# 数据集的归一化统计信息算子
数据集的归一化统计信息算子用于计算数据集中关键特征（action和state）的统计信息（均值、方差等），并将原始数据集复制到目标位置，同时保存这些统计信息供后续训练直接使用。
- **核心能力：**
  - 数据集验证：检查是否为合法的LeRobot V3格式。
  
  - 自动字段适配：如果缺少action字段，自动添加映射。
  
  - 统计量计算：计算state和action的均值、方差等统计信息。
  
  - 数据集复制：完整复制源数据集到目标位置。
  
  - 统计量持久化：将统计结果保存为标准化参数文件。
   

- **输入：** LeRobot V3格式数据集目录。
- **输出：**包含norm_stats的LeRobot V3格式数据集目录。
#### 输入说明
支持LeRobot V3格式数据集，若输入为不符合要求的数据集则运行时会报错。
#### 输入数据集目录结构
输入须为LeRobot V3格式：
```
<dataset_dir>/                           # 输入路径（V3 数据集根目录）  
├── data/   
      └── chunk-000/       
            ├── episode_000000.parquet       # 轨迹数据        
            ├── episode_000001.parquet        
            └── ...  
├── meta/   
      ├── info.json                        # 数据集基本信息（版本、帧率等）  
      ├── stats.jsonl                     # 数据统计信息     
      ├── tasks.parquet                    # 任务定义    
      └── episodes/                        # Episode 元信息目录  
└── videos/                              # 视频数据      
      ├── observation.images.front/      
      ├── observation.images.wrist_left/      
      └── observation.images.wrist_right/
```
#### 输出说明
根据输入数据集目录层级生成同目录结构的输出包含norm_stats的LeRobot V3格式数据集。
#### 输出目录结构
包含norm_stats的 LeRobot V3格式数据集：
```
<output_dir>/<key>/  
├── data/    
      └── chunk-000/       
            ├── episode_000000.parquet       # 轨迹数据        
            ├── episode_000001.parquet       
            └── ...  
├── meta/    
      ├── info.json                        # 数据集基本信息（版本、帧率等）   
      ├── stats.jsonl                     # 数据统计信息   
      ├── tasks.parquet                    # 任务定义 
      └── episodes/                        # Episode 元信息目录  
├── cloudrobo/       
      └── dataset-0/       
            └── norm_stats.json             # 统计信息
└── videos/                              # 视频数据      
      ├── observation.images.front/      
      ├── observation.images.wrist_left/      
      └── observation.images.wrist_right/
```