文档首页/ 路网数字化服务 DRIS/ API参考/ API/ 设备侧MQTT接口参考/ 消息上报/ RSU上报MAP
更新时间：2023-12-29 GMT+08:00
查看PDF
分享

RSU上报MAP

功能介绍

RSU上报map消息到平台。地图消息，由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息，道路之间的连接关系等。单个地图消息可以包含多个路口或区域的地图数据。

上行TOPIC

v2x/v1/rsu/{esn}/map/up

topic中{esn}替换为创建RSU时填写的esn（设备编码）。例如esn为test123，topic：v2x/v1/rsu/test123/map/up。

Message参数

表1 请求Body参数

参数

是否必选

参数类型

描述

map

是

RSUMAPData object

参数说明：MAP数据。

mapSlice

否

String

参数说明：MAP切片。

最小长度：0

最大长度：255

eTag

否

String

参数说明：标识MAP版本。

最小长度：0

最大长度：255

ack

否

Boolean

参数说明：是否需要返回确认消息，true需要，不带或false不需要。

seqNum

否

String

参数说明：当需要确认时必填，用于匹配响应。

最小长度：0

最大长度：32
表2 RSUMAPData

参数

是否必选

参数类型

描述

timeStamp

否

Long

参数说明：采集数据的毫秒时间戳。例如：1639812051683，转换后代表北京时间2021-12-18 15:20:51。

nodes

否

Array of RSUNodeData objects

参数说明：定义地图点列表。

数组长度：0 - 100
表3 RSUNodeData

参数

是否必选

参数类型

描述

name

否

String

参数说明：节点属性名称。

最小长度：1

最大长度：100

id

是

ReportedNodeReferenceId object

参数说明：节点属性ID。

refPos

是

ReportedPosition3D object

参数说明：位置信息。

inLinks

否

Array of ReportedLink objects

参数说明：节点上下游路段集合。

数组长度：0 - 100
表4 ReportedPosition3D

参数

是否必选

参数类型

描述

lat

是

Object

参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。

最小值：-90

最大值：90.0000001

lon

是

Object

参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。

最小值：-179.9999999

最大值：180.0000001

ele

否

Object

参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。

最小值：-4096

最大值：61439
表5 ReportedLink

参数

是否必选

参数类型

描述

name

否

String

参数说明：名称。

最小长度：1

最大长度：100

upstreamNodeId

是

ReportedNodeReferenceId object

参数说明：节点属性ID。

speedLimits

否

Array of ReportedSpeedLimit objects

参数说明：限速集合。

数组长度：0 - 100

linkWidth

是

Integer

参数说明：车道宽度，分辨率为1cm。

最小值：0

最大值：400

points

否

Array of ReportedPosition3D objects

参数说明：点集合。

数组长度：0 - 100

movements

否

Array of ReportedMovement objects

参数说明：Movement集合。

数组长度：0 - 100

lanes

是

Array of ReportedLane objects

参数说明：Lane集合。

数组长度：0 - 100
表6 ReportedMovement

参数

是否必选

参数类型

描述

remoteIntersection

是

ReportedNodeReferenceId object

参数说明：节点属性ID。

phaseId

否

Integer

参数说明：信号灯相位ID，数值0表示无效ID。

最小值：0

最大值：100
表7 ReportedLane

参数

是否必选

参数类型

描述

laneId

是

Integer

参数说明：车道ID。

最小值：0

最大值：20

laneWidth

否

Integer

参数说明：车道宽度,分辨率1cm。

最小值：0

最大值：400

laneAttributes

否

ReportedLaneAttributes object

参数说明：定义车道属性。包括车道共享情况以及车道本身所属的类别特性。

maneuvers

否

Integer

参数说明：定义一个（机动车）车道的允许转向行为。例如：如果参数含义表示'允许直行'和'允许右转向'，那么二进制为000000000101，对应十进制为5，该参数值填写5。

二进制第x位数字为1对应的含义：

  • 1：允许直行

  • 2：允许左转向

  • 3：允许右转向

  • 4：允许掉头转向

  • 5：红灯情况下允许左转向

  • 6：红灯情况下允许右转向

  • 7：允许变道

  • 8：不允许停车

  • 9：非保护车道状态，如永久黄灯状态

  • 10：停车，再前行

  • 11：小心前行

  • 12：保留数值

最小值：0

最大值：4096

connectsTo

否

Array of ReportedConnection objects

参数说明：车道与下游路段车道的连接关系列表。

数组长度：0 - 100

speedLimits

否

Array of ReportedSpeedLimit objects

参数说明：限速列表。

数组长度：0 - 100

points

否

Array of ReportedPosition3D objects

参数说明：车道中间点列表。

数组长度：0 - 1000
表8 ReportedLaneAttributes

参数

是否必选

参数类型

描述

shareWith

否

Integer

参数说明：定义车道被共享的情况。在已有的车道属性定义基础上，该数据表示此车道还会有其他的交通参与者出现，并可能拥有相同的路权。例如：如果参数含义表示'个人机动车共享'和'公交车共享'，那么二进制为0000011000，对应十进制为24，该参数值填写24。

