# 星海图GALAXEA R1
本章介绍如何通过 Zenoh ROS1 适配器（hardware.type: "zenoh_ros1"）接入星海图GALAXEA R1。SDK 通过 zenoh-bridge-ros1 桥接 ROS1 topic 到 Zenoh data plane。
#### 已支持场景
表1支持的场景 
| 机器人                | 配置样例                                   | 说明             |
|:---|:---|:---|
| **星海图 GALAXEA R1** | config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml | 双臂人形机器人 (HDAS) |
   
#### 依赖与环境
```
# 安装 zenoh-bridge-ros1（在机器人边缘设备上)
# 安装 SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
```
#### zenoh-bridge-ros1配置
zenoh-bridge-ros1配置使用JSON5格式，具体请参考R2C SDK安装包中的文件config/r1.json5。
#### 启动zenoh-bridge-ros1
```
zenoh-bridge-ros1 -c config/r1.json5
```
#### 边缘端配置
使用config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml。
#### 关键配置项
- **Subscriptions（上行）**
  表2Subscriptions关键配置项 
  | 参数        | 说明                              |
  |:---|:---|
  | ros_topic | ROS1 原始 topic 名，需与 bridge 白名单一致 |
  | msg_type  | ROS1 消息类型字符串                    |
  | store_as  | 内部 streams 存储 key               |
     
  
 
- **Publishers（下行）**
  表3Publishers关键配置项 
  | 参数           | 说明                                       |
  |:---|:---|
  | ros_topic    | 目标 ROS1 topic                            |
  | msg_type     | ROS1 消息类型                                |
  | encoder      | 编码策略：motor_control / float32 / raw_bytes |
  | go_home_role | arm 或 gripper，标记 go_home 中的角色            |
     
  
#### 内置ROS1消息类型
表4内置ROS1消息类型 
| 消息类型                        | 用途        |
|:---|:---|
| sensor_msgs/CompressedImage | 相机JPEG。   |
| sensor_msgs/JointState      | 关节状态。     |
| sensor_msgs/Image           | 原始图像。     |
| std_msgs/Float32            | 标量。       |
| std_msgs/Float32MultiArray  | 浮点数组。     |
| hdas_msg/motor_control      | HDAS电机控制。 |
   
#### 启动命令
```
# 终端 1：启动 zenoh-bridge-ros1（在 R1 边缘设备上）
zenoh-bridge-ros1 -c config/r1.json5  
# 终端 2：启动 SDK 边缘端
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_r1_zenoh_ros1_config.yaml
```
#### 键盘控制
表5按键功能 
| 按键     | 功能      |
|:---|:---|
| Space键 | 暂停 / 恢复 |
| q键     | 退出      |
   
#### 扩展双臂控制
当前推理路径只接左臂（6 关节 + 1 夹爪 = 7D）。如需接入双臂（14D），扩展 device_to_r2c 和 r2c_to_device 的映射。