路侧动态目标物数据信息(rsm)
功能介绍
RSU和Edge上报rsm消息到平台后，平台经过处理将该消息推送到对应的数据转发配置通道。
路侧动态目标物数据信息，是路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到其周边交通参与者的实时状态信息（交通参与者包括路侧单元本身、周边车辆、非机动车、行人等），并将这些消息整理成本消息体的格式，作为交通参与者的基本安全状态信息，广播给周边车辆，支持这些车辆的V2X应用。
TOPIC
v2x-v1-rsm
如果新增数据转发配置时填写了topic_prefix参数，则推送的topic：{topic_prefix}v2x-v1-rsm。例如topic前缀为test，推送的topic：testv2x-v1-rsm。
Message参数
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
body |
是 |
OpenV2XRSMTopicBodyDTO object |
参数说明：路侧动态目标物消息，参考路侧安全消息。来源于边缘感知计算单元分析生成的路侧动态目标物状态数据。 |
header |
是 |
OpenRSMTopicHeaderDTO object |
参数说明：路侧动态目标物数据的附加信息。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
rsm_source |
否 |
RSMSource object |
参数说明：消息来源。 |
ref_pos |
是 |
Position3D object |
参数说明：位置信息。 |
participant_list |
否 |
Array of ParticipantData objects |
参数说明：交通参与者列表。应用于RSM消息，表示当前探测到的所有或者部分交通参与者信息。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
rsm_source_type |
是 |
String |
参数说明：信息来源的具体类型描述。 枚举值： |
rsm_source_id |
否 |
String |
参数说明：信息来源的唯一标识码ID。 最小长度：1 最大长度：255 |
esn |
是 |
String |
参数说明：设备编码。 取值范围：长度不超过64，只允许字母、数字、以及_等字符的组合。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
ptc_type |
是 |
String |
参数说明：路侧单元检测到的交通参与者类型。 取值范围： 枚举值： |
ptc_id |
是 |
Integer |
参数说明：检测单元设置的临时ID。 最小值：0 最大值：65535 |
global_track_id |
否 |
Long |
参数说明：ITS800通过GlobalTrackID字段标识了车辆唯一ID。 最小值：0 最大值：9223372036854775807 |
source |
是 |
String |
参数说明：定义交通参与者数据的来源。 枚举值： |
id |
否 |
String |
参数说明：对应BSM消息中车辆ID。 最小长度：8 最大长度：8 |
sec_mark |
是 |
Integer |
参数说明：以0.1 秒为单位，定义1分钟中的毫秒级时刻。分辨率为1毫秒，有效范围是0~59999。 60000及以上表示未知或无效数值。 最小值：0 最大值：65535 |
pos |
是 |
Position3D object |
参数说明：位置信息。 |
pos_confidence |
是 |
PositionalConfidence object |
参数说明：定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度， 由系统自身进行实时计算和更新。 |
transmission |
否 |
Integer |
参数说明：车辆档位状态。 最小值：0 最大值：7 |
speed |
是 |
Integer |
参数说明：车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。 最小值：0 最大值：8191 |
heading |
是 |
Integer |
参数说明：车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。 最小值：0 最大值：28800 |
angle |
否 |
Integer |
参数说明：定义车辆转向轮角度。向右为正，向左为负。单位为1.5°，值为127时代表无效值。 最小值：-126 最大值：127 |
vehicle_color |
否 |
String |
参数说明：车辆颜色。 取值范围： 最小长度：0 最大长度：100 |
vehicle_model |
否 |
String |
参数说明：车辆型号。 最小长度：0 最大长度：31 |
vehicle_brand |
否 |
String |
参数说明：车辆品牌。 最小长度：0 最大长度：31 |
vehicle_style |
否 |
String |
参数说明：车辆年款，通过年份来表示，多个年份通过逗号分隔。 最小长度：0 最大长度：63 |
lane_no |
否 |
Integer |
参数说明：车辆所在车道。默认不携带。 最小值：0 最大值：99 |
gat_vehicle_class |
否 |
String |
参数说明：机动车车辆类型。参考机动车车辆类型。 |
cross_id |
否 |
String |
参数说明：路口id，对应到一组雷视拟合设备，检测一个特定的路口或者路段。 最小长度：0 最大长度：64 |
plate_no |
否 |
String |
参数说明：车牌号。 最小长度：0 最大长度：32 |
motion_cfd |
否 |
MotionConfidenceSet object |
参数说明：描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。 |
accel_set |
否 |
AccelerationSet4Way object |
参数说明：定义车辆四轴加速度。 |
size |
是 |
VehicleSize object |
参数说明：定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。 |
vehicle_class |
否 |
VehicleClassification object |
参数说明：定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型。 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
lat |
是 |
Object |
参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负。单位°，精度小数点后7位。 最小值：-90 最大值：90.0000001 |
lon |
是 |
Object |
参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位°，精度小数点后7位。 最小值：-179.9999999 最大值：180.0000001 |
ele |
否 |
