# UR5e
本章介绍如何通过RTDE协议直驱Universal Robots UR5e协作机器人（hardware.type: "ur5e_rtde"）。
#### 硬件说明
表1硬件信息 
| 组件  | 型号              | 协议                  | 说明               |
|:---|:---|:---|:---|
| 机械臂 | UR5e            | RTDE协议 (port 30004) | 6 DOF 协作机械臂      |
| 夹爪  | DH夹爪            | RS485串口 (pyserial)  | USB 转 RS485 连接   |
| 相机  | Intel RealSense | USB 3.0             | pyrealsense2 SDK |
   
#### 依赖与环境
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
# 安装 RTDE + 相机 SDK
uv pip install ur-rtde pyserial pyrealsense2
```
#### 配置文件
使用config/robot_ur5e_config.yaml。
**关键配置项**如下表所示。
表2关键配置项 
| 参数                  | 类型    | 说明                                  |
|:---|:---|:---|
| robot.robot_ip      | str   | UR5e控制器IP地址。                        |
| robot.frequency     | int   | RTDE控制循环频率 (Hz)，推荐500。              |
| robot.gain          | int   | servoL增益，越高越灵敏但可能振荡。                |
| action_mode         | str   | "absolute" = 绝对角度控制，"delta" = 增量控制。 |
| robot.max_pos_speed | float | 位移速度限制 (m/s)。                       |
| robot.max_rot_speed | float | 旋转速度限制 (rad/s)。                     |
   
#### 启动命令
```
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_ur5e_config.yaml
```
#### 键盘控制
表3按键功能 
| 按键     | 功能     |
|:---|:---|
| Space键 | 暂停/恢复。 |
| q键     | 退出。    |
   
#### 安全注意事项
- **始终确保急停按钮可用**。
- 首次运行用dry_run: true验证数据流。
- gain参数从低值开始逐步调高。
- 确认max_pos_speed 和 max_rot_speed限速合理。