# 常见问题排查
#### 常见问题排查
表1常见问题排查 
| 问题                                                                                                                      | 原因          | 修复                                 |
|:---|:---|:---|
| ``` ERROR [__main__] keyboard_control.keymap['j'] references command 'go_home2', but no such command is registered. ``` | 不存在的命令实例名称。 | 修改为正确的命令实例名称，查看commands配置。         |
| ``` WARNING: go_home: no motion key in config ...; skipping. ```                                                        | 4个键都没填。     | 填pose_euler/pose_quat/joints 中的一个。 |
   
#### 软失败示例
下列配置合法，启动OK，但按下h不会动，启动时不会报错。
```
hardware:
  type: "jaka"
  config:
    jaka:
      ip: "192.168.1.xxx"
      commands:
        type: go_home
        go_home: {}   # 4 个键都没有
```
运行时日志
```
WARNING  r2c_sdk.robots.commands.generic: go_home: no motion key in config {}; skipping.
```
这种用法适合"我已经预留了go_home配置位，具体目标运行时再传"的场景，通过adapter.execute_command("go_home", joints=\[...\]) 在代码侧注入。