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更新时间：2024-10-24 GMT+08:00

路侧动态目标物数据信息(rsm)

功能介绍

RSU和Edge上报rsm消息到平台后，平台经过处理将该消息推送到对应的数据转发配置通道。

路侧动态目标物数据信息，是路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到其周边交通参与者的实时状态信息（交通参与者包括路侧单元本身、周边车辆、非机动车、行人等），并将这些消息整理成本消息体的格式，作为交通参与者的基本安全状态信息，广播给周边车辆，支持这些车辆的V2X应用。

TOPIC

v2x-v1-rsm

如果新增数据转发配置时填写了topic_prefix参数，则推送的topic：{topic_prefix}v2x-v1-rsm。例如topic前缀为test，推送的topic：testv2x-v1-rsm。

Message参数

表1 请求Body参数
参数	是否必选	参数类型	描述
body	是	OpenV2XRSMTopicBodyDTO object	参数说明：路侧动态目标物消息，参考路侧安全消息。来源于边缘感知计算单元分析生成的路侧动态目标物状态数据。
header	是	OpenRSMTopicHeaderDTO object	参数说明：路侧动态目标物数据的附加信息。

表2 OpenV2XRSMTopicBodyDTO
参数	是否必选	参数类型	描述
rsm_source	否	RSMSource object	参数说明：消息来源。
ref_pos	是	Position3D object	参数说明：位置信息。
participant_list	否	Array of ParticipantData objects	参数说明：交通参与者列表。应用于RSM消息，表示当前探测到的所有或者部分交通参与者信息。

表3 RSMSource
参数	是否必选	参数类型	描述
rsm_source_type	是	String	参数说明：信息来源的具体类型描述。枚举值： rsu obu detection
rsm_source_id	否	String	参数说明：信息来源的唯一标识码ID。最小长度：1 最大长度：255
esn	是	String	参数说明：设备编码。取值范围：长度不超过64，只允许字母、数字、以及_等字符的组合。

表4 ParticipantData
参数	是否必选	参数类型	描述
ptc_type	是	String	参数说明：路侧单元检测到的交通参与者类型。取值范围： unknown：未知类型 motor：机动车 non-motor：非机动车 pedestrian：行人 rsu：RSU设备枚举值： unknown motor non-motor pedestrian rsu
ptc_id	是	Integer	参数说明：检测单元设置的临时ID。最小值：0 最大值：65535
global_track_id	否	Long	参数说明：ITS800通过GlobalTrackID字段标识了车辆唯一ID。最小值：0 最大值：9223372036854775807
source	是	String	参数说明：定义交通参与者数据的来源。枚举值： unknown rsu v2x video microwaveRadar loop lidar integrated
id	否	String	参数说明：对应BSM消息中车辆ID。最小长度：8 最大长度：8
sec_mark	是	Integer	参数说明：以0.1 秒为单位，定义1分钟中的毫秒级时刻。分辨率为1毫秒，有效范围是0~59999。 60000及以上表示未知或无效数值。最小值：0 最大值：65535
pos	是	Position3D object	参数说明：位置信息。
pos_confidence	是	PositionalConfidence object	参数说明：定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度，由系统自身进行实时计算和更新。
transmission	否	Integer	参数说明：车辆档位状态。 0：空档 1：停止档 2：前进档 3：倒档 7：不可用 4~6：预留最小值：0 最大值：7
speed	是	Integer	参数说明：车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。最小值：0 最大值：8191
heading	是	Integer	参数说明：车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。最小值：0 最大值：28800
angle	否	Integer	参数说明：定义车辆转向轮角度。向右为正，向左为负。单位为1.5°，值为127时代表无效值。最小值：-126 最大值：127
vehicle_color	否	String	参数说明：车辆颜色。取值范围： black：黑色 white：白色 gray：灰色 red：红色 blue：蓝色 yellow：黄色 orange：橙色 brown：棕色 green：绿色 purple：紫色 cyan：青色 pink：粉红色 transparent：透明色 other：其他最小长度：0 最大长度：100
vehicle_model	否	String	参数说明：车辆型号。最小长度：0 最大长度：31
vehicle_brand	否	String	参数说明：车辆品牌。最小长度：0 最大长度：31
vehicle_style	否	String	参数说明：车辆年款，通过年份来表示，多个年份通过逗号分隔。最小长度：0 最大长度：63
lane_no	否	Integer	参数说明：车辆所在车道。默认不携带。最小值：0 最大值：99
gat_vehicle_class	否	String	参数说明：机动车车辆类型。参考机动车车辆类型。
cross_id	否	String	参数说明：路口id，对应到一组雷视拟合设备，检测一个特定的路口或者路段。最小长度：0 最大长度：64
plate_no	否	String	参数说明：车牌号。最小长度：0 最大长度：32
motion_cfd	否	MotionConfidenceSet object	参数说明：描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。
accel_set	否	AccelerationSet4Way object	参数说明：定义车辆四轴加速度。
size	是	VehicleSize object	参数说明：定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。
vehicle_class	否	VehicleClassification object	参数说明：定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型。

