# force数据集的归一化统计信息算子
force数据集的归一化统计信息算子用于计算数据集中关键特征（action和state）的统计信息（均值、方差等），并将原始数据集复制到目标位置，同时保存这些统计信息供后续训练直接使用。
- **核心能力：**
  - 数据集验证：检查是否为合法的LeRobot V3格式。
  
  - 自动字段适配：如果缺少action字段，自动添加映射。
  
  - 统计量计算：计算state和action的均值、方差等统计信息。
  
  - 数据集复制：完整复制源数据集到目标位置。
  
  - 统计量持久化：将统计结果保存为标准化参数文件。
   

- **输入：** LeRobot V3格式数据集目录。
- **输出：**包含norm_stats的LeRobot V3格式数据集目录。
#### 输入说明
支持LeRobot V3格式数据集，同时需要满足力控VLA的数据要求，具体要求可见force-vla的说明，若输入为不符合要求的数据集则运行时会报错。
#### 输入数据集目录结构
输入须为LeRobot V3格式：
```
<dataset_dir>/                           # 输入路径（V3 数据集根目录）
```
```
└──meta
└──episodes # Episode 元信息目录
└──chunk-000
└──file-xxx.parquet
└──info.json   # 数据集基本信息（版本、帧率等）
└──stats.json  # 数据统计信息
└──tasks.parquet  # 任务定义 
└──videos      # 视频数据
└──observation.images.front
└──chunk-000
└──file-xxx.mp4
└──observation.images.wrist
└──chunk-000
└──file-xxx.mp4
└──data
└──chunk-000
└──file-xxx.parquet   # 轨迹数据
```
#### 输出说明
根据输入数据集目录层级生成同目录结构的输出包含norm_stats的LeRobot V3格式数据集。
#### 输出目录结构
包含norm_stats的 LeRobot V3格式数据集：
```
<output_dir>/<key>/  
  
├── cloudrobo/       
      └── dataset-0/       
            └── norm_stats.json             # 统计信息
└──meta
└──episodes # Episode 元信息目录
└──chunk-000
└──file-xxx.parquet
└──info.json   # 数据集基本信息（版本、帧率等）
└──stats.json  # 数据统计信息
└──tasks.parquet  # 任务定义 
└──videos      # 视频数据
└──observation.images.front
└──chunk-000
└──file-xxx.mp4
└──observation.images.wrist
└──chunk-000
└──file-xxx.mp4
└──data
└──chunk-000
└──file-xxx.parquet   # 轨迹数据
```