RSU上报MAP
功能介绍
RSU上报map消息到平台。地图消息，由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息，道路之间的连接关系等。单个地图消息可以包含多个路口或区域的地图数据。
上行TOPIC
v2x/v1/rsu/{esn}/map/up
Message参数
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
map |
是 |
RSUMAPData object |
参数说明：MAP数据。 |
mapSlice |
否 |
String |
参数说明：MAP切片。 最小长度：0 最大长度：255 |
eTag |
否 |
String |
参数说明：标识MAP版本。 最小长度：0 最大长度：255 |
ack |
否 |
Boolean |
参数说明：是否需要返回确认消息，true需要，不带或false不需要。 |
seqNum |
否 |
String |
参数说明：当需要确认时必填，用于匹配响应。 最小长度：0 最大长度：32 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
timeStamp |
否 |
Long |
参数说明：采集数据的毫秒时间戳。例如：1639812051683，转换后代表北京时间2021-12-18 15:20:51。 |
nodes |
否 |
Array of RSUNodeData objects |
参数说明：定义地图点列表。 数组长度：0 - 100 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
name |
否 |
String |
参数说明：节点属性名称。 最小长度：1 最大长度：100 |
id |
是 |
ReportedNodeReferenceId object |
参数说明：节点属性ID。 |
refPos |
是 |
ReportedPosition3D object |
参数说明：位置信息。 |
inLinks |
否 |
Array of ReportedLink objects |
参数说明：节点上下游路段集合。 数组长度：0 - 100 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
lat |
是 |
Object |
参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。 最小值：-90 最大值：90.0000001 |
lon |
是 |
Object |
参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。 最小值：-179.9999999 最大值：180.0000001 |
ele |
否 |
Object |
参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。 最小值：-4096 最大值：61439 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
name |
否 |
String |
参数说明：名称。 最小长度：1 最大长度：100 |
upstreamNodeId |
是 |
ReportedNodeReferenceId object |
参数说明：节点属性ID。 |
speedLimits |
否 |
Array of ReportedSpeedLimit objects |
参数说明：限速集合。 数组长度：0 - 100 |
linkWidth |
是 |
Integer |
参数说明：车道宽度，分辨率为1cm。 最小值：0 最大值：400 |
points |
否 |
Array of ReportedPosition3D objects |
参数说明：点集合。 数组长度：0 - 100 |
movements |
否 |
Array of ReportedMovement objects |
参数说明：Movement集合。 数组长度：0 - 100 |
lanes |
是 |
Array of ReportedLane objects |
参数说明：Lane集合。 数组长度：0 - 100 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
remoteIntersection |
是 |
ReportedNodeReferenceId object |
参数说明：节点属性ID。 |
phaseId |
否 |
Integer |
参数说明：信号灯相位ID，数值0表示无效ID。 最小值：0 最大值：100 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
laneId |
是 |
Integer |
参数说明：车道ID。 最小值：0 最大值：20 |
laneWidth |
否 |
Integer |
参数说明：车道宽度,分辨率1cm。 最小值：0 最大值：400 |
laneAttributes |
否 |
ReportedLaneAttributes object |
参数说明：定义车道属性。包括车道共享情况以及车道本身所属的类别特性。 |
maneuvers |
否 |
Integer |
参数说明：定义一个（机动车）车道的允许转向行为。例如：如果参数含义表示'允许直行'和'允许右转向'，那么二进制为000000000101，对应十进制为5，该参数值填写5。 二进制第x位数字为1对应的含义： 最小值：0 最大值：4096 |
connectsTo |
否 |
Array of ReportedConnection objects |
参数说明：车道与下游路段车道的连接关系列表。 数组长度：0 - 100 |
speedLimits |
否 |
Array of ReportedSpeedLimit objects |
参数说明：限速列表。 数组长度：0 - 100 |
points |
否 |
Array of ReportedPosition3D objects |
参数说明：车道中间点列表。 数组长度：0 - 1000 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
shareWith |
否 |
Integer |
参数说明：定义车道被共享的情况。在已有的车道属性定义基础上，该数据表示此车道还会有其他的交通参与者出现，并可能拥有相同的路权。例如：如果参数含义表示'个人机动车共享'和'公交车共享'，那么二进制为0000011000，对应十进制为24，该参数值填写24。 二进制第x位数字为1对应的含义： 最小值：0 最大值：1024 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
remoteIntersection |
是 |
ReportedNodeReferenceId object |
参数说明：节点属性ID。 |
connectingLane |
否 |
ReportedConnectingLane object |
参数说明：用于定位上游车道转向连接的下游车道。包括下游车道 ID 以及该转向的允许行驶行为下游车道 ID 的作用范围是该车道所在的路段。 |
phaseId |
否 |
Integer |
参数说明：定义信号灯相位ID。数值0表示无效。 最小值：0 最大值：100 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
region |
否 |
Integer |
参数说明：所在区域在地图中的编号，数值0仅用于测试。 最小值：0 最大值：65535 |
id |
否 |
Integer |
参数说明：节点编号。路网最基本的构成即节点和节点之间连接的路段。节点可以是路口，也可以是一条 路的端点。一个节点的ID在同一个区域内是唯一的。 数值0~255预留为测试使用。 最小值：0 最大值：65535 |
Message示例
{
"map" : {
"timeStamp" : 1234567890,
"nodes" : [ {
"name" : "Elon",
"id" : {
"region" : 1,
"id" : 301
},
"refPos" : {
"lat" : 401234567,
"lon" : 1161234567,
"ele" : 1000
},
"inLinks" : [ {
"name" : "Musk",
"upstreamNodeId" : {
"region" : 1,
"id" : 301
},
"speedLimits" : [ {
"type" : "unknown",
"speed" : 10
} ],
"linkWidth" : 200,
"points" : [ {
"lat" : 401234567,
"lon" : 1161234567,
"ele" : 1000
} ],
"movements" : [ {
"remoteIntersection" : {
"region" : 1,
"id" : 301
},
"phaseId" : 2
} ],
"lanes" : [ {
"laneId" : 2,
"laneWidth" : 200,
"laneAttributes" : {
"shareWith" : 24
},
"maneuvers" : 5,
"connectsTo" : [ {
"remoteIntersection" : {
"region" : 1,
"id" : 301
},
"connectingLane" : {
"laneId" : 1,
"maneuvers" : 5
},
"phaseId" : 2
} ],
"speedLimits" : [ {
"type" : "unknown",
"speed" : 10
} ],
"points" : [ {
"lat" : 401234567,
"lon" : 1161234567,
"ele" : 1000
} ]
} ]
} ]
} ]
},
"mapSlice" : "string",
"eTag" : "naviInfo_v2x_phase1_ext_1628560321993",
"ack" : false,
"seqNum" : "string"
}
