# 数据准备使用流程
数据准备提供了从"数据生产 → 数据处理 → 数据标注 → 数据评测"全流程的数据管理方案。每个环节都可以独立使用，确保用户可以根据具体需求灵活选择和操作。
图1数据准备使用流程   
![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714172594.png "点击放大")
#### 业务场景
数据准备是为了获得训练具身模型的数据集，适用场景如下。
- 场景1：源数据是本地的原始数据，需要导入到OBS，进行数据处理、标注、评测后，发布到资产空间。
- 场景2：源数据已发布到资产空间，需进一步处理，如数据标注、数据评测等，再发布到资产空间。
- 场景3：如果没有源数据，可以使用仿真轨迹合成，再发布到资产空间。
 
#### 业务模块
- 数据生产：在仿真器中通过高保真场景重建与物理仿真，自动生成或人工遥控符合真实世界约束的机器人交互数据，为模型训练提供高质量训练数据。
- 数据处理：将多模态传感器原始数据转换为带时空对齐的标准化格式，如rosbag转换为LeRobot3.0。
- 数据标注：实现人工标注将物理交互过程转化为有效的监督信号。
- 数据评测：通过多维度量化指标（如覆盖率、分布相似度、异常检测能力）建立数据集质量评估体系，驱动数据闭环优化。