# Dummy仿真
本章介绍如何使用Dummy仿真适配器（hardware.type: "dummy"），无需任何硬件即可运行完整的R2C SDK链路。
#### 硬件说明
Dummy适配器是一个纯软件仿真器，模拟SO101风格的6关节机械臂 + 1夹爪 + 多路相机图像。关节运动按max_joint_speed_rad_s进行一阶速度限制跟踪。
表1硬件信息 
| 组件 | 数量 | 说明               |
|:---|:---|:---|
| 关节 | 6  | 旋转关节，可配置名称和初始位置。 |
| 夹爪 | 1  | 步进电机仿真，开度0\~1。   |
| 相机 | ≥1 | 随机噪声图像或从文件加载。    |
   
#### 依赖与环境
零额外依赖。Dummy适配器只使用numpy（已在核心依赖中）。
#### 配置文件
使用config/robot_dummy_config.yaml。
**关键配置项**如下表所示。
表2关键配置项 
| 参数                      | 类型            | 默认值                       | 说明                |
|:---|:---|:---|:---|
| joint_names             | list\[str\]   | DEFAULT_SO101_JOINT_NAMES | 关节名称列表。           |
| initial_joint_positions | list\[float\] | \[0.0\]\*n                | 初始关节角度 (rad)。     |
| max_joint_speed_rad_s   | float         | 2.5                       | 关节最大仿真速度。         |
| image_specs             | dict          | {"front": {480,640,3}}    | 相机配置，支持随机噪声或文件加载。 |
   
#### 图像配置
```
image_specs:
  front:
    h: 480          # 图像高度
    w: 640          # 图像宽度
    c: 3            # 通道数（3=RGB, 1=灰度）
  wrist:
    file: "images/wrist_sample.png"   # 从文件加载（可选，与 h/w/c 互斥）
```
#### 启动命令
```
# 安装SDK
cd /home/robot/project/r2c_sdk_python 
uv sync
uv pip install -e .
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient  --bundle config/配置文件名.zip --robot-config config/robot_dummy_config.yaml
```
#### 键盘控制
表3按键功能 
| 按键     | 功能                                 |
|:---|:---|
| Space键 | 暂停/恢复。                             |
| h键     | 复位go_home（左臂 6 关节 → 0 rad，夹爪 → 0）。 |
| s键     | 打印当前关节状态。                          |
| q键     | 退出。                                |
   
#### 常用场景
**调试配置**
```
uv run python -m r2c_sdk.cloudroboclient \
  --bundle config/配置文件名.zip \  
  --robot-config config/robot_dummy_config.yaml \
  --log-level DEBUG \
  --duration 30
```