车辆基础安全信息(bsm)

body

是

OpenV2XBSMTopicBodyDTO object

参数说明：车辆基本安全信息。

header

是

OpenBSMTopicHeaderDTO object

参数说明：车辆基本安全信息的附加描述。

bsm_source

否

BSMSource object

参数说明：消息来源。

vehicle_id

是

String

参数说明：车辆自己生成的临时ID，ID值会定期变化。

最小长度：8

最大长度：8

time_stamp

是

String

参数说明：采集数据的UTC时间。

格式：yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSS'Z'。

例如2021-12-18T07:20:51.683Z。

最大长度：32

time_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的时间精度。参考 时间精度参数说明。

最小值：0

最大值：39

pos

是

Position3D object

参数说明：位置信息。

pos_accuracy

否

PositionalAccuracy object

参数说明：基于椭圆模型定义， 一个定位系统自身的精度。

pos_confidence

是

PositionalConfidence object

参数说明：定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度， 由系统自身进行实时计算和更新。

transmission

否

Integer

参数说明：车辆档位状态。 取值范围：

• 0：空档

• 1：停止档

• 2：前进档

• 3：倒档

• 7：不可用

• 4-6：预留

最小值：0

最大值：7

speed

是

Integer

参数说明：车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。

最小值：0

最大值：8191

heading

是

Integer

参数说明：车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。

最小值：0

最大值：28800

angle

否

Integer

参数说明：定义车辆转向轮角度。向右为正，向左为负。单位为1.5°。值为127时代表无效值。

最小值：-126

最大值：127

motion_confidence

否

MotionConfidenceSet object

参数说明：描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。

accel_set

是

AccelerationSet4Way object

参数说明：定义车辆四轴加速度。

brakes

是

BrakeSystemStatus object

参数说明：定义车辆的刹车系统状态。包括7种不同类型的状态。

vehicle_class

否

VehicleClassification object

参数说明：定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型。

size

是

VehicleSize object

参数说明：定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。

bsm_source_type

是

String

参数说明：来源的具体类型。

枚举值：

• rsu

• obu

• detection

bsm_source_id

否

String

参数说明：来源的唯一标识码ID。

最小长度：1

最大长度：255

lat

是

Object

参数说明：定义纬度数值，北纬为正，南纬为负，单位为0.0000001°即1e-7°。

最小值：-900000000

最大值：900000001

lon

是

Object

参数说明：定义经度数值。东经为正，西经为负。单位为0.0000001°，即1e-7°。

最小值：-1799999999

最大值：1800000001

ele

否

Object

参数说明：定义车辆海拔高程，可选，单位为分米。数值-4096 表示无效数值。

最小值：-4096

最大值：61439

semi_major

是

Integer

参数说明：定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半长轴的大小，单位为0.05米。

最小值：0

最大值：255

semi_minor

是

Integer

参数说明：定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半短轴的大小，单位为0.05米。

最小值：0

最大值：255

orientation

是

Integer

参数说明：定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中正北方向顺时针到最近半长轴的夹角大小，单位为0.0054932479°。

最小值：0

最大值：65535

position_confidence

是

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆位置精度。参考 位置精度参数说明。

最小值：0

最大值：15

ele_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。参考 高程精度参数说明。

最小值：0

最大值：15

speed_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的速度精度。 取值范围：

• 0：不可用

• 1：100m/s

• 2：10m/s

• 3：5m/s

• 4：1m/s

• 5：0.1m/s

• 6：0.05m/

• 7：0.01m/s

最小值：0

最大值：7

heading_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的航向精度。 取值范围：

• 0：不可用

• 1：10°

• 2：5°

• 3：1°

• 4：0.1°

• 5：0.05°

• 6：0.01°

• 7：0.0125°

最小值：0

最大值：7

steer_confidence

否

Integer

参数说明：数值描述了95%置信水平的车辆转向轮角度精度。 取值范围：

• 0：不可用

• 1：2°

• 2：1°

• 3：0.02°

最小值：0

最大值：3

long_accel

是

Integer

参数说明：车辆纵向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。

最小值：-2000

最大值：2001

lat_accel

是

Integer

参数说明：车辆横向加速度。单位为0.01米每平方秒。值为2001时代表无效数值。

最小值：-2000

最大值：2001

vert_accel

是

Integer

参数说明：定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。 分辨率为0.02G，G为重力加速度值9.80665m/s2。

