# 拓斯达X5
本章介绍如何接入拓斯达 X5 机械臂（hardware.type: "tsd"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件  | 协议           | 说明                     |
|:---|:---|:---|
| 机械臂 | 拓斯达 SDK（TCP） | 6 DOF 机械臂，通过拓斯达 SDK 直驱 |
   
#### 依赖与环境
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
# 文件名中的 `<version>`、`<py>`、`<platform>`、`<arch>`（如 `x86_64`）咨询拓斯达科技客服人员。
uv pip install xapi-<version>-cp<py>-cp<py>m-<platform>_<arch>.whl
```
**关键配置项**如下表所示。
表2关键配置项 
| 参数                    | 说明                                           |
|:---|:---|
| ip                    | 机器人控制器 IP（可用 ${TSD_IP} 环境变量，默认192.168.1.xxx） |
| default_speed         | 关节运动默认速度                                     |
| reconnect_max_retries | 断线重连次数                                       |
| reconnect_delay_s     | 重连间隔（秒）                                      |
| auto_enable_servo     | 连接时自动上伺服                                     |
| auto_set_mode         | 自动设置控制模式                                     |
| auto_mode_value       | 控制模式值                                        |
| auto_set_speed        | 自动设置速度                                       |
| dry_run               | true = 仅打印不执行实际控制                            |
| mock_mode             | true = 仿真模式（不连接真实硬件，使用模拟观测）                  |
   
#### 启动命令
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_tsd_config.yaml
```