# 具身广场介绍
具身广场是具身智能领域中各类资产的集合地，涵盖了数据资产、模型资产、仿真物品、仿真环境、仿真场景和机器人等多种类型。具身广场不仅预置了官方资产，并持续新增业界热门的资产，后续版本还会支持开发者发布优质的自定义资产，供更多开发者使用。通过具身广场，开发者们可以轻松访问和共享高质量的资产，共同促进具身智能生态的蓬勃发展。
在具身广场，您可以通过在输入框中输入关键字查看相关资产，查看CloudRobo推荐的预置资产及其信息，或浏览所有预置资产及其相关信息。
- 在输入框中输入关键字，单击发送按钮，在搜索结果页面查看相关资产。支持模糊搜索。 可单击资产卡片，跳转到对应详情页。（仿真资产无详情页，不支持跳转）
  
- "自研精选"页签，可查看CloudRobo首推的预置资产及相关介绍。
- "模型"、"仿真"和"数据"页签可查看对应模块的所有预置资产及相关介绍。 单击"综合排序"，可选择"按最近发布排序"或"按最近更新排序"对资产进行排序。
  极少量精选模型资产将标有官方角标，旨在打造精品形象，提升用户点击率。如：在资产卡片的右上角新增了"官方精选"标签，以突出其独特价值。拥有"限时免费"角标的资产，可供用户限时免费体验。
  
#### 预置模型资产
具身广场的模型资产模块，负责统一管理平台提供的预置模型资产，支持训练、部署、仿真强化，快速将大模型应用到具身业务场景中。
模型卡片标记模型订阅状态（包括已订阅、免费、冻结、未订阅等状态）、模型功能和模型类型。
- 标记未订阅的模型：鼠标悬停在模型卡片上，展示"订阅模型"按钮，单击该按钮，跳转订阅模型页面参考[订阅CloudRobo](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0074.html)章节操作进行模型订阅。
- 标记已冻结的模型：鼠标悬停在"冻结"，单击"订阅管理"跳转订阅管理页查看详情信息。
- 标记已订阅的模型：鼠标悬停在"已订阅"展示模型到期时间。
可单击以下不同按钮分类查询目标模型资产。
- 模型资产按模型功能分为："感知模型"、"规划模型"、"操作模型"和"导航模型"。
- 模型资产按模型类型分为："基模型"和"技能模型"。
- 模型资产按支持型号分为："星海图R1"、"青龙"、"SO-ARM101"、"千寻墨子"、"节卡Mini2"和"节卡MiniCobo"。
鼠标滑动到目标卡片，可选择不同的按钮进行操作。
- 训练：单击"训练"按钮，会跳转至"创建训练作业"页面。详情见[创建模型训练作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0101.html)。
- 部署：单击"部署"按钮，会跳转至"部署模型服务"页面。详情见[部署模型服务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0158.html)。
- 仿真强化：单击"仿真强化"按钮，会跳转至"创建仿真强化学习作业"页面。 当前版本仅这三个模型支持仿真强化：
  - RLinf-Pi0-LIBERO-Spatial-Object-Goal-SFT
  
  - RLinf-Pi0-LIBERO-Long-SFT
  
  - RLinf-Pi05-LIBERO-SFT
   
- 单击模型卡片，进入模型详情页面，查看模型的详细信息，例如模型介绍、模型文件等。
  - "模型介绍"页签：包含了该模型资产的简介、模型特性、模型能力、约束条件、基准测试、引用等信息。
  
  - "模型文件"页签：在文件树中选择路径，单击文件名称查看预览文件内容。
   
 
 #### 预置仿真资产
具身广场的仿真资产模块，负责统一管理平台提供的预置仿真资产。其中包括：
1. 机器人：平台预置了开箱即用的15+仿真机器人，涵盖星海图R1、千寻墨子、节卡MiniCobo、SO-ARM101、青龙等主流型号。 可单击以下不同按钮分类查询机器人资产。
   按类型分为：人形机器人、复合机器人、机械臂、四足机器人、轮式机器人和其他。
   
2. 物品：平台预置了丰富的仿真物品资产，包含开源RoboTwin和ArtVIP高质量物体集，涵盖刚体和铰链物体，可用于数据生产和模型评测。 可单击以下不同按钮分类查询物品资产。
   - 按应用场景分为：商业、家居、工业、办公和户外。
   
   - 按物理属性分为：铰链物体、流体、刚性物体和柔体。
    
3. 环境：平台预置了丰富且高质量的3DGS重建环境集，涵盖家居、园区、办公区等多种场景，多达40多个，可用于数据生产和模型评测。 可单击以下不同按钮分类查询环境资产。
   - 按应用场景分为：商业、家居、工业、办公和户外。
   
   - 按格式分为：3DGS、CAD。
    
4. 场景：场景包含物品、环境、机器人资产，支持选择合适的场景直接用于数据生产或模型评测。 可单击以下不同按钮分类查询场景资产。
   - 按应用场景分为：商业、家居、工业、办公和户外。
   
   - 按格式分为：3DGS、CAD。
   
   - 按支持型号分为：星海图R1、青龙、千寻墨子、SO-ARM101和节卡MiniCobo。
    
 
#### 预置数据资产
具身广场的数据资产模块，负责统一管理平台提供的预置数据资产。平台预置了操作任务轨迹集和寻物导航任务轨迹集两大类数据集，开发者可以直接调用预置的数据集在平台进行模型预训练或者微调。
- 操作任务轨迹集如MANI-SIM-DATASETS：多本体仿真操作数据集，基于自研ME引擎构建，涵盖星海图R1、千寻Moz1、青龙等多种本体，包含150+任务的大规模仿真操作，可用于VLA模型预训练和微调。
- 寻物导航任务轨迹集如NAVI-SIM-DATASETS：大规模寻物导航数据集，涵盖100+场景、100万条数据，可用于导航模型训练。
  ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/public_sys-resources/note_3.0-zh-cn.png)
  具体的数据集详情内容请以控制台界面展示为准。
  
 
单击目标数据卡片，进入数据详情页面，查看数据的详细信息，例如数据介绍、数据预览等。
- "数据介绍"页签：可查看数据集描述、数据集结构等信息。
- "文件预览"页签：在文件树中选择路径，单击文件名称查看预览文件内容。
- "数据预览"页签：LeRobotDataset-v3及LeRobotDataset-v2.1数据集内容直观可视化呈现，支持视频播放与图表渲染。
- "示例预览"页签：example_data文件夹中数据集内容直观可视化呈现，支持视频播放与图表渲染。