# Flexiv Rizon4
本章介绍如何通过 Flexiv RDK 接入非夕 Flexiv Rizon4 自适应机器人（hardware.type: "flexiv"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件  | 型号            | 协议         | 说明                               |
|:---|:---|:---|:---|
| 机械臂 | Flexiv Rizon4 | Flexiv RDK | 7 DOF 力控协作机械臂                    |
| 夹爪  | 末端夹爪          | RDK 内置接口   | 通过 RDK gripper states 获取开度       |
| 相机  | 外接 USB 相机     | OpenCV     | 通过 capture thread 异步采集（ADR-0006） |
   
#### 依赖与环境
```
# 安装 SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
# 安装 Flexiv RDK
uv pip install flexivrdk==1.9.0
```
Flexiv RDK包含 C++ SDK + Python binding，安装方式根据非夕提供的文档。
#### 配置文件
使用 config/robot_flexiv_\*.yaml。
**关键配置项**如下表所示。
表2关键配置项 
| 参数                   | 说明                    |
|:---|:---|
| robot_ip             | Flexiv控制器IP。          |
| local_ip             | 边缘设备 IP（与控制器同一子网）。    |
| home.joint_positions | 默认home位置（7 维关节 + 夹爪）。 |
| camera.enabled       | 是否启用相机。               |
   
#### 启动命令
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip  --robot-config config/robot_flexiv_config.yaml
```
#### go_home
Flexiv 提供专用 FlexivGoHomeCommand，支持两种模式：
```
commands:
  go_home:
    type: go_home
    pose_euler: [0.5, 0.0, 0.3, 0.0, 3.14, 0.0]  # [x, y, z, roll, pitch, yaw]
    gripper: 0.02    # 可选,夹爪目标宽度(m)
```
- pose_euler：直接调用RDK移动到目标末端位姿。
- joints：调用RDK关节空间移动。
#### 键盘控制
表3按键功能 
| 按键     | 功能           |
|:---|:---|
| Space键 | 暂停/恢复。       |
| h键     | 复位（go_home）。 |
| q键     | 退出。          |
   
#### 安全注意事项
- **始终确保急停按钮可用。**
- 首次运行用dry_run: true验证。
- home位姿需在机器人工作空间内。