# 华沿S05
本章介绍如何接入华沿（Huayan）S05 机器人（hardware.type: "s05"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件  | 协议         | 说明                         |
|:---|:---|:---|
| 机械臂 | 华沿 CPS SDK | 6 DOF 旋转关节，TCP 通信          |
| 夹爪  | Modbus RTU | 汉森夹爪，通过机器人末端串口控制           |
| 相机  | RealSense  | Intel RealSense 深度相机，彩色流采集 |
   
#### 依赖与环境
```
# 确认 SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
# 安装 RealSense SDK
uv pip install pyrealsense2
```
CPS SDK（CPS.py）和夹爪控制（gripper_control.py）由华沿提供，放置在 doc/hardware/ 目录下，适配器通过文件路径动态导入，无需安装为 Python 包。
#### 配置文件
使用config/robot_s05_config.yaml。
#### 关键配置项
表2关键配置项 
| 参数                          | 说明                                   |
|:---|:---|
| s05_config.robot_ip         | 机器人IP地址                              |
| s05_config.robot_port       | 机器人端口号                               |
| s05_config.gripper_slave_id | 夹爪 Modbus slave ID                   |
| sdk_paths.cps_sdk           | CPS.py文件路径（联系厂商华沿S05获取）（相对配置文件或绝对路径） |
| sdk_paths.gripper_control   | gripper_control.py 文件路径              |
| cameras.width               | 相机图像宽度                               |
| cameras.height              | 相机图像高度                               |
| cameras.fps                 | 相机帧率                                 |
| dry_run                     | true = 空运行模式，不操作物理硬件                 |
   
#### 启动命令
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync 
# 启动
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient  --bundle config/配置文件名.zip  --robot-config config/robot_s05_config.yaml
```
#### Dummy 测试
使用config/robot_s05_dummy_config.yaml（dry_run: true），无需连接物理硬件：
```
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient  --bundle config/配置文件名.zip  --robot-config config/robot_s05_dummy_config.yaml
```
#### 键盘控制
表3按键功能 
| 按键     | 功能      |
|:---|:---|
| Space键 | 暂停 / 恢复 |
| q键     | 退出      |
   
**启用方式：**runtime.keyboard_control.enabled: true。
#### 参考
- R2C SDK安装包中的config/robot_s05_config.yaml配置文件。
- Dummy 测试配置：config/robot_s05_dummy_config.yaml