# 五八智能Q25
本章介绍如何接入五八智能天狼Q25四足机器人（hardware.type: "q25_ros2"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件 | 协议                     | 说明                             |
|:---|:---|:---|
| 机体 | ROS2 topic 控制          | 通过 std_msgs/String JSON 轨迹命令控制 |
| 相机 | ROS2 sensor_msgs/Image | 板载相机，224×224                   |
   
#### 依赖与环境
Q25 适配器无额外 Python 依赖。需要 ROS2 运行环境（Humble+）以订阅/发布 topic。
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
source /opt/ros/humble/setup.bash  
pip install -e .
```
#### 配置文件
使用config/robot_q25_config.yaml。
**关键配置项**如下表所示。
表2关键配置项 
| 参数               | 说明                                                         |
|:---|:---|
| class_path       | 必须为 r2c_sdk.robots.q25_hardware_adapter.Q25HardwareAdapter |
| image_topic      | 板载相机 ROS2 topic                                            |
| trajectory_topic | 轨迹指令发布 topic                                               |
| use_mock_image   | true = 使用灰色模拟图（无相机时调试用）                                    |
| dry_run          | true = 仅打印不执行实际控制                                          |
   
#### 启动命令
```
source /opt/ros/humble/setup.bash  
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_q25_config.yaml
```
#### 模拟摇杆控制
Q25也支持UDP直驱模式（config/robot_q25_config_joystick.yaml），通过UDP协议直接发送轨迹命令。