# 千寻Moz1
本章介绍如何接入千寻智能Moz1双臂人形机器人（hardware.type: "moz1"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件 | 数量           | 协议                     | 说明                   |
|:---|:---|:---|:---|
| 双臂 | 2×7 DOF      | Moz1 SDK (mozrobotSDK) | 左臂 7 + 右臂 7 = 14 维关节 |
| 相机 | 3× RealSense | pyrealsense2           | 高位 + 左腕 + 右腕         |
   
#### 依赖与环境
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
# 安装 Moz1 SDK
uv pip install mozrobotSDK pyrealsense2
```
#### 配置文件
使用config/robot_moz1_config.yaml。
**关键配置项**如下表所示。
表2关键配置项 
| 参数                 | 说明                                                   |
|:---|:---|
| structure          | 机器人躯体结构：dualarm / wholebody_without_base / wholebody |
| robot_control_hz   | 控制频率 (Hz)，推荐 120                                     |
| camera_mode        | off / on / visualize                                 |
| realsense_serials  | 三路 RealSense 序列号（逗号分隔）                               |
| camera_resolutions | 三路相机分辨率（W\*H 格式）                                     |
| dry_run            | true = 仅打印不执行实际动作                                    |
   
#### 启动命令
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_moz1_config.yaml
```
#### Moz1专用Transform
表3Moz1专用Transform的用途 
| Transform                    | 用途                      |
|:---|:---|
| moz1_gripper_value_to_joints | 将夹爪动作值转换为 Moz1 关节格式。    |
| moz1_extract_gripper_states  | 从 joint_states 中提取夹爪状态。 |