网络
虚拟私有云 VPC
弹性公网IP EIP
弹性负载均衡 ELB
NAT网关 NAT
云专线 DC
虚拟专用网络 VPN
云连接 CC
VPC终端节点 VPCEP
企业路由器 ER
企业交换机 ESW
全球加速 GA
企业连接 EC
云原生应用网络 ANC
安全与合规
安全技术与应用
Web应用防火墙 WAF
企业主机安全 HSS
云防火墙 CFW
安全云脑 SecMaster
DDoS防护 AAD
数据加密服务 DEW
数据库安全服务 DBSS
云堡垒机 CBH
数据安全中心 DSC
云证书管理服务 CCM
威胁检测服务 MTD
态势感知 SA
认证测试中心 CTC
边缘安全 EdgeSec
应用中间件
微服务引擎 CSE
分布式消息服务Kafka版
分布式消息服务RabbitMQ版
分布式消息服务RocketMQ版
API网关 APIG
分布式缓存服务 DCS
多活高可用服务 MAS
事件网格 EG
管理与监管
统一身份认证服务 IAM
消息通知服务 SMN
云监控服务 CES
应用运维管理 AOM
应用性能管理 APM
云日志服务 LTS
云审计服务 CTS
标签管理服务 TMS
配置审计 Config
应用身份管理服务 OneAccess
资源访问管理 RAM
组织 Organizations
资源编排服务 RFS
优化顾问 OA
IAM 身份中心
云运维中心 COC
资源治理中心 RGC
解决方案
高性能计算 HPC
SAP
混合云灾备
开天工业工作台 MIW
Haydn解决方案工厂
数字化诊断治理专家服务
云生态
云商店
合作伙伴中心
华为云开发者学堂
华为云慧通差旅
开发与运维
软件开发生产线 CodeArts
需求管理 CodeArts Req
流水线 CodeArts Pipeline
代码检查 CodeArts Check
编译构建 CodeArts Build
部署 CodeArts Deploy
测试计划 CodeArts TestPlan
制品仓库 CodeArts Artifact
移动应用测试 MobileAPPTest
CodeArts IDE Online
开源镜像站 Mirrors
性能测试 CodeArts PerfTest
应用管理与运维平台 ServiceStage
云应用引擎 CAE
开源治理服务 CodeArts Governance
华为云Astro轻应用
CodeArts IDE
Astro工作流 AstroFlow
代码托管 CodeArts Repo
漏洞管理服务 CodeArts Inspector
联接 CodeArtsLink
软件建模 CodeArts Modeling
Astro企业应用 AstroPro
CodeArts盘古助手
华为云Astro大屏应用
计算
弹性云服务器 ECS
Flexus云服务
裸金属服务器 BMS
云手机服务器 CPH
专属主机 DeH
弹性伸缩 AS
镜像服务 IMS
函数工作流 FunctionGraph
云耀云服务器(旧版)
VR云渲游平台 CVR
Huawei Cloud EulerOS
云化数据中心 CloudDC
网络
虚拟私有云 VPC
弹性公网IP EIP
弹性负载均衡 ELB
NAT网关 NAT
云专线 DC
虚拟专用网络 VPN
云连接 CC
VPC终端节点 VPCEP
企业路由器 ER
企业交换机 ESW
全球加速 GA
企业连接 EC
云原生应用网络 ANC
CDN与智能边缘
内容分发网络 CDN
智能边缘云 IEC
智能边缘平台 IEF
CloudPond云服务
安全与合规
安全技术与应用
Web应用防火墙 WAF
企业主机安全 HSS
云防火墙 CFW
安全云脑 SecMaster
DDoS防护 AAD
数据加密服务 DEW
数据库安全服务 DBSS
云堡垒机 CBH
数据安全中心 DSC
云证书管理服务 CCM
威胁检测服务 MTD
态势感知 SA
认证测试中心 CTC
边缘安全 EdgeSec
大数据
MapReduce服务 MRS
数据湖探索 DLI
表格存储服务 CloudTable
可信智能计算服务 TICS
推荐系统 RES
云搜索服务 CSS
数据可视化 DLV
数据接入服务 DIS
数据仓库服务 GaussDB(DWS)
数据治理中心 DataArts Studio
湖仓构建 LakeFormation
智能数据洞察 DataArts Insight
应用中间件
微服务引擎 CSE
分布式消息服务Kafka版
分布式消息服务RabbitMQ版
分布式消息服务RocketMQ版
API网关 APIG
分布式缓存服务 DCS
多活高可用服务 MAS
事件网格 EG
开天aPaaS
应用平台 AppStage
开天企业工作台 MSSE
开天集成工作台 MSSI
API中心 API Hub
云消息服务 KooMessage
交换数据空间 EDS
云地图服务 KooMap
云手机服务 KooPhone
组织成员账号 OrgID
云空间服务 KooDrive
管理与监管
统一身份认证服务 IAM
消息通知服务 SMN