二进制第x位数字为1对应的含义：

  • 1：当存在其他车道时，描述重叠共享车道的路径。不适用简单交叉车道。

  • 2：当车道对象的路径和宽度细节表示多个车道的情况下，使用该参数判断是否为多个车道。各种模式和交通类型都可以共享该车道。

  • 3：其他非机动车类型的共享车道情况。

  • 4：个人机动车共享车道情况。

  • 5：公交车共享车道情况。

  • 6：出租车共享车道情况。

  • 7：人群共享车道情况。

  • 8：自行车共享车道情况。

  • 9：履带车共享车道情况。

  • 10：行人共享车道情况。

最小值：0

最大值：1024
表9 ReportedConnection

参数

是否必选

参数类型

描述

remoteIntersection

是

ReportedNodeReferenceId object

参数说明：节点属性ID。

connectingLane

否

ReportedConnectingLane object

参数说明：用于定位上游车道转向连接的下游车道。包括下游车道 ID 以及该转向的允许行驶行为下游车道 ID 的作用范围是该车道所在的路段。

phaseId

否

Integer

参数说明：定义信号灯相位ID。数值0表示无效。

最小值：0

最大值：100
表10 ReportedNodeReferenceId

参数

是否必选

参数类型

描述

region

否

Integer

参数说明：所在区域在地图中的编号，数值0仅用于测试。

最小值：0

最大值：65535

id

否

Integer

参数说明：节点编号。路网最基本的构成即节点和节点之间连接的路段。节点可以是路口，也可以是一条 路的端点。一个节点的ID在同一个区域内是唯一的。 数值0~255预留为测试使用。

最小值：0

最大值：65535
表11 ReportedConnectingLane

参数

是否必选

参数类型

描述

laneId

是

Integer

参数说明：车道定义在每一条有向路段上，同一条有向路段上的每个车道，都拥有一个单独的ID。车道号以该车道行驶方向为参考，自左向右从1开始编号。

最小值：1

最大值：255

maneuvers

否

Integer

参数说明：定义一个（机动车）车道的允许转向行为。例如：如果参数含义表示'允许直行'和'允许右转向'，那么二进制为000000000101，对应十进制为5，该参数值填写5。

二进制第x位数字为1对应的含义：

  • 1：允许直行

  • 2：允许左转向

  • 3：允许右转向

  • 4：允许掉头转向

  • 5：红灯情况下允许左转向

  • 6：红灯情况下允许右转向

  • 7：允许变道

  • 8：不允许停车

  • 9：非保护车道状态，如永久黄灯状态

  • 10：停车，再前行

  • 11：小心前行

  • 12：保留数值

最小值：0

最大值：4096
表12 ReportedSpeedLimit

参数

是否必选

参数类型

描述

type

是

String

参数说明：限速类型。

最小长度：1

最大长度：100

speed

是

Integer

参数说明：限速大小，分辨率为0.02m/s。数值8191表示无效数值。

最小值：0

最大值：10000

Message示例

{
  "map" : {
    "timeStamp" : 1234567890,
    "nodes" : [ {
      "name" : "Elon",
      "id" : {
        "region" : 1,
        "id" : 301
      },
      "refPos" : {
        "lat" : 401234567,
        "lon" : 1161234567,
        "ele" : 1000
      },
      "inLinks" : [ {
        "name" : "Musk",
        "upstreamNodeId" : {
          "region" : 1,
          "id" : 301
        },
        "speedLimits" : [ {
          "type" : "unknown",
          "speed" : 10
        } ],
        "linkWidth" : 200,
        "points" : [ {
          "lat" : 401234567,
          "lon" : 1161234567,
          "ele" : 1000
        } ],
        "movements" : [ {
          "remoteIntersection" : {
            "region" : 1,
            "id" : 301
          },
          "phaseId" : 2
        } ],
        "lanes" : [ {
          "laneId" : 2,
          "laneWidth" : 200,
          "laneAttributes" : {
            "shareWith" : 24
          },
          "maneuvers" : 5,
          "connectsTo" : [ {
            "remoteIntersection" : {
              "region" : 1,
              "id" : 301
            },
            "connectingLane" : {
              "laneId" : 1,
              "maneuvers" : 5
            },
            "phaseId" : 2
          } ],
          "speedLimits" : [ {
            "type" : "unknown",
            "speed" : 10
          } ],
          "points" : [ {
            "lat" : 401234567,
            "lon" : 1161234567,
            "ele" : 1000
          } ]
        } ]
      } ]
    } ]
  },
  "mapSlice" : "string",
  "eTag" : "naviInfo_v2x_phase1_ext_1628560321993",
  "ack" : false,
  "seqNum" : "string"
}
父主题： 消息上报

相关文档