# 示例：使用ACT模型训练"把笔插进笔筒"的技能 ACT算法（Action Chunking with Transformers）由2023年斯坦福RSS论文《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》提出，配套低成本遥操作硬件ALOHA/Mobile ALOHA，是一种专门为机器人精细操作设计的端到端模仿学习算法。 本章节将介绍如何使用CloudRobo内置的ACT算法，并结合LeRobot V3格式的数据集进行模型训练，实现将笔插进笔筒的技能。 #### 环境准备 - 用户能正常使用CloudRobo云服务。 - 用户可以使用内置数据集，也可以使用自有LeRobot V3数据集。 自有数据集创建方式如下： 1. 使用本地自有的SO101机械臂采集数据，形成LeRobot V3格式数据集。 数据集格式请参考具身广场内置数据集SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET（在左侧导航栏选择"具身广场"菜单，搜索该数据集） 2. 使用obsutil工具（obsutil工具介绍详见[OBS工具指南](https://support.huaweicloud.com/utiltg-obs/obs_11_0001.html)）将数据集上传至本用户所属CloudRobo用户空间所绑定的OBS桶中。 3. 单击CloudRobo左侧导航栏"空间资产 \> 数据"，单击右上角"创建数据"。 4. 在"创建数据集"弹窗，单击"资产来源"，在弹出的"存储位置"窗口中选择该数据集目录，单击"确定"。 图1选中数据集OBS桶目录 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091557.png "点击放大") 5. 回到"创建数据集"弹窗，单击"确定"纳管该数据集。 #### 前提条件 已经完成华为云账号注册、实名认证及相关权限授权。具体操作请参见[注册华为云账号](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0002.html)、[配置CloudRobo委托授权](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0003.html)、[创建IAM用户并授权使用CloudRobo](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0004.html)。 #### 约束限制 仅"西南-贵阳一"区域支持。 #### 创建模型训练作业 1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。 2. 在左侧导航栏中单击"模型开发 \> 模型训练"，进入"模型训练"页面。 3. 单击右上角"创建训练任务"。 4. 在"创建训练作业"页面，按照[表1]配置信息。 表1配置模型训练作业 | 参数名 | 配置示例 | |:---|:---| | **基础信息** || | 作业名称 | 按实际情况填写。 示例：SO101把笔插进笔筒 | | 描述 | 可选配置参数，按实际情况填写。 示例：使用内置ACT训练算法实现笔插进笔筒 | | **训练配置** || | 训练方式 | 无基模型训练 | | 算法 | 预置算法，下拉选择"LeRobot_ACT操作模型训练算法"。 | | **数据设置** || | 数据 | 支持2种方式： - 预置数据，下拉选择"SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET"。 - 空间资产-数据，使用自己的SO101机械臂采集数据，数据创建和纳管请参考[环境准备]。 | | **资源配置** || | 资源 | 非公开资产，默认为"公共资源池"。 | | 实例规格 | 1 \* SNT9B2 \| 24 vCPUs \| 192 GiB | | 实例数 | 1 | | **超参配置** | 超参配置可以选择默认值，也可以根据实际业务需求调整。 | | **环境变量** | 环境变量可以选择默认值，也可以根据实际业务需求调整。 | | **训练产物** || | 保存方式 | 新模型 | | 模型名称 | 按实际情况填写。 示例：把笔插进笔筒 | | 模型版本号 | 按实际情况填写。 示例：01 | | 模型类型 | 操作模型 | | 指定日志保存路径 | 可选配置参数，按实际情况填写。 - 勾选"指定日志保存路径"，需填写具体OBS桶中位置。 - 不勾选将使用本用户所在的CloudRobo用户工作空间纳管的OBS桶中的默认路径。 | 图2完成基础信息、训练配置及数据配置参数配置 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714172682.png "点击放大") 图3配置资源 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002743931575.png "点击放大") 图4配置训练产物 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714172678.png "点击放大") 5. 单击"立即创建"运行训练作业。 系统返回到"模型训练"页面，新建的模型训练作业显示在训练任务列表中。 图5查看新建的模型训练作业 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714332646.png "点击放大") #### 查看模型训练详情 1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。 2. 在左侧导航栏中单击"模型开发 \> 模型训练"，进入"模型训练"页面。 3. 单击模型训练对应的作业名称/ID即可进入该训练作业详情页。 4. 单击训练指标、监控、日志、事件等页签查看训练详情。 图6查看训练作业详情 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091555.png "点击放大")