云监控服务 CES
应用运维管理 AOM
应用性能管理 APM
云日志服务 LTS
云审计服务 CTS
标签管理服务 TMS
配置审计 Config
应用身份管理服务 OneAccess
资源访问管理 RAM
组织 Organizations
资源编排服务 RFS
优化顾问 OA
IAM 身份中心
云运维中心 COC
资源治理中心 RGC
区块链
区块链服务 BCS
数字资产链 DAC
华为云区块链引擎服务 HBS
解决方案
高性能计算 HPC
SAP
混合云灾备
开天工业工作台 MIW
Haydn解决方案工厂
数字化诊断治理专家服务
价格
成本优化最佳实践
专属云商业逻辑
云生态
云商店
合作伙伴中心
华为云开发者学堂
华为云慧通差旅
其他
管理控制台
消息中心
产品价格详情
系统权限
客户关联华为云合作伙伴须知
公共问题
宽限期保留期
奖励推广计划
活动
云服务信任体系能力说明
开发与运维
软件开发生产线 CodeArts
需求管理 CodeArts Req
流水线 CodeArts Pipeline
代码检查 CodeArts Check
编译构建 CodeArts Build
部署 CodeArts Deploy
测试计划 CodeArts TestPlan
制品仓库 CodeArts Artifact
移动应用测试 MobileAPPTest
CodeArts IDE Online
开源镜像站 Mirrors
性能测试 CodeArts PerfTest
应用管理与运维平台 ServiceStage
云应用引擎 CAE
开源治理服务 CodeArts Governance
华为云Astro轻应用
CodeArts IDE
Astro工作流 AstroFlow
代码托管 CodeArts Repo
漏洞管理服务 CodeArts Inspector
联接 CodeArtsLink
软件建模 CodeArts Modeling
Astro企业应用 AstroPro
CodeArts盘古助手
华为云Astro大屏应用
存储
对象存储服务 OBS
云硬盘 EVS
云备份 CBR
高性能弹性文件服务 SFS Turbo
弹性文件服务 SFS
存储容灾服务 SDRS
云硬盘备份 VBS
云服务器备份 CSBS
数据快递服务 DES
云存储网关 CSG
专属分布式存储服务 DSS
数据工坊 DWR
地图数据 MapDS
键值存储服务 KVS
容器
云容器引擎 CCE
云容器实例 CCI
容器镜像服务 SWR
云原生服务中心 OSC
应用服务网格 ASM
华为云UCS
数据库
云数据库 RDS
数据复制服务 DRS
文档数据库服务 DDS
分布式数据库中间件 DDM
云数据库 GaussDB
云数据库 GeminiDB
数据管理服务 DAS
数据库和应用迁移 UGO
云数据库 TaurusDB
人工智能
AI开发平台ModelArts
华为HiLens
图引擎服务 GES
图像识别 Image
文字识别 OCR
自然语言处理 NLP
内容审核 Moderation
图像搜索 ImageSearch
医疗智能体 EIHealth
企业级AI应用开发专业套件 ModelArts Pro
人脸识别服务 FRS
对话机器人服务 CBS
语音交互服务 SIS
人证核身服务 IVS
视频智能分析服务 VIAS
城市智能体
自动驾驶云服务 Octopus
盘古大模型 PanguLargeModels
IoT物联网
设备接入 IoTDA
全球SIM联接 GSL
IoT数据分析 IoTA
路网数字化服务 DRIS
IoT边缘 IoTEdge
设备发放 IoTDP
企业应用
域名注册服务 Domains
云解析服务 DNS
企业门户 EWP
ICP备案
商标注册
华为云WeLink
华为云会议 Meeting
隐私保护通话 PrivateNumber
语音通话 VoiceCall
消息&短信 MSGSMS
云管理网络
SD-WAN 云服务
边缘数据中心管理 EDCM
云桌面 Workspace
应用与数据集成平台 ROMA Connect
ROMA资产中心 ROMA Exchange
API全生命周期管理 ROMA API
政企自服务管理 ESM
视频
实时音视频 SparkRTC
视频直播 Live
视频点播 VOD
媒体处理 MPC
视频接入服务 VIS
数字内容生产线 MetaStudio
迁移
主机迁移服务 SMS
对象存储迁移服务 OMS
云数据迁移 CDM
迁移中心 MGC
专属云
专属计算集群 DCC
开发者工具
SDK开发指南
API签名指南
DevStar
华为云命令行工具服务 KooCLI
Huawei Cloud Toolkit
CodeArts API
云化转型
云架构中心
云采用框架
用户服务
账号中心
费用中心
成本中心
资源中心
企业管理
工单管理
客户运营能力
国际站常见问题
支持计划
专业服务
合作伙伴支持计划
我的凭证
华为云公共事业服务云平台
工业软件
工业数字模型驱动引擎
硬件开发工具链平台云服务
工业数据转换引擎云服务

