# 预置模型资产配套建议 表1预置模型资产配套关系 | 预置模型 | 模型功能 | CloudRobo功能 | 预置数据集 | 算力规格\&预计时长 | 场景描述 | |:---|:---|:---|:---|:---|:---| | LeRobot-ACT-把方块放在盘子上-节卡真机 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 该预置模型可用于JAKA Mini 2真机抓取方块放入盘子的场景试用。 | | LeRobot-ACT-把笔插进笔筒-so101仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 该预置模型可用于SO101仿真抓笔插进笔筒的场景试用。 | | LeRobot-ACT-把笔插进笔筒-so101真机 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | SO101机械臂单臂插笔入笔筒。 | | LeRobot-PI05-传递红航插-星海图仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 星海图R1机器人右手向左手交接红色插头后放入框中。 | | Physical-Intelligence-PI05-把方块放在盘子上-节卡仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 节卡机械臂把方块抓放到盘子上。 | | Physical-Intelligence-PI05-旋转二维码-青龙仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 青龙机器人AzureLoong把二维码抓起调整朝向自己。 | | Physical-Intelligence-PI05-分拣白盒子-千寻仿真 | 操作模型 | 模型部署、模型评测 | - | 单卡 | 千寻机器人Moz1把白色方块抓起放入右边框中。 | | LeRobot_PI05-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | LeRobot_PI0-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | LeRobot_XVLA-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估2天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | LeRobot_PI0FAST-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | LeRobot_SmolVLA-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 单卡/预估1天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | Physical-Intelligence_PI0-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | Physical-Intelligence_PI05-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估3天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | LeRobot_ACT | 操作模型 | 无基模型训练 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 单卡/预估1天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 | | LeRobot_Diffusion | 操作模型 | 无基模型训练 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET | 单卡/预估1天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测。 | | CloudRobo-VLA0-libero | 操作模型 | 模型调优、模型部署、模型评测 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、 Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 两卡/预估2天 | 采集真机相关数据以LeRobotDataset v2.1或v3.0数据格式保存，即可用于该真机的相关场景测试；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | LeRobot_WALL-OSS-Base | 操作模型 | 模型调优 | SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET、R1_Handover_Red_Plug_Right_Left-SIM-DATASET、Jaka_Place_Block_Into_Tray-SIM-DATASET、lerobot-libero | 八卡/预估2天 | 如使用SO101仿真数据，训练后可支持SO101抓笔进笔筒的模型评测任务；如使用R1仿真数据，训练后可支持星海图R1机器人红色插头交接任务的模型评测；如使用JAKA仿真数据，训练后可支持JAKA机械臂抓取方块放入盘子的模型评测；如使用lerobot-libero数据，训练后可支持libero评测。 | | RLinf-Pi0-LIBERO-Spatial-Object-Goal-SFT | 操作模型 | 强化学习、模型部署、模型评测 | - | 单卡/预估2天 | 该预置模型为RLinf基于LIBERO-Spatial-Object-Goal数据集微调后的PI0模型，用于强化学习后训练，可基于LIBERO任务集进行仿真强化训练任务。 | | RLinf-Pi0-LIBERO-Long-SFT | 操作模型 | 强化学习、模型部署、模型评测 | - | 单卡/预估2天 | 该预置模型为RLinf基于LIBERO长序列任务数据集微调后的PI0模型，用于强化学习后训练，可基于LIBERO任务集进行仿真强化训练任务。 | | RLinf-Pi05-LIBERO-SFT | 操作模型 | 强化学习、模型部署、模型评测 | - | 单卡/预估2天 | 该预置模型为RLinf基于LIBERO数据集微调后的PI05模型，用于强化学习后训练，可基于LIBERO任务集进行仿真强化训练任务。 | | CloudRobo-VLA0-Base | 操作模型 | 模型调优 | - | 两卡/预估1天 | 该预置模型是一个视觉-语言-动作（VLA）模型，专为通用机器人控制而设计。它基于预训练的视觉语言模型Qwen3-VL-2B，结合流匹配（flow matching）机制，能够生成高频连续动作，实现对复杂、灵巧机器人任务的精准控制。当前给出的模型权重，预训练的数据集围绕开源与自采数据集构建。 | | CloudRobo-VLA0-Force-Base | 操作模型 | 模型调优 | Flexiv_Tighten_Screw-REAL-DATASET | 两卡/预估3天 | 该预置模型是面向力控操作任务的VLA扩展版本。模型以可插拔的方式接入现有 VLA 主干（当前模型以PI05模型为主干），在保留原有视觉、语言和动作建模能力的基础上，引入力感知、历史力信息编码和 MoT/MoE 路由模块，用于提升擦拭、插拔、拧紧等接触密集任务的稳定性。 | | X-Humanoid_Pelican1-VL-7B | 规划模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 在物体抓取、导航、协同操作等机器人任务中，可负责理解高层任务目标，还能输出详细动作序列并对每一步进行可行性评估。 | | XiaomiMiMo_MiMo-Embodied-7B | 规划模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 在具身智能任务中具备任务规划、可供性预测和空间理解等能力。 | | BAAI_RoboBrain2_5-8B | 规划模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 在具身智能相关任务中支持解析复杂指令并精准预测点位与检测框的空间感知、可预判未来运动轨迹的时序感知。 | | CR_TRACK_3B | 导航模型 | 模型部署 | - | 单卡 | 新一代视觉语言导航（Vision-and-Language Navigation，VLN）基础模型，面向具身智能硬件（移动机器人、无人车等）提供高精度航路点预测能力。 | ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/public_sys-resources/note_3.0-zh-cn.png) 部分预置模型在使用CloudRobo训练功能（模型调优或无基模型训练）时，推荐使用自研的预置数据集进行训练。训练时长基于模型默认训练参数评估。