# 配置软件环境 #### 安装LeRobot环境 安装LeRobot环境的主要安装步骤如下所示。 1. 安装Miniforge。 - Windows系统 Windows系统下载路径：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-Windows-x86_64.exe 下载完后，双击安装，按照默认选项安装即可。 - Linux系统 Linux系统下载路径： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-Linux-x86_64.sh 运行以下命令安装： ``` sh Miniforge3-Linux-x86_64.sh source ~/.bashrc ``` 对于后续步骤的命令，无特殊声明时，Windows系统在**Miniforge Prompt**中运行（可在已安装应用列表中找到），Linux系统在终端中运行。 2. （可选）配置conda国内源。 为加快conda环境安装速度，可选择配置国内源。 - **Windows系统** 在Miniforge Prompt中运行以下命令。 ``` # 添加清华大学的conda-forge镜像 conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/ # 设置搜索时显示通道地址，方便确认是否用上了国内源 conda config --set show_channel_urls yes # 移除默认的国外conda-forge通道（可选，但推荐，确保只走国内镜像） conda config --remove channels conda-forge ``` - **Linux (Ubuntu) 系统** 打开终端，运行以下命令。 ``` # 添加清华大学的conda-forge镜像 conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/ # 设置搜索时显示通道地址，方便确认是否用上了国内源 conda config --set show_channel_urls yes # 移除默认的国外conda-forge通道（可选，但推荐，确保只走国内镜像） conda config --remove channels conda-forge ``` - **清除缓存使配置生效** 修改完文件后，运行以下命令。 ``` conda clean -i ``` - **验证配置** 运行以下命令查看当前的channels是否已更换。 ``` conda config --show channels # 输出应该包含有 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/ ``` 3. 创建虚拟环境。 运行如下命令，对于创建环境中conda的判定请求，按照日志提示回复accept或y。 ``` conda create -n lerobot python=3.12 conda activate lerobot ``` 后续再次进入环境，只需要运行 "conda activate lerobot" 即可。 4. 配置Python pypi国内源（可选）。 为了加快安装Python包时依赖包的下载速度，可配置pypi的国内源。 自动配置命令（跨平台通用）。 运行以下命令，即可一键将pip默认源设置为华为源。 ``` pip config set global.index-url https://repo.huaweicloud.com/repository/pypi/simple pip config set global.trusted-host repo.huaweicloud.com ``` 5. 获取lerobot代码。 - **方式一** ：如果本地有配置git，可以直接克隆代码库。如果没有git，可先自行安装git，或采用方式二。 ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/public_sys-resources/note_3.0-zh-cn.png) 克隆保存的路径，不能有中文字符，否则可能导致运行时找不到Python库的路径。 LeRobot的官方代码仓库更新频繁，选择tag为0.5.1版本，本文档匹配LeRobot-v0.5.1版本。 Windows系统： ``` set GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 git clone https://gitee.com/mirrors/lerobot.git cd lerobot git checkout -b v051 v0.5.1 ``` Linux系统： ``` export GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 git clone https://gitee.com/mirrors/lerobot.git cd lerobot git checkout -b v051 v0.5.1 ``` - **方式二** ：在浏览器打开[lerobot仓库](https://gitee.com/mirrors/lerobot)，并下载v0.5.1版本。将压缩包放到个人工作目录下并解压。 6. 进入lerobot目录，安装lerobot的依赖包并指定添加飞特舵机相关的驱动。 ``` pip install -e ".[feetech]" ``` 7. 安装ffmpeg。 - Linux下需要安装，运行以下命令。 ``` conda install ffmpeg -c conda-forge ``` - Windows系统不需要安装。 #### 安装R2C SDK软件环境 1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。 2. 在左侧导航栏选择"运行管理 \> 机器人"，进入机器人管理界面。 3. 单击页面右上角"R2C SDK 软件包"下载R2C SDK软件包，如hw_r2c_sdk-*0.1.33*.tar.gz，并放至工作目录。 4. 进入conda的lerobot环境。 ``` conda activate lerobot ``` 5. 在工作目录下，解压软件包。 ``` tar -zxvf hw_r2c_sdk-0.1.33.tar.gz cd r2c_sdk_python ``` 6. 安装R2C SDK软件包。 ``` pip install -e . ``` 7. 验证安装：输出有版本号（如*0.1.33* ）即表示安装成功。 - Linux下运行： ``` python3 -c "import r2c_sdk; print(r2c_sdk.__version__)" ``` - Windows下运行： ``` python -c "import r2c_sdk; print(r2c_sdk.