基本概念
实景三维建模
- 倾斜摄影测量（Oblique Photogrammetry）
- 无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）
- 地面分辨率（Ground Resolution，GSD）
地面分辨率是衡量遥感图像（或影像）能有差别地区分开两个相邻地物的最小距离的能力。超过分辨率的限度，相邻两物体在图像（影像）上即表现为一个单一的目标。通常用单位长度内所能分辨出来的黑白相间的线对数（线对/毫米）来表示分辨率的大小。对于扫描图像，通常以像元的大小来表示其分辨率（即能分辨的最小面积）。在数字摄影测量中，地面分辨率是以一个像素（pixel）代表的地面尺寸（米）。
- 航片重叠率（Aerial photograph overlap rate）
- 旁向重叠率
- 像片的方位元素
像片的方位元素是确定摄影瞬间摄影物镜（摄影中心）与像片在地面设定的空间坐标系中的位置与姿态的参数，即确定这三者之间相关位置的参数。
- 像片的内方位元素
- 像片的外方位元素
- 空间后方交会
空间后方交会是指恢复摄影时的光束，即将空间的模型纳入到大地坐标系中，通过已知的像点坐标及其对应的大地坐标系下的坐标求解出相应的外方位元素（摄站坐标：Xs、Ys、Zs；三个转角：φ、ω、κ；）。
- 空中三角测量
空中三角测量（简称，空三）是指立体摄影测量中，根据少量的野外控制点，在室内进行控制点加密，求得加密点的高程和平面位置的测量方法。
- 区块
- 照片组
- 连接点
- 像控点
- 坐标系
坐标系是指实景三维操作台对影像姿态使用地心地固坐标系（ECEF）空间参考系统。但对三维重建过程使用局部东北天坐标系 (ENU) 空间参考系统。ENU是一个使用局部原点的笛卡尔坐标系，沿WGS84椭球定向，且轴指向东方(X)、北方(Y) 和上方 (Z)。与ECEF相比，ENU更便于操作三维模型，因为其Z轴与向上矢量重合。
堆体测量
- 点云（Point Cloud）
点云是空间中的一组点数据，用于表示三维形状或对象。通常通过激光雷达或三维扫描仪获得。在堆体测量中，这些点的坐标可以构建出仓库及其货物的三维模型。
- 初始建站（Warehouse Initialization）
- 雷达外参标定（Lidar Extrinsic Calibration）
雷达外参标定是为了获取不同雷达设备之间的相对位置参数，包括旋转和平移参数，用于将不同雷达采集到的点云地图对齐到同一个坐标系。
- 点云重建（Point Cloud Reconstruction）
点云重建是将激光雷达原始数据经过算法处理，生成环境的点云地图。这个过程涉及去噪、配准、插值等步骤，以获得高质量的点云数据。
- 点云对齐（Point Cloud Alignment）
点云对齐是将不同雷达生成的点云地图进行配准，使它们在同一个坐标系下对齐。这有助于融合不同传感器采集到的数据，生成更完整、更准确的环境模型。