表5 Position3D
参数	是否必选	参数类型	描述
lat	是	Object	参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。最小值：-90 最大值：90.0000001
lon	是	Object	参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。最小值：-179.9999999 最大值：180.0000001
ele	否	Object	参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。最小值：-4096 最大值：61439

表6 PositionalConfidence
参数	是否必选	参数类型	描述
position_confidence	是	Integer	参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。参考位置精度参数说明。最小值：0 最大值：15
ele_confidence	否	Integer	参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。参考高程精度参数说明。最小值：0 最大值：15

表7 MotionConfidenceSet
参数	是否必选	参数类型	描述
speed_confidence	否	Integer	参数说明：数值描述了95%置信水平的速度精度。取值范围： 0：不可用 1：100m/s 2：10m/s 3：5m/s 4：1m/s 5：0.1m/s 6：0.05m/ 7：0.01m/s 最小值：0 最大值：7
heading_confidence	否	Integer	参数说明：数值描述了95%置信水平的航向精度。取值范围： 0：不可用 1：10° 2：5° 3：1° 4：0.1° 5：0.05° 6：0.01° 7：0.0125° 最小值：0 最大值：7
steer_confidence	否	Integer	参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆转向轮角度精度。取值范围： 0：不可用 1：2° 2：1° 3：0.02° 最小值：0 最大值：3

表8 AccelerationSet4Way
参数	是否必选	参数类型	描述
long_accel	是	Integer	参数说明：车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。最小值：-2000 最大值：2001
lat_accel	是	Integer	参数说明：车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。最小值：-2000 最大值：2001
vert_accel	是	Integer	参数说明：定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。分辨率为0.02G，G为重力加速度值9.80665m/s2。最小值：-127 最大值：127
yaw_rate	是	Integer	参数说明：车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况。顺时针旋转为正，逆时针为负。数据分辨率为0.01°/s。最小值：-127 最大值：127

表9 VehicleSize
参数	是否必选	参数类型	描述
width	是	Integer	参数说明：车辆车身宽度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。最小值：0 最大值：1023
length	是	Integer	参数说明：车辆车身长度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。最小值：0 最大值：4095
height	否	Integer	参数说明：车辆车身高度。单位为0.05米。值为0时代表无效数值。最小值：0 最大值：127

**表10** VehicleClassification
参数	是否必选	参数类型	描述
basic_vehicle_class	否	Integer	参数说明：定义车辆基本类型。参考车辆基本类型参数说明。最小值：0 最大值：255
fuel_type	否	Integer	参数说明：定义车辆的燃料动力类型，10-15暂未定义。取值范围： 0：未知 1：汽油 2：乙醇 3：柴油 4：电动 5：混合燃料类型 6：氢气 7：液化天然气 8：压缩天然气 9：丙烷最小值：0 最大值：15

**表11** OpenRSMTopicHeaderDTO
参数	是否必选	参数类型	描述
instance_id	是	String	参数说明：实例ID。dris物理实例的唯一标识。获取方法参见获取Instance-Id。取值范围：仅支持数字，小写字母和横杠（-）的组合，长度36。
event	是	String	参数说明：操作描述。" 取值范围： MODIFIED：修改 ADDED：新增 DELETED：删除枚举值： MODIFIED ADDED DELETED

Message示例

{
  "header" : {
    "instance_id" : "f24b3b95-4a2a-4f6f-a80c-855156b50af7",
    "event" : "ADDED"
  },
  "body" : {
    "rsm_source" : {
      "rsm_source_type" : "rsu",
      "rsm_source_id" : "RSU0123456789",
      "esn" : "2102312ETX10K7000037"
    },
    "id" : "12345678",
    "send_time" : "2020-09-01T01:37:01.123Z",
    "ref_pos" : {
      "lat" : 401234567,
      "lon" : 1161234567,
      "ele" : 1000
    },
    "participant_list" : [ {
      "ptc_type" : "unknown",
      "ptc_id" : 3,
      "global_track_id" : 3,
      "source" : "rsu",
      "id" : "1234567890",
      "sec_mark" : 0,
      "pos" : {
        "lat" : 401234567,
        "lon" : 1161234567,
        "ele" : 1000
      },
      "pos_confidence" : {
        "position_confidence" : 10,
        "ele_confidence" : 10
      },
      "transmission" : 2,
      "speed" : 3000,
      "heading" : 10000,
      "angle" : 0,
      "vehicle_color" : "black",
      "vehicle_model" : "朗逸",
      "vehicle_brand" : "红旗",
      "vehicle_style" : "2018,2019,2020",
      "lane_no" : 1,
      "gat_vehicle_class" : "K33",
      "cross_id" : "cross0123456789",
      "plate_no" : "粤B1234567",
      "motion_cfd" : {
        "speed_confidence" : 5,
        "heading_confidence" : 5,
        "steer_confidence" : 2
      },
      "accel_set" : {
        "long_accel" : 0,
        "lat_accel" : 0,
        "vert_accel" : 0,
        "yaw_rate" : 0
      },
      "size" : {
        "width" : 200,
        "length" : 3000,
        "height" : 40
      },
      "vehicle_class" : {
        "basic_vehicle_class" : 54,
        "fuel_type" : 5
      }
    } ]
  }
}

父主题： 数据转发

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