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更新时间：2024-10-24 GMT+08:00
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路侧动态目标物数据信息(rsm)

功能介绍

RSU和Edge上报rsm消息到平台后，平台经过处理将该消息推送到对应的数据转发配置通道。

路侧动态目标物数据信息，是路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到其周边交通参与者的实时状态信息（交通参与者包括路侧单元本身、周边车辆、非机动车、行人等），并将这些消息整理成本消息体的格式，作为交通参与者的基本安全状态信息，广播给周边车辆，支持这些车辆的V2X应用。

TOPIC

v2x-v1-rsm

如果新增数据转发配置时填写了topic_prefix参数，则推送的topic：{topic_prefix}v2x-v1-rsm。例如topic前缀为test，推送的topic：testv2x-v1-rsm。

Message参数

表1 请求Body参数

参数

是否必选

参数类型

描述

body

是

OpenV2XRSMTopicBodyDTO object

参数说明：路侧动态目标物消息，参考路侧安全消息。来源于边缘感知计算单元分析生成的路侧动态目标物状态数据。

header

是

OpenRSMTopicHeaderDTO object

参数说明：路侧动态目标物数据的附加信息。
表2 OpenV2XRSMTopicBodyDTO

参数

是否必选

参数类型

描述

rsm_source

否

RSMSource object

参数说明：消息来源。

ref_pos

是

Position3D object

参数说明：位置信息。

participant_list

否

Array of ParticipantData objects

参数说明：交通参与者列表。应用于RSM消息，表示当前探测到的所有或者部分交通参与者信息。
表3 RSMSource

参数

是否必选

参数类型

描述

rsm_source_type

是

String

参数说明：信息来源的具体类型描述。

枚举值：

  • rsu

  • obu

  • detection

rsm_source_id

否

String

参数说明：信息来源的唯一标识码ID。

最小长度：1

最大长度：255

esn

是

String

参数说明：设备编码。 取值范围：长度不超过64，只允许字母、数字、以及_等字符的组合。
表4 ParticipantData

参数

是否必选

参数类型

描述

ptc_type

是

String

参数说明：路侧单元检测到的交通参与者类型。

取值范围：

  • unknown：未知类型

  • motor：机动车

  • non-motor：非机动车

  • pedestrian：行人

  • rsu：RSU设备

枚举值：

  • unknown

  • motor

  • non-motor

  • pedestrian

  • rsu

ptc_id

是

Integer

参数说明：检测单元设置的临时ID。

最小值：0

最大值：65535

global_track_id

否

Long

参数说明：ITS800通过GlobalTrackID字段标识了车辆唯一ID。

最小值：0

最大值：9223372036854775807

source

是

String

参数说明：定义交通参与者数据的来源。

枚举值：

  • unknown

  • rsu

  • v2x

  • video

  • microwaveRadar

  • loop

  • lidar

  • integrated

id

否

String

参数说明：对应BSM消息中车辆ID。

最小长度：8

最大长度：8

sec_mark

是

Integer

参数说明：以0.1 秒为单位，定义1分钟中的毫秒级时刻。分辨率为1毫秒，有效范围是0~59999。 60000及以上表示未知或无效数值。

最小值：0

最大值：65535

pos

是

Position3D object

参数说明：位置信息。

pos_confidence

是

PositionalConfidence object

参数说明：定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度， 由系统自身进行实时计算和更新。

transmission

否

Integer

参数说明：车辆档位状态。

  • 0：空档

  • 1：停止档

  • 2：前进档

  • 3：倒档

  • 7：不可用

  • 4~6：预留

最小值：0

最大值：7

speed

是

Integer

参数说明：车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。

最小值：0

最大值：8191

heading

是

Integer

参数说明：车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。

最小值：0

最大值：28800

angle

否

Integer

参数说明：定义车辆转向轮角度。向右为正，向左为负。单位为1.5°，值为127时代表无效值。

最小值：-126

最大值：127

vehicle_color

否

String

参数说明：车辆颜色。

取值范围：

  • black：黑色

  • white：白色

  • gray：灰色

  • red：红色

  • blue：蓝色

  • yellow：黄色

  • orange：橙色

  • brown：棕色

  • green：绿色

  • purple：紫色

  • cyan：青色

  • pink：粉红色

  • transparent：透明色

  • other：其他

最小长度：0

最大长度：100

vehicle_model

否

String

参数说明：车辆型号。

最小长度：0

最大长度：31

vehicle_brand

否

String

参数说明：车辆品牌。

最小长度：0

最大长度：31

vehicle_style

否

String

参数说明：车辆年款，通过年份来表示，多个年份通过逗号分隔。

最小长度：0

最大长度：63

lane_no

否

Integer

参数说明：车辆所在车道。默认不携带。

最小值：0

最大值：99

gat_vehicle_class

否

String

参数说明：机动车车辆类型。参考机动车车辆类型。

cross_id

否

String

参数说明：路口id，对应到一组雷视拟合设备，检测一个特定的路口或者路段。

最小长度：0

最大长度：64

plate_no

否

String

参数说明：车牌号。

最小长度：0

最大长度：32

motion_cfd

否

MotionConfidenceSet object

参数说明：描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。

accel_set

否

AccelerationSet4Way object

参数说明：定义车辆四轴加速度。

size

是

VehicleSize object

参数说明：定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。

vehicle_class

否

VehicleClassification object

参数说明：定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型。
表5 Position3D

参数

是否必选

参数类型

描述

lat

是

Object

参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。

最小值：-90

最大值：90.0000001

lon

是

Object

参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。

最小值：-179.9999999

最大值：180.0000001

ele

否

Object

参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。

最小值：-4096

最大值：61439
表6 PositionalConfidence

参数

是否必选

参数类型

描述

position_confidence

是

