# 一键机器人接入
#### 场景介绍
机器人接入上位机后，为了使用该机器人对模型进行真机调测，需要接入CloudRobo平台。为方便您真机调测，本案例介绍如何在CloudRobo中使用该功能。
#### 前提条件
- 已经完成华为云账号注册、实名认证及相关权限授权。
- 具身广场模型处于已运行状态；空间资产模型已在部署模型服务页面中完成r2c配置且处于已运行状态；模型服务已运行3分钟以上。
 
#### 约束限制
仅"西南-贵阳一"区域支持。
#### 接入机器人
1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。
2. 在左侧导航栏中单击"运行管理 \> 机器人"。
3. 单击右上角"接入机器人"，进入创建页面，参照[表1]配置参数。
   
   图1接入机器人   
   ![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002659161405.png "点击放大")
    表1机器人配置参数 
   | 参数                                                     | 参数说明                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 | 示例值                                                 |
   |:---|:---|:---|
   | 名称                                                     | 机器人的名称。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              | Robo-dd84                                           |
   | 描述                                                     | 机器人相关的描述。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            | -                                                   |
   | 机器人类型                                                  | 可选"机械臂"、"人形机器人"、"复合机器人"、"四足机器人"、"轮式机器人"或"其他机器人"。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     | 机械臂                                                 |
   | 机器人型号   | 可选"预置"或"自定义"。机器人型号会预置几个厂商和对应的机器人型号，也允许用户自定义去添加对应厂商和型号。 - 当选择"预置"时，在下方下拉框分别选择机器人厂商和机器人型号。  - 当选择"自定义"时，单击下方的输入框分别输入机器人厂商和机器人型号。 图2机器人型号 ![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002659333005.png "点击放大")    | 预置 开源，SO-ARM101 |
      
   
   
4. 单击"立即接入"，接入机器人任务创建完成，会弹出下载接入配置文件提示。 
   图3下载配置文件提示   
   ![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002629133700.png "点击放大")
   - 勾选开启"私钥加密密码"，输入"加密密码"和"确认密码"后，单击"下载"按钮，将配置文件保存到本地。
     - 加密密码校验规则：支持使用英文大小写字母、数字、特殊字符 (例如,.+-_#) 等，长度为1\~32个字符。
     
     - 确认密码校验规则：支持使用英文大小写字母、数字、特殊字符 (例如,.+-_#) 等，长度为1\~32个字符。
      
   
   - 也可单击"返回机器人列表"按钮，返回到列表页。
   
   
   
   
 
#### 下载机器人证书
在返回的机器人列表页面，会弹出接入配置文件下载页面，可使用平台的加密功能进行加密。该文件包含证书和平台接入配置，请妥善保管。
![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002628303152.png "点击放大")
#### 启动r2c_sdk的接入客户端
1. 在命令行启动如下命令：
   ```
   python -m r2c_sdk.cloudroboclient --bundle {接入配置文件路径} --robot-config {机器人配置文件路径}
   ```
   执行成功后刷新所接入机器人的状态，机器人的状态应为"在线"。
   
2. 单击机器人列表操作列的"智能体调试"进入智能体调试页面，选择想要调试的模型和对应的技能并执行。 此时r2c_sdk客户端上传的观测会按照r2c.json配置转换为模型输入，并发送给模型进行推理；推理完成后，模型输出会通过r2c.json配置转换为机器人动作执行并下发给r2c_sdk客户端。
   图4智能体调试   
   ![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002659213063.png "点击放大") 
3. 单击调试记录按钮，您可以查看之前执行的历史记录。
   图5调试记录   
   ![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002629132504.png "点击放大")
   图6执行过程   
   ![](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/zh-cn_image_0000002659212795.png "点击放大")