车辆基础安全信息(bsm)

更新时间:2024-10-24 GMT+08:00
分享

功能介绍

RSU上报bsm消息到平台,平台经过处理后将该消息推送到对应的数据转发配置通道。

车辆基本安全信息,用来在车辆之间交换安全状态数据。车辆通过该消息的广播,将自身的实时状态告知周围车辆,以此支持一系列协同安全等应用。

TOPIC

v2x-v1-bsm

说明:

如果新增数据转发配置时填写了topic_prefix参数,则推送的topic:{topic_prefix}v2x-v1-bsm。例如topic前缀为test,推送的topic:testv2x-v1-bsm。

Message参数

表1 请求Body参数

参数

是否必选

参数类型

描述

body

OpenV2XBSMTopicBodyDTO object

参数说明:车辆基本安全信息。

header

OpenBSMTopicHeaderDTO object

参数说明:车辆基本安全信息的附加描述。

表2 OpenV2XBSMTopicBodyDTO

参数

是否必选

参数类型

描述

bsm_source

BSMSource object

参数说明:消息来源。

vehicle_id

String

参数说明:车辆自己生成的临时ID,ID值会定期变化。

最小长度:8

最大长度:8

time_stamp

String

参数说明:采集数据的UTC时间。

格式:yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSS'Z'。

例如2021-12-18T07:20:51.683Z。

最大长度:32

time_confidence

Integer

参数说明:数值描述了95%置信水平的时间精度。参考 时间精度参数说明

最小值:0

最大值:39

pos

Position3D object

参数说明:位置信息。

pos_accuracy

PositionalAccuracy object

参数说明:基于椭圆模型定义, 一个定位系统自身的精度。

pos_confidence

PositionalConfidence object

参数说明:定义当前实时位置(经纬度和高程)的精度大小,包括水平位置精度和高程精度, 由系统自身进行实时计算和更新。

transmission

Integer

参数说明:车辆档位状态。 取值范围

  • 0:空档

  • 1:停止档

  • 2:前进档

  • 3:倒档

  • 7:不可用

  • 4-6:预留

最小值:0

最大值:7

speed

Integer

参数说明:车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。

最小值:0

最大值:8191

heading

Integer

参数说明:车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。

最小值:0

最大值:28800

angle

Integer

参数说明:定义车辆转向轮角度。向右为正,向左为负。单位为1.5°。值为127时代表无效值。

最小值:-126

最大值:127

motion_confidence

MotionConfidenceSet object

参数说明:描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。

accel_set

AccelerationSet4Way object

参数说明:定义车辆四轴加速度。

brakes

BrakeSystemStatus object

参数说明:定义车辆的刹车系统状态。包括7种不同类型的状态。

vehicle_class

VehicleClassification object

参数说明:定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型。

size

VehicleSize object

参数说明:定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸,其中高度数值为可选项。

表3 BSMSource

参数

是否必选

参数类型

描述

bsm_source_type

String

参数说明:来源的具体类型。

枚举值:

  • rsu

  • obu

  • detection

bsm_source_id

String

参数说明:来源的唯一标识码ID。

最小长度:1

最大长度:255

表4 Position3D

参数

是否必选

参数类型

描述

lat

Object

参数说明:定义纬度数值,北纬为正,南纬为负,单位为0.0000001°即1e-7°。

最小值:-900000000

最大值:900000001

lon

Object

参数说明:定义经度数值。东经为正,西经为负。单位为0.0000001°,即1e-7°。

最小值:-1799999999

最大值:1800000001

ele

Object

参数说明:定义车辆海拔高程,可选,单位为分米。数值-4096 表示无效数值。

最小值:-4096

最大值:61439

表5 PositionalAccuracy

参数

是否必选

参数类型

描述

semi_major

Integer

参数说明:定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半长轴的大小,单位为0.05米。

最小值:0

最大值:255

semi_minor

Integer

参数说明:定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半短轴的大小,单位为0.05米。

最小值:0

最大值:255

orientation

Integer

参数说明:定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中正北方向顺时针到最近半长轴的夹角大小,单位为0.0054932479°。

