

  • 3:其他非机动车类型的共享车道情况。

  • 4:个人机动车共享车道情况。

  • 5:公交车共享车道情况。

  • 6:出租车共享车道情况。

  • 7:人群共享车道情况。

  • 8:自行车共享车道情况。

  • 9:履带车共享车道情况。

  • 10:行人共享车道情况。

最小值:0

最大值:1024

表9 ReportedConnection

参数

是否必选

参数类型

描述

remoteIntersection

ReportedNodeReferenceId object

参数说明:节点属性ID。

connectingLane

ReportedConnectingLane object

参数说明:用于定位上游车道转向连接的下游车道。包括下游车道 ID 以及该转向的允许行驶行为下游车道 ID 的作用范围是该车道所在的路段。

phaseId

Integer

参数说明:定义信号灯相位ID。数值0表示无效。

最小值:0

最大值:100

表10 ReportedNodeReferenceId

参数

是否必选

参数类型

描述

region

Integer

参数说明:所在区域在地图中的编号,数值0仅用于测试。

最小值:0

最大值:65535

id

Integer

参数说明:节点编号。路网最基本的构成即节点和节点之间连接的路段。节点可以是路口,也可以是一条 路的端点。一个节点的ID在同一个区域内是唯一的。 数值0~255预留为测试使用。

最小值:0

最大值:65535

表11 ReportedConnectingLane

参数

是否必选

参数类型

描述

laneId

Integer

参数说明:车道定义在每一条有向路段上,同一条有向路段上的每个车道,都拥有一个单独的ID。车道号以该车道行驶方向为参考,自左向右从1开始编号。

最小值:1

最大值:255

maneuvers

Integer

参数说明:定义一个(机动车)车道的允许转向行为。例如:如果参数含义表示'允许直行'和'允许右转向',那么二进制为000000000101,对应十进制为5,该参数值填写5。

二进制第x位数字为1对应的含义:

  • 1:允许直行

  • 2:允许左转向

  • 3:允许右转向

  • 4:允许掉头转向

  • 5:红灯情况下允许左转向

  • 6:红灯情况下允许右转向

  • 7:允许变道

  • 8:不允许停车

  • 9:非保护车道状态,如永久黄灯状态

  • 10:停车,再前行

  • 11:小心前行

  • 12:保留数值

最小值:0

最大值:4096

表12 ReportedSpeedLimit

参数

是否必选

参数类型

描述

type

String

参数说明:限速类型。

最小长度:1

最大长度:100

speed

Integer

参数说明:限速大小,分辨率为0.02m/s。数值8191表示无效数值。

最小值:0

最大值:10000

Message示例

{
  "map" : {
    "timeStamp" : 1234567890,
    "nodes" : [ {
      "name" : "Elon",
      "id" : {
        "region" : 1,
        "id" : 301
      },
      "refPos" : {
        "lat" : 401234567,
        "lon" : 1161234567,
        "ele" : 1000
      },
      "inLinks" : [ {
        "name" : "Musk",
        "upstreamNodeId" : {
          "region" : 1,
          "id" : 301
        },
        "speedLimits" : [ {
          "type" : "unknown",
          "speed" : 10
        } ],
        "linkWidth" : 200,
        "points" : [ {
          "lat" : 401234567,
          "lon" : 1161234567,
          "ele" : 1000
        } ],
        "movements" : [ {
          "remoteIntersection" : {
            "region" : 1,
            "id" : 301
          },
          "phaseId" : 2
        } ],
        "lanes" : [ {
          "laneId" : 2,
          "laneWidth" : 200,
          "laneAttributes" : {
            "shareWith" : 24
          },
          "maneuvers" : 5,
          "connectsTo" : [ {
            "remoteIntersection" : {
              "region" : 1,
              "id" : 301
            },
            "connectingLane" : {
              "laneId" : 1,
              "maneuvers" : 5
            },
            "phaseId" : 2
          } ],
          "speedLimits" : [ {
            "type" : "unknown",
            "speed" : 10
          } ],
          "points" : [ {
            "lat" : 401234567,
            "lon" : 1161234567,
            "ele" : 1000
          } ]
        } ]
      } ]
    } ]
  },
  "mapSlice" : "string",
  "eTag" : "naviInfo_v2x_phase1_ext_1628560321993",
  "ack" : false,
  "seqNum" : "string"
}

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