# 优艾隙锋
本章介绍如何接入隙锋人形机器人（hardware.type: "xifeng"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件  | 协议                 | 说明             |
|:---|:---|:---|
| 左臂  | pypilot (PilotSDK) | 7 DOF 旋转关节     |
| 右臂  | pypilot (PilotSDK) | 7 DOF 旋转关节     |
| 左夹爪 | 串口 hex 命令          | 离散开/合控制        |
| 右夹爪 | 串口 hex 命令          | 离散开/合控制        |
| 相机  | 不支持                | 当前版本不采集 RGB 图像 |
   
隙锋机器人共 14 个手臂关节 + 2 个夹爪，observation 只含关节和夹爪状态（无图像）。
#### 依赖与环境
```
# 安装 SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
# mock 模式：无需额外依赖（仅 numpy）
# real 模式：安装 pypilot
uv pip install pypilot
```
#### 配置文件
使用config/robot_xifeng_config.yaml。
#### 关键配置项
表2关键配置项 
| 参数                         | 说明                                        |
|:---|:---|
| source                     | "mock" 合成数据模式 / "real" 直连真机               |
| dry_run                    | true = 只打印 observation/action 日志，不向真机下发动作 |
| real.robot_host            | 机器人主机 IP                                  |
| real.arm_local_ip          | 本地网卡 IP（与机器人通信用）                          |
| real.arm_ip                | 机械臂 IP                                    |
| real.arm_port              | 机械臂端口                                     |
| real.left_arm_id           | 左臂 ID                                     |
| real.right_arm_id          | 右臂 ID                                     |
| real.joint_poll_hz         | 关节状态轮询频率 (Hz)                             |
| mock.max_joint_speed_rad_s | mock 模式下关节最大角速度 (rad/s)                   |
   
#### 启动命令
**Mock 模式（无需真机）**
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync 
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient  --client-config config/client_xifeng_local.yaml --robot-config config/robot_xifeng_config.yaml
```
**Real 模式（连接真机）**
1. 修改配置：source: "real"，dry_run: true
2. 首次联调：保持 dry_run: true，比对关节名和数据格式
3. 测通后：将 dry_run 改为 false
```
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_xifeng_config.yaml
```
#### 键盘控制
表3按键功能 
| 按键     | 功能      |
|:---|:---|
| Space键 | 暂停 / 恢复 |
| q键     | 退出      |
   
**启用方式：**runtime.keyboard_control.enabled: true。
#### 参考
- R2C SDK安装包中的config/robot_xifeng_config.yaml配置文件
- 本地联调客户端配置：config/client_xifeng_local.yaml