# 进入开发环境（单任务）
在创建模型评测任务后，进入开发环境，启动系统预置的r2c-client应用，可以调试：
- 调试机器人侧r2c配置文件，r2c_\<机器人名称\>.yaml，确保机器人侧、r2c和模型之间的数据流转换正常。
- 调试"\<机器人名称\>_transfomrer"python模块中机器人夹爪和模型输入、输出值之间的转换逻辑是否正常"\<机器人名称\>_transformer "。
#### 前提条件
已创建模型评测任务，且状态为"等待配置"。
#### 进入开发环境
在"模型评测"页面找到创建的模型评测任务，单击对应"操作"列的"进入开发环境"，显示调试终端界面。
![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002769179387.png "点击放大")
在开发环境的终端界面已启动r2c-client应用，使用下面的命令进行调试：
```
# 在命令行通过下面的命令查看应用启动状态
cd /data/workspace/r2c_sdk_python
python3 ./examples/dev_services.py status
# 如果显示r2c-client正在运行, 说明配置文件r2c_<机器人名称>.yaml和<机器人名称>_transformer模块都可以正常工作，配置加载没问题
# r2c-client                       RUNNING   pid 11184, uptime 0:46:17
# 同时可以查看r2c-client正常运行状态下的日志信息，代表程序正在等待订阅ROS2消息
python3 ./examples/dev_services.py logs
# [r2c-client] 2026-09-02 11:58:30,206 - r2c_sdk.translators.device_translator - WARNING  - 50 - Observation incomplete - skipping tick. Not ready: streams.joint_states.position (streams.joint_states.position), streams.joint_states.position (streams.joint_states.position), streams.head (streams.head), streams.external (streams.external)
# 如果运行状态显示如下错误
# r2c-client                       BACKOFF   Exited too quickly (process log may have details)
# r2c-client                       FATAL     Exited too quickly (process log may have details)
# 则需查看错误信息，根据提示修正对应的输入：r2c_<机器人名称>.yaml 和 <机器人名称>_transformer python模块
python3 ./examples/dev_services.py logs  # 只显示最新的50行日志
# 或者直接查看原始日志文件中
vim /data/workspace/.dev_services/logs/r2c-client.log
# 根据错误提示修改完r2c_<机器人名称>.yaml和<机器人名称>_transformer模块之后（修改方式参考下文），需要重启r2c-client才能让改动生效
python3 ./examples/dev_services.py restart
# 直到确保r2c-client服务处于正常运行状态
```
自定义机器人配置文件更新方式
```
# 更新 r2c_<机器人名称>.yaml和<机器人名称>_transformer模块
## 方式1: 在用户本地修改之后，上传到评测任务创建时指定的自定义obs路径中，dev开发环境的文件就自动更新了
## 方式2:  直接通过linux vim命令修改obs路径路径中的文件
# 更新完之后需要把文件入职到程序指定的路径
cp -r <用户自定义obs路径> /data/workspace/eail/Assets/robots/robot_<机器人名称>
```