# 云地图服务 KooMap

> 使能数字孪生的云地图服务

## 产品介绍

- [图解云地图服务](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0012.md): 华为云帮助中心，为用户提供产品简介、价格说明、购买指南、用户指南、API参考、最佳实践、常见问题、视频帮助等技术文档，帮助您快速上手使用华为云服务。
- [什么是云地图服务](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0001.md): 云地图服务（ KooMap ）是提供空间处理、计算、可视、虚实交互等一站式开箱即用的云服务，赋能客户虚实融合互动的应用创新。当前KooMap推出了AR地图运行服务和AR地图生产服务。AR地图运行服务：基于高精度AR地图，提供厘米级高精度的视觉定位和AR导航，支持用户在物理空间中进行AR内容的展示，构建虚实交互应用体验。AR地图生产服务：对
- [产品优势](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0002.md): 全自动化AR地图生产，用户只需上传全景相机数据，一键启动生产流程。AR地图运行服务，可实现厘米级高精度的视觉定位和AR导航。AR地图生产服务可选择按照计费量纲按需使用，按需计费，也可选择按套餐包计费，计费方式灵活；AR地图运行服务按照用户订阅的规格提供对应等级的服务。灵活快速地满足不同用户的需求。充分优化端云调用链路，增加高效的地图索引检
- [应用场景](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0003.md): KooMap AR地图生产和AR地图运行服务面向文博旅、商圈等行业提供视觉定位和AR导航能力。
- [产品功能](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0018.md): KooMap为用户提供AR地图生产服务和AR地图运行服务。对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。更多信息请参考开通AR地图生产服务、购买套餐包、使用AR地图生产服务、退订AR地图生产服务。AR地图运行服务基于高精度AR地图，提供厘米级高精度的视觉定位和AR导航，支持用户在物理空间中进行AR内容的展
- [身份认证与访问控制](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0014.md): 身份认证：KooMap提供的身份认证可以分为控制台和云服务两个层面。控制台层面：您可以使用华为云用户名与密码登录，实现用户的认证与鉴权，未授权的不能访问。云服务层面：您可通过开放的API网关，实现AR地图运行服务的访问和集成，具体操作和描述请参考KooMap的《API参考》。KooMap提供如下两种认证方式进行认证鉴权。Token认证：指
- [数据保护技术](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0015.md): KooMap通过数据加密保护手段，保护数据空间中的数据安全，如表1所示。
- [审计与日志](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0016.md): 云审计服务（Cloud Trace Service，CTS），是华为云安全解决方案中专业的日志审计服务，提供对各种云资源操作记录的收集、存储和查询功能，可用于支撑安全分析、合规审计、资源跟踪和问题定位等常见应用场景。用户开通云审计服务并创建和配置追踪器后，CTS可记录KooMap的管理事件和数据事件用于审计。CTS的详细介绍和开通配置方法
- [认证证书](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0017.md): 华为云服务及平台通过了多项国内外权威机构（ISO/SOC/PCI等）的安全合规认证，用户可自行申请下载合规资质证书。合规证书下载华为云还提供以下资源来帮助用户满足合规性要求，具体请查看资源中心。资源中心华为云安全服务提供了网络安全专用产品安全检测证书、软件著作权等证书，供用户下载和参考。具体请查看合规资质证书。网络安全专用产品安全检测证书
- [权限管理](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0007.md): 如果您需要对购买的KooMap资源，给企业中的员工设置不同的访问权限，以达到不同员工之间权限隔离的目的，您可以使用统一身份认证服务（Identity and Access Management，简称IAM）进行精细的权限管理。IAM服务提供用户身份认证、权限分配、访问控制等功能，可以帮助您安全地对资源进行访问控制。如果账号已经能满足您的要
- [约束与限制](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0008.md): 由于公测期间资源有限，仅限已通过实名认证的华为账号申请公测。AR地图生产服务的全景建图：输入数据为Insta360 ONE R全景相机（30fps，5.7k）采集的全景视频，视频格式为.insv，单个视频的采集时间不超过15分钟。视频文件中需包含GPS坐标信息，坐标信息为WGS84地理坐标系下的经纬度坐标。视频成像清晰，色彩层次丰富，色差
- [与其他服务的关系](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0010.md): 华为云帮助中心，为用户提供产品简介、价格说明、购买指南、用户指南、API参考、最佳实践、常见问题、视频帮助等技术文档，帮助您快速上手使用华为云服务。
- [基本概念](https://support.huaweicloud.com/productdesc-koomap/koomap_01_0011.md): 以视频空间化为基础，通过计算机视觉技术构建与现实环境中的空间位置绑定的特征信息，为实现视觉定位提供数据库索引和特征匹配支持。可量测的、不具备实景纹理信息的连续三角面片模型。为AR应用提供虚实遮挡，为摆放虚拟物体提供位置参照。点云是目标场景表面特性的点集合，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB），可用于场景的可视化和白模构建。视觉定位（