__version__)" ``` #### 机器人标定 本章节以标定SO-ARM101机械臂为例，其他型号机械臂标定可参考官方文档。 关键标定步骤如下： 1. 手动标定Follower臂。 确保Follower臂连接电源和USB信号线之后，请运行如下命令查看并记录端口号。 ``` lerobot-find-port ``` 请根据界面提示拔出Follower臂USB信号线并在界面单击"Enter"键，可查看到Follower臂的端口号。 运行如下命令启动标定。 ``` lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower_arm ``` ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/public_sys-resources/note_3.0-zh-cn.png) - robot.type=so101_follower机械臂类型，可根据需要修改。 - robot.port=/dev/ttyACM0修改为查询到的端口号，Linux一般默认为/dev/ttyACM0，Windows一般为COM1，命令需要修改为robot.port=COM1。 - robot.id=my_follower_arm可根据需要修改，保持唯一即可。 首先是Middle Position，然后是各关节都旋转到最大最小限位。 表1Middle position | 关节角 | 中间角度示例 | |:---|:---| | Middle position | 命令行窗口输出"Move so101_follower to the middle of its range of motion and press ENTER...." 后，机械臂摆成如图所示形态（动爪朝上，固定爪朝下），再按回车键。 ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592525232.png "点击放大") | 表2各关节最大最小张开角度 | 各关节限位 | 最大张开角度 | 最小张开角度 | |:---|:---|:---| | 6号关节 | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623124793.png "点击放大") | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623004651.png "点击放大") | | 5号关节 | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592685156.png "点击放大") | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592525234.png "点击放大") | | 4号关节 | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623124795.png "点击放大") | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623004653.png "点击放大") | | 3号关节 | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592685158.png "点击放大") | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592525236.png "点击放大") | | 2号关节 | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623124797.png "点击放大") | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623004655.png "点击放大") | | 1号关节 | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592685160.png "点击放大") | ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002592525240.png "点击放大") | 最终的参数大概在这个范围，当MIN、MAX达到最终状态不再变化之后，按回车保存。 图1标定参数范围 ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002689703621.png "点击放大") 标定好的参数文件保存：\~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json 2. 手动标定Leader臂。 请勿断开Follower臂，并确保Leader臂连接电源和USB信号线之后，请运行如下命令查看并记录端口号。 ``` lerobot-find-port ``` 请根据界面提示拔出Leader臂USB信号线并在界面单击"Enter"键，可查看到Leader臂的端口号。 运行如下命令启动标定。 ``` lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader_arm ``` ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/public_sys-resources/note_3.0-zh-cn.png) - teleop.type=so101_leader机械臂类型，可根据需要修改 - teleop.port=/dev/ttyACM1修改为查询到的端口号，Linux一般默认为/dev/ttyACM1，Windows一般为COM2，命令需要修改为teleop.port=COM2 - teleop.id=my_leader_arm可根据需要修改，保持唯一即可 首先是Middle Position，然后是各关节都旋转到最大最小限位。(张开角度与Follower类似) 表3Middle position | 关节角 | 角度示例 | |:---|:---| | Middle position | 命令行窗口输出 "Move so101_leader to the middle of its range of motion and press ENTER...." 之后，机械臂摆成如图所示形态，再按回车键。 图2Middle position ![](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/zh-cn_image_0000002623004657.png "点击放大") | 标定好的参数文件保存为： \~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json