# 创建场景搭建任务 基于物品、环境、机器人等创建全新的任务场景，或者基于已有场景、物品创建任务场景，可以将任务场景的输出资产保存至CloudRobo空间资产的仿真场景。 #### 前提条件 - 用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。 - 如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。 - 如果OBS桶策略异常，可根据界面提示重新配置OBS桶策略。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。 - 如果因其他服务异常导致查询当前工作空间绑定的OBS桶详情失败，请联系华为云技术支持人员处理或[提交工单](https://support.huaweicloud.com/usermanual-ticket/zh-cn_topic_0127038618.html)。 #### 创建场景搭建任务 1. 在左侧导航栏选择"数据准备 \> 数据生产"，进入"数据生产"页面。 2. 选择"任务场景搭建"页签，单击页面右上角的"创建任务"或者单击新手引导处的"创建任务场景搭建"，进入"搭建任务场景"页面。 3. 请按照页面提示配置场景搭建任务参数。 表1场景搭建任务参数 | 参数 | 说明 | |:---|:---| | **基础信息** || | 任务名称 | 请输入场景搭建任务名称，推荐与实际任务相关。 场景搭建任务名称由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）组成，长度为3\~64个字符。 | | 描述 | 请输入自定义场景搭建任务描述，通过此描述可以清晰了解作业目的、场景等信息。 描述内容长度为512个字符以内。 | | **资源配置** || | 资源池 | 选择资源池类型，支持"公共资源池"和"专属资源池"。 - 专属资源池：专属资源池不与其他用户共享，资源更可控。在使用专属资源池之前，您需要先创建专属资源池，然后在开发过程中选择此专属资源池。不同业务使用的专属资源池有所不同，请参考[资源准备](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0147.html)创建对应的专属资源池。 - 公共资源池：公共资源池提供公共的大规模计算集群，根据用户作业参数分配使用，资源按作业隔离。用户下发训练作业、部署模型、使用开发环境实例等情况下，均可以使用公共资源池完成。开通账号并申请公测后即可使用CloudRobo的公共资源池。 | | 专属资源池 | 当**"资源池"**选择"专属资源池"时，显示此参数。 请在下拉列表选择该业务拥有的专属资源池。 | | 仿真环境自动停止 | 当**"资源池"**选择"公共资源池"时，默认勾选此参数且不支持修改。 当**"资源池"**选择"专属资源池"时，支持勾选或不勾选此参数。 - 勾选，代表开启仿真环境自动停止，仿真环境开启一小时后将自动停止，请在运行过程中随时保存仿真环境数据，避免操作数据丢失。 - 不勾选，代表不开启仿真环境自动停止，仿真环境开启后不会自动停止，请按照实际自行人工保存后停止。 | | **数据配置** 按照不同的场景搭建方式配置输入资产（环境、机器人、场景和物品库），并设置输出结果（输出资产名称、标签等）。 || | 场景搭建方式 | 请按照实际需要选择场景搭建方式。 - **全新搭建场景** 自主选择环境、机器人、物品，从零开始搭建全新的仿真场景。 - **已有任务场景** 基于已有的任务场景，新增物品来完成二次搭建与场景扩展。 | | 环境 | 当**"** **场景搭建方式** **"**选择"全新搭建场景"时，显示此参数。 按照需要选择环境，仅支持选择**1** **个**环境资产，主要有具身广场（系统预置仿真资产）、空间资产（自定义仿真资产）这两类仿真环境资产。 具体操作请参见[选择环境资产]。 | | 机器人 | 当**"** **场景搭建方式** **"**选择"全新搭建场景"时，显示此参数。 按照需要选择机器人，仅支持选择**1** **个**机器人资产，主要有具身广场（系统预置仿真资产）、空间资产（自定义仿真资产）这两类仿真机器人资产。 具体操作请参见[选择机器人资产]。 | | 场景 | 当**"** **场景搭建方式** **"**选择"已有任务场景"时，显示此参数。 按照需要选择场景，仅支持选择**1** **个**场景资产，主要有具身广场（系统预置仿真资产）、空间资产（自定义仿真资产）这两类仿真场景资产。 具体操作请参见[选择场景资产]。 | | 物品库 | 按照需要选择需要的物品，支持最多选择**99个**物品。 具体操作请参见[选择物品]。 | | 输出资产名称 | 请输入本次输出资产名称，该名称应该与实际任务相关。 输出资产名称由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）组成，长度为3\~64个字符。 输出资产名称**一经创建不支持修改** ，请谨慎输入；输出结果默认保存至**空间资产 -仿真-场景**模块。 | | 标签 | 请按照本次输出资产选择标签，可以勾选单个或多个标签。 标签主要分为应用场景（商业、家居、工业、办公、户外）和环境格式（3DGS、CAD）。 | 4. 完成后单击"立即创建"，即可开始创建场景搭建任务，该任务状态为"资源准备中"。 5. 成功创建场景搭建任务，系统会自动启动场景搭建任务，该任务状态为"运行中"，请单击该任务对应"操作"列的"进入仿真环境"，按照需求调整仿真环境的物品等，完成后需[保存场景搭建任务输出资产至空间资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0065.html#cloudrobo_02_0065__section12795153310406)。 图1仿真环境示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002743931403.png "点击放大") 6. 在[停止场景搭建任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0065.html#cloudrobo_02_0065__section1241111714611)后可以再次启动场景搭建任务。 在场景搭建任务列表找到**已暂停**的任务，单击对应"操作"列的"启动仿真环境"，可以再次启动该场景搭建任务。 #### 任务定义 进入仿真环境单击右上角的"任务定义"，按以下步骤完成任务定义配置。 1. 单击"刷新"。其功能是将"操作物体"信息同步至"任务定义"的"操作物体 \> 物体"下拉框，将"目标物体"信息同步至"任务定义"的"选择目标位置(容器/区域)"下拉框。 2. "指令描述"可根据需要填写本次任务的描述信息。 3. "选择介词状态"表示抓取物体和目标物体的位置关系，根据需要选择。 4. 根据需要选择是否勾选"启用精度误差范围"，"误差范围"表示为任务设置一个可容许的离目标放置点的三维误差范围距离。 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/public_sys-resources/note_3.0-zh-cn.png) - 如果任务场景用于模型评测，则无需操作该步骤。 - 如果任务场景用于轨迹生成，可在此处操作该步骤。 5. 单击"保存"。 #### 选择环境资产 1. 在环境处单击"选择资产"，页面右侧显示"选择环境资产"界面。 