## 计费说明

- [计费概述](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0001.md): 通过阅读本文，您可以快速了解云地图服务（KooMap）的计费模式、计费项、续费、欠费等主要计费信息。计费模式KooMap提供按需计费和套餐包两种计费模式。按需计费是一种后付费模式，即先使用再付费，按照实际使用时长/使用量计费。套餐包是一种先付费再使用的计费模式，使用时优先扣除套餐包额度，超出部分按需计费。详细介绍请参见计费模式概述。Koo
- [计费模式概述](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0003.md): KooMap提供按需计费和套餐包两种计费模式，以满足不同场景下的用户需求。按需计费：一种后付费模式，即先使用再付费，按照实际使用时长/使用量计费，按小时结算。按需计费模式允许您根据实际业务需求灵活地调整资源使用，无需提前预置资源，从而降低预置过多或不足的风险。套餐包：一种预付费模式，即先付费再使用，使用时优先扣除套餐包额度，超出部分按需计
- [按需计费](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0004.md): 按需计费是一种先使用再付费的计费模式，适用于无需任何预付款或长期承诺的用户。只要账户有充足的资金，就可以长期使用。按需计费适用于具有不能中断的短期、突增或不可预测的应用或服务。比如AR地图运行服务在某个现场AR营销活动中支持数字内容的展示和AR导航。用户在使用KooMap时，账户的可用额度少于待结算的账单，即被判定为账户欠费。欠费后，将会
- [套餐包](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0014.md): 套餐包是一种先付费再使用的计费模式，适用于对产品需求稳定且希望降低成本的用户。套餐包有效期为1年。目前，套餐支持按需套餐包，购买按需套餐包后，使用时优先扣除套餐包额度，超出部分按需计费。已购买套餐包支持自助退订，详见退订规则。用户可以根据实际需求购买套餐包获取更多的优惠。AR地图生产服务提供的按需套餐包如表1所示，用户根据诉求，选择合适的
- [计费项](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0005.md): KooMap各个子服务的计费项如表1所示。
- [计费样例](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0006.md): KooMap的计费项根据您订购的服务不同而不同：若您购买的是AR地图运行服务，总费用 = 时空专属存储产生费用（公测时间不收取费用）+ AR地图运行服务调用费用。若您购买的是AR地图生产服务，总费用 = 时空专属存储产生费用（公测时间不收取费用）+ AR地图生产服务费用。AR地图运行服务某用户在2023/09/01 09:30:00开通A
- [续费](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0015.md): 按需计费模式不需要续费操作，只需要保证账户余额充足即可。套餐包需要续费操作，在套餐包到期后，如果用户想继续使用此套餐包，需要在指定时间内续费，否则可能无法使用相应的功能。套餐包续费功能有两种：手动续费：套餐包从购买到过期之前，用户可以在华为云控制台的“费用”为套餐包续费，以延长套餐包的使用时间。详情请参见手动续费。自动续费：开通自动续费后
- [费用账单](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0007.md): 您可以在“费用中心 > 账单管理”查看资源的费用账单，以了解该资源在某个时间段的使用量和计费信息。按需计费按需计费模式的资源按照固定周期上报使用量到计费系统进行结算。按需计费模式产品根据使用量类型的不同，分为按小时、按天、按月三种周期进行结算，具体扣费规则可以参考按需产品周期结算说明。KooMap的按需计费模式为按小时进行结算。按需计费资
- [欠费说明](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0008.md): 用户在使用KooMap时，账户的可用额度小于待结算的账单，即被判定为账户欠费。欠费后，可能会影响KooMap资源的正常运行，请及时充值。如果账号进入欠费状态，需要在约定时间内支付欠款，详细操作请参考欠费还款。用户在使用KooMap时，可能产生的欠费原因：在按需计费模式下的账号余额不足。已购买AR地图生产服务的套餐包，但是使用量超出套餐包额
- [停止计费](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0009.md): AR地图运行服务：可根据需要在线退订，退订服务后停止计费。AR地图生产服务：可根据需要在线退订，退订服务后停止计费，若未产生数据存储和处理不计费。AR地图生产服务：用户在购买套餐包时会一次性付费，套餐包会在到期后自动停止使用。KooMap支持自助退订套餐包，详见退订规则，不使用则不会消耗套餐包额度。如果用户已开启“自动续费”功能，为避免继
- [KooMap采用哪种计费模式，如何计费](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0011.md): 计费模式：KooMap支持按需计费和套餐包两种计费模式。按需计费根据用户实际使用量和使用时长计费。这种计费方式比较灵活，可以按需开通和释放资源。套餐包是一种先付费再使用的计费模式，适用于对产品需求稳定且希望降低成本的用户。计费规则：AR地图运行服务基础版总费用 = 时空专属存储费用 （公测时间不收取费用）+ AR地图运行服务调用费用AR地
- [欠费后，数据会被删除吗](https://support.huaweicloud.com/price-koomap/koomap_10_0012.md): 当用户账号产生欠费后，用户需在约定时间内支付欠款，以防止账号冻结、相关服务资源停止或者释放对自身业务产生影响，具体操作请参见欠费还款。欠费后，如果没有及时续费或充值，将进入宽限期。如宽限期满仍未续费或充值，将进入保留期。在保留期内资源将停止服务。保留期满仍未续费或充值，存储在云服务中的数据将被删除，云服务资源将被释放。详细说明请参见资源停