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。参考 位置精度参数说明。

最小值：0

最大值：15

ele_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。参考 高程精度参数说明。

最小值：0

最大值：15
表7 MotionConfidenceSet

参数

是否必选

参数类型

描述

speed_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的速度精度。 取值范围：

  • 0：不可用

  • 1：100m/s

  • 2：10m/s

  • 3：5m/s

  • 4：1m/s

  • 5：0.1m/s

  • 6：0.05m/

  • 7：0.01m/s

最小值：0

最大值：7

heading_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的航向精度。 取值范围：

  • 0：不可用

  • 1：10°

  • 2：5°

  • 3：1°

  • 4：0.1°

  • 5：0.05°

  • 6：0.01°

  • 7：0.0125°

最小值：0

最大值：7

steer_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆转向轮角度精度。 取值范围：

  • 0：不可用

  • 1：2°

  • 2：1°

  • 3：0.02°

最小值：0

最大值：3
表8 AccelerationSet4Way

参数

是否必选

参数类型

描述

long_accel

是

Integer

参数说明：车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。

最小值：-2000

最大值：2001

lat_accel

是

Integer

参数说明：车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。

最小值：-2000

最大值：2001

vert_accel

是

Integer

参数说明：定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。 分辨率为0.02G，G为重力加速度值9.80665m/s2。

最小值：-127

最大值：127

yaw_rate

是

Integer

参数说明：车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达 到一个阈值，说明汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况。 顺时针旋转为正，逆时针为负。 数据分辨率为0.01°/s。

最小值：-127

最大值：127
表9 VehicleSize

参数

是否必选

参数类型

描述

width

是

Integer

参数说明：车辆车身宽度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

最小值：0

最大值：1023

length

是

Integer

参数说明：车辆车身长度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

最小值：0

最大值：4095

height

否

Integer

参数说明：车辆车身高度。单位为0.05米。值为0时代表无效数值。

最小值：0

最大值：127
表10 VehicleClassification

参数

是否必选

参数类型

描述

basic_vehicle_class

否

Integer

参数说明：定义车辆基本类型。参考 车辆基本类型参数说明。

最小值：0

最大值：255

fuel_type

否

Integer

参数说明：定义车辆的燃料动力类型，10-15暂未定义。

取值范围：

  • 0：未知

  • 1：汽油

  • 2：乙醇

  • 3：柴油

  • 4：电动

  • 5：混合燃料类型

  • 6：氢气

  • 7：液化天然气

  • 8：压缩天然气

  • 9：丙烷

最小值：0

最大值：15
表11 OpenRSMTopicHeaderDTO

参数

是否必选

参数类型

描述

instance_id

是

String

参数说明：实例ID。dris物理实例的唯一标识。获取方法参见获取Instance-Id。

取值范围：仅支持数字，小写字母和横杠（-）的组合，长度36。

event

是

String

参数说明：操作描述。"

取值范围：

  • MODIFIED：修改

  • ADDED：新增

  • DELETED：删除

枚举值：

  • MODIFIED

  • ADDED

  • DELETED

Message示例

{
  "header" : {
    "instance_id" : "f24b3b95-4a2a-4f6f-a80c-855156b50af7",
    "event" : "ADDED"
  },
  "body" : {
    "rsm_source" : {
      "rsm_source_type" : "rsu",
      "rsm_source_id" : "RSU0123456789",
      "esn" : "2102312ETX10K7000037"
    },
    "id" : "12345678",
    "send_time" : "2020-09-01T01:37:01.123Z",
    "ref_pos" : {
      "lat" : 401234567,
      "lon" : 1161234567,
      "ele" : 1000
    },
    "participant_list" : [ {
      "ptc_type" : "unknown",
      "ptc_id" : 3,
      "global_track_id" : 3,
      "source" : "rsu",
      "id" : "1234567890",
      "sec_mark" : 0,
      "pos" : {
        "lat" : 401234567,
        "lon" : 1161234567,
        "ele" : 1000
      },
      "pos_confidence" : {
        "position_confidence" : 10,
        "ele_confidence" : 10
      },
      "transmission" : 2,
      "speed" : 3000,
      "heading" : 10000,
      "angle" : 0,
      "vehicle_color" : "black",
      "vehicle_model" : "朗逸",
      "vehicle_brand" : "红旗",
      "vehicle_style" : "2018,2019,2020",
      "lane_no" : 1,
      "gat_vehicle_class" : "K33",
      "cross_id" : "cross0123456789",
      "plate_no" : "粤B1234567",
      "motion_cfd" : {
        "speed_confidence" : 5,
        "heading_confidence" : 5,
        "steer_confidence" : 2
      },
      "accel_set" : {
        "long_accel" : 0,
        "lat_accel" : 0,
        "vert_accel" : 0,
        "yaw_rate" : 0
      },
      "size" : {
        "width" : 200,
        "length" : 3000,
        "height" : 40
      },
      "vehicle_class" : {
        "basic_vehicle_class" : 54,
        "fuel_type" : 5
      }
    } ]
  }
}
父主题： 数据转发

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