# 创建自定义模型
使用自定义模型一键部署进行直接推理，或一键训练以完成模型的进一步开发。
#### 前提条件
- 用户需先按平台建议的格式要求将模型资产上传至工作空间默认配置的OBS存储位置。
- 用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。
  - 如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。
  
  - 如果OBS桶策略异常，可根据界面提示重新配置OBS桶策略。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。
  
  - 如果因其他服务异常导致查询当前工作空间绑定的OBS桶详情失败，请联系华为云技术支持人员处理或[提交工单](https://support.huaweicloud.com/usermanual-ticket/zh-cn_topic_0127038618.html)。
   
 
#### 创建自定义模型
1. 在左侧导航栏选择"空间资产 \> 模型"，进入"模型"页面。 
   如果是首次操作，请务必仔细查看新手引导，有利于后续操作的便利性。
   
   
2. 在页面右上角单击"创建模型"，进入"创建模型"页面。
3. 请按照页面提示配置创建模型参数。 
   表1创建模型参数 
   | 参数        | 说明                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         |
   |:---|:---|
   | **基础信息**                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              ||
   | 模型名称      | 请输入模型名称。**资产名称一经创建不支持修改，请谨慎填写。** 模型名称是由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）、点（.）、斜线（/）、空格组成，不能以空格开头或结尾。输入长度范围为2\~64字符。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               |
   | 模型类型      | 可选"感知模型"、"规划模型"、"导航模型"或"操作模型"。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             |
   | 资产来源      | 单击![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002714332662.png)在OBS存储数据路径下选择OBS路径。 说明： 需选择符合格式要求的模型资产文件，建议包含以下内容： - r2c.json：**操作模型、导航模型** 需上传，用于记录模型输出与机器人本体各类接口的绑定关系，请参考[r2c协议配置说明](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0005.html#section5)。    - README.md：用于描述模型资产的详细内容。  - 资产文件：模型的资产文件集合。  - 需要在当前工作空间默认存储路径（以实际情况为准）下进行选择，其他路径会导致创建失败。  - 目标路径不能为空。  - 目标路径下，单文件最大值为30GB。  - 目标路径下，文件数最大值为100个（文件夹不统计）。  - 目标路径下，嵌套深度最大值为10。   |
   | 模型优势技能    | 指模型经过训练后，在各项能力中表现相对优异、可作为该模型优势能力的技能。 单击"添加"，配置模型优势技能。需配置"技能名称"和"prompt"信息。 - 技能名称：由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）、空格组成，不能以空格开头和结尾。长度为1\~64个字符。  - prompt：长度在 1\~1024个字符之间的字符串。且prompt必须唯一。   如不需要可单击删除。最多添加50个模型优势技能。 说明： 如果选择的模型类型是"操作模型"和"导航模型"，才需配置模型优势技能，其他类模型则无需配置。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    |
   | 仅执行模型优势技能 | 开启是否仅执行模型优势技能。 开启后，部署后的模型服务在**智能体调试**时仅能执行当前的模型优势技能。未开启则默认可执行模型的全部技能。 说明： 仅添加了"模型优势技能"时有效。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
   | 标签        | 在下拉框中选择平台预置的标签，支持多选。 如：按类型分"基模型"和"技能模型"。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                |
   | 描述        | 创建模型任务的简介。 长度为512个字符以内。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   |
      
   
   
4. 所有参数配置完成后，单击"确定"，创建模型任务完成，将自动返回模型列表，可查看新创建任务的信息。
 
 #### 创建版本
为模型资产创建新的版本。在具身智能开发过程中，因开发流程长且迭代频繁，会产生大量新版本资产，当在真实机器人上出现故障时，必须能精准定位到是哪个版本的模型、在哪个版本的数据上训练等，避免版本错乱导致的安全事故，同时提升研发效率与协同。
- 创建版本有两种方式。
  - 方式一：在模型资产列表页最右侧的"操作"列，单击"创建版本"，在弹出框中配置创建版本信息。
  
  - 方式二：在模型详情页的版本列表右上方，单击"创建版本"按钮，在弹出框中配置创建版本信息。
  
  
  按照上述方式创建版本，不同操作产生的模型单击"创建版本"后进入的页面不同，具体：
  - 仿真强化输出的资产，自动跳转到"创建仿真强化学习作业"页面。
  
  - 模型训练输出的资产，自动跳转到"创建训练作业"页面。
  
  - 空间资产创建的模型资产，在当前页面弹出创建版本弹框。
   
- 输入版本信息，选择资产来源，描述等信息，其他参数不支持修改。
  图1创建版本   
  ![](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/zh-cn_image_0000002744091571.png "点击放大") 
- 填写完信息，单击"确定"按钮，返回到模型列表页面，可在模型详情页面查看版本信息。
 
#### 模型资产血缘关系
用户空间资产中的模型的首版本来源有四个渠道：
1. 空间资产-创建模型。
2. 训练作业-模型训练。
3. 仿真强化。
当前为了保障资产安全针对不同来源的资产做了隔离且无法追踪血缘关系，若用户空间资产中的模型的首版本是从模型训练中创建的，依据资产血缘关系一致性要求，后续版本无法从空间资产模型资产直接创建。
#### 子资产、父资产、根资产名词解释
调优模型A训练得到模型B，则A为B的父资产、根资产，B为A的子资产；
模型B调优训练得到模型C，则B为C的父资产，A为C的根资产，C为B的子资产。
#### 血缘关系说明
模型调优获得的训练产物，都视为调优模型的子资产，与调优模型具有血缘关系。
1. 血缘一致性 根据资产创建时是否具有血缘关系，将资产分为有根资产和无根资产两类，资产新版本创建要遵循血缘一致性校验规则。
   血缘一致性规则如下：
   - 有根资产下所有版本都要拥有血缘关系，且向上追溯到的根资产为同一个资产。
   
   - 无根资产下首版本没有血缘关系，新版本没有血缘关系或向上追溯到的根资产为无根资产本身。
    
2. 血缘一致性校验应用场景
   - 场景1：空间模型资产创建新版本。 在空间资产页面创建新版本时，若该模型是由模型调优或强化学习而来，为了保证模型血缘的一致性，会自动跳转到模型调优或强化学习页面，不支持从OBS创建。
     
   
   - 场景2：训练产物保存。 模型调优获得的训练产物保存为已有模型新版本时，选择的已有模型存在血缘一致性问题时，会报错，如[表2]所示，无法创建新版本，请更换已存在的模型或将训练产物存储为新模型。
      表2报错信息 
     | 参数   | 描述                 |
     |:---|:---|
     | 错误码  | CloudRobo.01020036 |
     | 错误信息 | 资产不满足血缘一致性要求。      |