最小值:0

最大值:65535

表6 PositionalConfidence

参数

是否必选

参数类型

描述

position_confidence

Integer

参数说明:数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。参考 位置精度参数说明

最小值:0

最大值:15

ele_confidence

Integer

参数说明:数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。参考 高程精度参数说明

最小值:0

最大值:15

表7 MotionConfidenceSet

参数

是否必选

参数类型

描述

speed_confidence

Integer

参数说明:数值描述了95%置信水平的速度精度。 取值范围

  • 0:不可用

  • 1:100m/s

  • 2:10m/s

  • 3:5m/s

  • 4:1m/s

  • 5:0.1m/s

  • 6:0.05m/

  • 7:0.01m/s

最小值:0

最大值:7

heading_confidence

Integer

参数说明:数值描述了95%置信水平的航向精度。 取值范围

  • 0:不可用

  • 1:10°

  • 2:5°

  • 3:1°

  • 4:0.1°

  • 5:0.05°

  • 6:0.01°

  • 7:0.0125°

最小值:0

最大值:7

steer_confidence

Integer

参数说明:数值描述了95%置信水平的车辆转向轮角度精度。 取值范围

  • 0:不可用

  • 1:2°

  • 2:1°

  • 3:0.02°

最小值:0

最大值:3

表8 AccelerationSet4Way

参数

是否必选

参数类型

描述

long_accel

Integer

参数说明:车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。

最小值:-2000

最大值:2001

lat_accel

Integer

参数说明:车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。

最小值:-2000

最大值:2001

vert_accel

Integer

参数说明:定义Z轴方向的加速度大小,Z轴方向竖直向下,沿着Z轴方向为正。 分辨率为0.02G,G为重力加速度值9.80665m/s2。

最小值:-127

最大值:127

yaw_rate

Integer

参数说明:车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转,该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达 到一个阈值,说明汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况。 顺时针旋转为正,逆时针为负。 数据分辨率为0.01°/s。

最小值:-127

最大值:127

表9 BrakeSystemStatus

参数

是否必选

参数类型

描述

brake_pedal_status

Integer

参数说明:指示刹车踏板状态,是否处在被踩下状态。 取值范围

  • 0:不可用

  • 1:非踩下状态

  • 2:踩下状态

最小值:0

最大值:2

wheel_brakes_status

WheelBrakesStatus object

参数说明:车辆车轮制动情况,定义四轮分别的刹车状态。

将车辆的轮胎分为左前、右前、左后、右后四组。当车辆进行刹车时,对应值分别指示了四组轮胎的刹车情况。

当车辆为单排轮胎(摩托车等)时,以左前和左后表示其前后轮。

当车辆某一组轮胎由多个组成时,其状态将等效到一个数值来表示。

traction_status

Integer

参数说明:牵引力控制系统实时状态。

取值范围

  • 0:系统未装备或不可用

  • 1:系统处于关闭状态

  • 2:系统处于开启状态,但未触发

  • 3:系统被触发,处于作用状态

最小值:0

最大值:3

abs_status

Integer

参数说明:刹车防抱死系统(ABS)状态。

取值范围

  • 0:系统未装备或不可用

  • 1:系统处于关闭状态

  • 2:系统处于开启状态,但未触发

  • 3:系统被触发,处于作用状态

最小值:0

最大值:3

scs_status

Integer

参数说明:车辆动态稳定控制系统状态。

取值范围

  • 0:系统未装备或不可用

  • 1:系统处于关闭状态

  • 2:系统处于开启状态,但未触发

  • 3:系统被触发,处于作用状态

最小值:0

最大值:3

brake_boost_status

Integer

参数说明:刹车助力系统作用情况。通过刹车辅助系统的状态,指示车辆紧急刹车状态。刹车辅助系统通过判断紧急情况是否需要急刹车,从而接管刹车系统,在驾驶员未来得及做出反应时进行刹车。辅助系统可能通过监测油门踏板的突然松开或前置检测器,来判断紧急刹车的需求。