图2选择环境资产 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714172516.png "点击放大") 2. 按照实际选择"具身广场-仿真"或"空间资产-仿真"页签。 - **具身广场-仿真** ，显示所有系统预置的仿真环境资产，系统预置仿真环境资产更多信息请参见[预置仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0131.html#cloudrobo_02_0131__section1588418361488)。 - **空间资产-仿真** ，显示所有自定义的仿真环境资产，自定义仿真环境资产更多信息请参见[仿真](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0053.html)。 界面默认显示所有仿真环境资产，可以按照名称、标签筛选目标仿真环境资产。 3. 选择目标环境资产，仅支持选择**1个** 环境资产。 图3选择仿真环境资产示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714172518.png "点击放大") 4. 完成后单击"确定"，页面会显示环境资产卡片。 如果不满意此次选择的环境资产，请单击环境资产卡片右上角的"重新选择"，在界面上按照[2]\~[3]选择其他环境资产。 图4环境资产卡片示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091391.png "点击放大") #### 选择机器人资产 1. 在机器人处单击"选择资产"，页面右侧显示"选择机器人资产"界面。 图5选择机器人资产 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091389.png "点击放大") 2. 按照实际选择"具身广场-仿真"或"空间资产-仿真"页签。 - **具身广场-仿真** ，显示所有系统预置的仿真机器人资产，系统预置仿真机器人资产更多信息请参见[预置仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0131.html#cloudrobo_02_0131__section1588418361488)。 - **空间资产-仿真** ，显示所有自定义的仿真机器人资产，自定义仿真机器人资产更多信息请参见[仿真](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0053.html)。 界面默认显示所有仿真机器人资产，可以按照名称筛选目标仿真机器人资产。 3. 选择目标机器人资产，仅支持选择**1个** 机器人资产。 图6选择仿真机器人资产示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714332484.png "点击放大") 4. 完成后单击"确定"，页面会显示机器人资产卡片。 如果不满意此次选择的机器人资产，请单击机器人资产卡片右上角的"重新选择"，在界面上按照[2]\~[3]选择其他机器人资产。 图7机器人资产卡片示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002743931401.png "点击放大") #### 选择场景资产 1. 在场景处单击"选择资产"，页面右侧显示"选择场景资产"界面。 图8选择场景资产 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002743931409.png "点击放大") 2. 按照实际选择"具身广场-仿真"或"空间资产-仿真"页签。 - **具身广场-仿真** ，显示所有系统预置的仿真场景资产，系统预置仿真场景资产更多信息请参见[预置仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0131.html#cloudrobo_02_0131__section1588418361488)。 - **空间资产-仿真** ，显示所有自定义的仿真场景资产，自定义仿真场景资产更多信息请参见[仿真](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0053.html)。 界面默认显示所有场景资产，可以按照名称、类型、标签筛选场景资产。 3. 选择目标场景资产，仅支持选择**1个** 场景资产。 图9选择仿真场景资产示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091395.png "点击放大") 4. 完成后单击"确定"，页面会显示场景资产卡片。 如果不满意此次选择的场景资产，请单击场景资产卡片右上角的"重新选择"，在界面上按照[2]\~[3]选择其他场景资产。 图10场景资产卡片示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002743931417.png "点击放大") #### 选择物品 1. 在物品库处单击"添加资产"，页面右侧显示"选择物品"界面。 图11添加资产 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714332480.png "点击放大") 2. 按照实际选择"具身广场-仿真"或"空间资产-仿真"页签。 - **具身广场-仿真** ，显示所有系统预置的仿真物品，系统预置仿真物品更多信息请参见[预置仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0131.html#cloudrobo_02_0131__section1588418361488)。 - **空间资产-仿真** ，显示所有自定义的仿真物品，自定义仿真物品更多信息请参见[仿真](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0053.html)。 界面默认显示所有物品，可以按照名称筛选物品。 3. 按照实际勾选单个或多个**物品** ，支持最多选择**99个** 物品。 界面显示所有平台预置物品，可以按照关键字或应用场景筛选物品。 图12选择物品示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714332482.png "点击放大") 4. 完成后单击"确定"，页面会按照列表显示选择的物品。 如果不满意此次选择的物品，可以执行以下操作： - **添加** ：单击列表左下方的"添加"，在界面按照[3]选择其他物品。 - **删除** ：在物品列表选择目标物品，单击对应"操作"列的![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714332478.png)，即可删除该物品。 图13物品列表示例 ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091381.png "点击放大") #### 常见问题 创建场景搭建任务时，如果系统提示配额或资源不足，请参考"[创建执行作业时遇到系统提示配额或资源不足怎么解决](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0003.html)"章节描述来解决。