# Entry Point插件扩展机制概述
R2C SDK使用Python标准库importlib.metadata.entry_points机制发现和加载第三方插件。第三方开发者只需在pyproject.toml中声明entry_point，无需修改SDK核心代码。
表1可扩展入口 
| Entry Point Group    | 注册内容                | 用途           |
|:---|:---|:---|
| r2c_sdk.adapters     | 工厂函数                | 接入新的机器人硬件后端。 |
| r2c_sdk.transformers | IValueTransformer子类 | 自定义数据转换逻辑。   |
   
#### 核心概念
Entry Point插件扩展机制有以下三类核心概念：
#### AdapterFactory
entry_point注册的是**工厂函数**，不是适配器类本身。
签名
```
def create_xxx_adapter(
    config: Mapping[str, Any], **extra_kwargs: Any
) -> IRobotHardwareAdapter:
    ...
```
- config：YAML中hardware.config的dict。
- extra_kwargs：运行时注入参数（保留字段）。
 
#### AdapterRegistry
r2c_sdk.robots.robot_factory.AdapterRegistry类级缓存：
- **懒加载**：仅在首次get(type_name)时import对应工厂。
- **错误缓存**：加载失败后缓存ValueError，后续直接抛错。
- **可用类型**：AdapterRegistry.available_types()列出所有已注册适配器类型。
 
#### TransformerRegistry
r2c_sdk.core.transformers.TransformerRegistry内置优先：
- **优先级**：调用方overrides \> 内置builtins \> entry_points。
- **冲突检测**：模块导入时自动检测同名冲突，warning日志提示。
- **内置优先**：同名时内置覆盖外部。
 
#### Entry Point插件扩展机制向后兼容
- hardware.type：custom + class_path，继续可用（DeprecationWarning）
- xxx_config格式：继续可用（DeprecationWarning）
- class_path 安全检查：load_class()的安全策略不变
- entry_point 路径：安全性由pip安装环节保证，不走 load_class()