取值范围

  • 0:系统未装备或不可用

  • 1:系统处于关闭状态

  • 2:系统处于开启状态

最小值:0

最大值:2

aux_brakes_status

Integer

参数说明:辅助制动系统(一般指手刹)情况。

取值范围

  • 0:系统未装备或不可用

  • 1:系统处于关闭状态

  • 2:代表系统处于开启状态

  • 3:预留

最小值:0

最大值:3

表10 WheelBrakesStatus

参数

是否必选

参数类型

描述

set_status

Boolean

参数说明:车辆整体车轮制动是否可用。

缺省值:false

left_front

Boolean

参数说明:左前轮刹车是否处于激活状态。

缺省值:false

left_rear

Boolean

参数说明:左后轮刹车是否处于激活状态。

缺省值:false

right_front

Boolean

参数说明:右前轮刹车是否处于激活状态。

缺省值:false

right_rear

Boolean

参数说明:右后轮刹车是否处于激活状态。

缺省值:false

表11 VehicleClassification

参数

是否必选

参数类型

描述

basic_vehicle_class

Integer

参数说明:定义车辆基本类型。参考 车辆基本类型参数说明

最小值:0

最大值:255

fuel_type

Integer

参数说明:定义车辆的燃料动力类型,10-15暂未定义。

取值范围

  • 0:未知

  • 1:汽油

  • 2:乙醇

  • 3:柴油

  • 4:电动

  • 5:混合燃料类型

  • 6:氢气

  • 7:液化天然气

  • 8:压缩天然气

  • 9:丙烷

最小值:0

最大值:15

表12 VehicleSize

参数

是否必选

参数类型

描述

width

Integer

参数说明:车辆车身宽度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

最小值:0

最大值:1023

length

Integer

参数说明:车辆车身长度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

最小值:0

最大值:4095

height

Integer

参数说明:车辆车身高度。单位为0.05米。值为0时代表无效数值。

最小值:0

最大值:127

表13 OpenBSMTopicHeaderDTO

参数

是否必选

参数类型

描述

instance_id

String

参数说明:实例ID。dris物理实例的唯一标识。获取方法参见获取Instance-Id

取值范围:仅支持数字,小写字母和横杠(-)的组合,长度36。

event

String

参数说明:操作描述。"

取值范围

  • MODIFIED:修改

  • ADDED:新增

  • DELETED:删除

枚举值:

  • MODIFIED

  • ADDED

  • DELETED

Message示例

{
  "header" : {
    "instance_id" : "f24b3b95-4a2a-4f6f-a80c-855156b50af7",
    "event" : "ADDED"
  },
  "body" : {
    "bsm_source" : {
      "bsm_source_type" : "rsu",
      "bsm_source_id" : "RSU0123456789"
    },
    "vehicle_id" : "01234567",
    "time_stamp" : "2021-11-24T11:41:15.964Z",
    "time_confidence" : 5,
    "pos" : {
      "lat" : 401234567,
      "lon" : 1161234567,
      "ele" : 1000
    },
    "pos_accuracy" : {
      "semi_major" : 100,
      "semi_minor" : 100,
      "orientation" : 1000
    },
    "pos_confidence" : {
      "position_confidence" : 10,
      "ele_confidence" : 10
    },
    "transmission" : 2,
    "speed" : 3000,
    "heading" : 10000,
    "angle" : 0,
    "motion_confidence" : {
      "speed_confidence" : 5,
      "heading_confidence" : 5,
      "steer_confidence" : 2
    },
    "accel_set" : {
      "long_accel" : 0,
      "lat_accel" : 0,
      "vert_accel" : 0,
      "yaw_rate" : 0
    },
    "brakes" : {
      "brake_pedal_status" : 1,
      "wheel_brakes_status" : {
        "set_status" : false,
        "left_front" : false,
        "left_rear" : false,
        "right_front" : false,
        "right_rear" : false
      },
      "traction_status" : 1,
      "abs_status" : 1,
      "scs_status" : 1,
      "brake_boost_status" : 1,
      "aux_brakes_status" : 1
    },
    "vehicle_class" : {
      "basic_vehicle_class" : 54,
      "fuel_type" : 5
    },
    "size" : {
      "width" : 200,
      "length" : 3000,
      "height" : 40
    }
  }
}
提示

您即将访问非华为云网站,请注意账号财产安全

文档反馈

文档反馈

意见反馈

0/500

标记内容

同时提交标记内容