# 数据集格式说明 #### 操作类标注任务输入数据集说明 输入数据集需要满足如下约束： - 数据集中的视角文件夹需以"observation."开头。 - 若标注任务有预标注阶段：输入数据集为LeRobot V2.1或V3格式。 - 若标注任务无预标注阶段：输入数据集为LeRobot V3格式或其满足操作类自定义输入数据集格式。 #### LeRobot V3数据集格式 ``` / ├── data/ │ └── chunk-000/ │ ├── episode_000000.parquet # 每个 episode 对应 一个标注样本 │ ├── episode_000001.parquet │ └── ... ├── meta/ │ ├── info.json # 数据集基本信息（版本、帧率、特征等） │ ├── stats.json # 数据统计信息 │ ├── tasks.parquet # 任务定义 │ └── episodes/ # Episode 元信息 └── videos/ # 视频数据 ├── observation.images.front/ # 数据集视角 ├── ... └── observation.images.wrist_right/ ``` #### LeRobot V2.1数据集格式 ``` / ├── data/ │ └── chunk-000/ │ ├── episode_000000.parquet │ ├── episode_000001.parquet │ └── ... ├── meta/ │ ├── info.json │ ├── tasks.jsonl # 任务定义（jsonl 格式） │ ├── episodes.jsonl # Episode 元信息 │ └── episodes_stats.jsonl # Episode 统计信息 └── videos/ # 视频数据 ├── observation.images.front/ # 数据集视角 ├── ... └── observation.images.wrist_right/ ``` #### 操作类自定义输入数据集格式 ``` / └── videos/ # 视频数据 ├── observation.images.front/ # 数据集视角 ├── ... └── observation.images.wrist_right/ ``` #### 操作类标注任务输出数据集说明 输出数据集格式为LeRobot V3格式，同时附带subtasks标注。 ``` / ├── data/ │ └── chunk-000/ │ ├── episode_000000.parquet # parquet中多出subtask_index列，对应meta/subtasks.parquet中的index │ ├── episode_000001.parquet │ └── ... ├── meta/ │ ├── info.json # 数据集基本信息（版本、帧率、特征等） │ ├── stats.json # 数据统计信息 │ ├── tasks.parquet # 任务定义 │ ├── subtasks.parquet # 动作片段定义（新增） │ └── episodes/ # Episode 元信息 └── videos/ # 视频数据 ├── observation.images.front/ # 数据集视角 ├── ... └── observation.images.wrist_right/ ```