Object |
参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。 最小值：-4096 最大值：61439 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
position_confidence |
是 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。参考 位置精度参数说明。 最小值：0 最大值：15 |
ele_confidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。参考 高程精度参数说明。 最小值：0 最大值：15 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
speed_confidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的速度精度。 取值范围： 最小值：0 最大值：7 |
heading_confidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的航向精度。 取值范围： 最小值：0 最大值：7 |
steer_confidence |
否 |
Integer |
参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆转向轮角度精度。 取值范围： 最小值：0 最大值：3 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
long_accel |
是 |
Integer |
参数说明：车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。 最小值：-2000 最大值：2001 |
lat_accel |
是 |
Integer |
参数说明：车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。 最小值：-2000 最大值：2001 |
vert_accel |
是 |
Integer |
参数说明：定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。 分辨率为0.02G，G为重力加速度值9.80665m/s2。 最小值：-127 最大值：127 |
yaw_rate |
是 |
Integer |
参数说明：车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达 到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况。 顺时针旋转为正，逆时针为负。 数据分辨率为0.01°/s。 最小值：-127 最大值：127 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
width |
是 |
Integer |
参数说明：车辆车身宽度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。 最小值：0 最大值：1023 |
length |
是 |
Integer |
参数说明：车辆车身长度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。 最小值：0 最大值：4095 |
height |
否 |
Integer |
参数说明：车辆车身高度。单位为0.05米。值为0时代表无效数值。 最小值：0 最大值：127 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
basic_vehicle_class |
否 |
Integer |
参数说明：定义车辆基本类型。参考 车辆基本类型参数说明。 最小值：0 最大值：255 |
fuel_type |
否 |
Integer |
参数说明：定义车辆的燃料动力类型，10-15暂未定义。 取值范围： 最小值：0 最大值：15 |
参数 |
是否必选 |
参数类型 |
描述 |
|---|---|---|---|
instance_id |
是 |
String |
参数说明：实例ID。dris物理实例的唯一标识。获取方法参见获取Instance-Id。 取值范围：仅支持数字，小写字母和横杠（-）的组合，长度36。 |
event |
是 |
String |
参数说明：操作描述。" 取值范围： 枚举值： |
Message示例
{
"header" : {
"instance_id" : "f24b3b95-4a2a-4f6f-a80c-855156b50af7",
"event" : "ADDED"
},
"body" : {
"rsm_source" : {
"rsm_source_type" : "rsu",
"rsm_source_id" : "RSU0123456789",
"esn" : "2102312ETX10K7000037"
},
"id" : "12345678",
"send_time" : "2020-09-01T01:37:01.123Z",
"ref_pos" : {
"lat" : 401234567,
"lon" : 1161234567,
"ele" : 1000
},
"participant_list" : [ {
"ptc_type" : "unknown",
"ptc_id" : 3,
"global_track_id" : 3,
"source" : "rsu",
"id" : "1234567890",
"sec_mark" : 0,
"pos" : {
"lat" : 401234567,
"lon" : 1161234567,
"ele" : 1000
},
"pos_confidence" : {
"position_confidence" : 10,
"ele_confidence" : 10
},
"transmission" : 2,
"speed" : 3000,
"heading" : 10000,
"angle" : 0,
"vehicle_color" : "black",
"vehicle_model" : "朗逸",
"vehicle_brand" : "红旗",
"vehicle_style" : "2018,2019,2020",
"lane_no" : 1,
"gat_vehicle_class" : "K33",
"cross_id" : "cross0123456789",
"plate_no" : "粤B1234567",
"motion_cfd" : {
"speed_confidence" : 5,
"heading_confidence" : 5,
"steer_confidence" : 2
},
"accel_set" : {
"long_accel" : 0,
"lat_accel" : 0,
"vert_accel" : 0,
"yaw_rate" : 0
},
"size" : {
"width" : 200,
"length" : 3000,
"height" : 40
},
"vehicle_class" : {
"basic_vehicle_class" : 54,
"fuel_type" : 5
}
} ]
}
}