最小值：-127

最大值：127

yaw_rate

是

Integer

参数说明：车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达 到一个阈值，说明汽车发生侧滑或者甩尾等危险工况。 顺时针旋转为正，逆时针为负。 数据分辨率为0.01°/s。

最小值：-127

最大值：127

brake_pedal_status

否

Integer

参数说明：指示刹车踏板状态，是否处在被踩下状态。 取值范围：

• 0：不可用

• 1：非踩下状态

• 2：踩下状态

最小值：0

最大值：2

wheel_brakes_status

否

WheelBrakesStatus object

参数说明：车辆车轮制动情况，定义四轮分别的刹车状态。

将车辆的轮胎分为左前、右前、左后、右后四组。当车辆进行刹车时，对应值分别指示了四组轮胎的刹车情况。

当车辆为单排轮胎（摩托车等）时，以左前和左后表示其前后轮。

当车辆某一组轮胎由多个组成时，其状态将等效到一个数值来表示。

traction_status

否

Integer

参数说明：牵引力控制系统实时状态。

取值范围：

• 0：系统未装备或不可用

• 1：系统处于关闭状态

• 2：系统处于开启状态，但未触发

• 3：系统被触发，处于作用状态

最小值：0

最大值：3

abs_status

否

Integer

参数说明：刹车防抱死系统（ABS）状态。

取值范围：

• 0：系统未装备或不可用

• 1：系统处于关闭状态

• 2：系统处于开启状态，但未触发

• 3：系统被触发，处于作用状态

最小值：0

最大值：3

scs_status

否

Integer

参数说明：车辆动态稳定控制系统状态。

取值范围：

• 0：系统未装备或不可用

• 1：系统处于关闭状态

• 2：系统处于开启状态，但未触发

• 3：系统被触发，处于作用状态

最小值：0

最大值：3

brake_boost_status

否

Integer

参数说明：刹车助力系统作用情况。通过刹车辅助系统的状态，指示车辆紧急刹车状态。刹车辅助系统通过判断紧急情况是否需要急刹车，从而接管刹车系统，在驾驶员未来得及做出反应时进行刹车。辅助系统可能通过监测油门踏板的突然松开或前置检测器，来判断紧急刹车的需求。

取值范围：

• 0：系统未装备或不可用

• 1：系统处于关闭状态

• 2：系统处于开启状态

最小值：0

最大值：2

aux_brakes_status

否

Integer

参数说明：辅助制动系统（一般指手刹）情况。

取值范围：

• 0：系统未装备或不可用

• 1：系统处于关闭状态

• 2：代表系统处于开启状态

• 3：预留

最小值：0

最大值：3

set_status

否

Boolean

参数说明：车辆整体车轮制动是否可用。

缺省值：false

left_front

否

Boolean

参数说明：左前轮刹车是否处于激活状态。

缺省值：false

left_rear

否

Boolean

参数说明：左后轮刹车是否处于激活状态。

缺省值：false

right_front

否

Boolean

参数说明：右前轮刹车是否处于激活状态。

缺省值：false

right_rear

否

Boolean

参数说明：右后轮刹车是否处于激活状态。

缺省值：false

basic_vehicle_class

否

Integer

参数说明：定义车辆基本类型。参考 车辆基本类型参数说明。

最小值：0

最大值：255

fuel_type

否

Integer

参数说明：定义车辆的燃料动力类型，10-15暂未定义。

取值范围：

• 0：未知

• 1：汽油

• 2：乙醇

• 3：柴油

• 4：电动

• 5：混合燃料类型

• 6：氢气

• 7：液化天然气

• 8：压缩天然气

• 9：丙烷

最小值：0

最大值：15

width

是

Integer

参数说明：车辆车身宽度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

最小值：0

最大值：1023

length

是

Integer

参数说明：车辆车身长度。单位为0.01米。值为0时代表无效数值。

最小值：0

最大值：4095

height

否

Integer

参数说明：车辆车身高度。单位为0.05米。值为0时代表无效数值。

最小值：0

最大值：127

instance_id

是

String

参数说明：实例ID。dris物理实例的唯一标识。获取方法参见获取Instance-Id。

取值范围：仅支持数字，小写字母和横杠（-）的组合，长度36。

event

是

String

参数说明：操作描述。"

取值范围：

• MODIFIED：修改

• ADDED：新增

• DELETED：删除

枚举值：

• MODIFIED

• ADDED

• DELETED