## 快速入门

- [快速上手AR地图生产服务](https://support.huaweicloud.com/qs-koomap/koomap_02_0017.md): 对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。本视频介绍使用AR地图生产服务的操作步骤，演示如何使用AR地图生产服务的操作。使用KooMap服务前，请您确保已满足以下条件：已通过实名认证的华为云用户或IAM用户。已成功开通KooMap AR地图生产服务。非华为云用户或IAM用户，请参考注册华为账号并开通华

## 用户指南

- [使用前必读](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0001.md): 云地图服务（ KooMap ）是提供空间处理、计算、可视、虚实交互等一站式开箱即用的云服务，赋能客户虚实融合互动的应用创新。当前KooMap推出了AR地图运行服务和AR地图生产服务。AR地图运行服务：基于高精度AR地图，提供厘米级高精度的视觉定位和AR导航，支持用户在物理空间中进行AR内容的展示，构建虚实交互应用体验。AR地图生产服务：对
- [创建用户并授权使用KooMap](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0002.md): 您可以使用统一身份认证服务（Identity and Access Management，简称IAM）对您所拥有的KooMap进行精细的权限管理。通过IAM，您可以：根据企业的业务组织，在您的华为账号中，给企业中不同职能部门的员工创建IAM用户，让员工拥有唯一安全凭证，并使用KooMap。将KooMap资源委托给更专业、高效的其他华为账号
- [申请KooMap公测](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0005.md): KooMap在公测阶段需要先申请并通过人工审核后才可以使用。由于公测期间资源有限，仅限已通过实名认证的华为账号申请公测。您可参考如下操作步骤申请公测。进入KooMap管理控制台，单击立即申请。进入KooMap产品首页，单击申请公测。系统提示已提交公测申请，预计5个工作日以内完成审核，请您耐心等待。系统后台审批通过之后，会通过邮件（如果在申
- [开通KooMap](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0006.md): KooMap当前提供了AR地图生产服务和AR地图运行服务。AR地图生产服务：对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。AR地图运行服务：基于高精度AR地图，提供厘米级高精度的视觉定位和AR导航，支持用户在物理空间中进行AR内容的展示，构建虚实交互应用体验。AR地图生产服务和AR地图运行服务，需分别开通
- [购买KooMap套餐包](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0057.md): 套餐包是一种先付费再使用的计费模式，适用于对产品需求稳定且希望降低成本的用户。开通AR地图生产服务后，默认自动开通按需计费。您还可根据实际需求购买按需套餐包，购买按需套餐包后，使用时优先扣除套餐包额度，超出部分按需计费。已购买套餐包支持自助退订，详见退订规则。已开通AR地图生产服务。计费模式：按需套餐包。SKU：1万米、10万米、100万
- [退订KooMap](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0007.md): AR地图生产服务和AR地图运行服务开通后即开始计费，支持在线退订。当服务状态为“运行中”或“已冻结”（非违反国家法律法规导致的冻结）时，都可以实现退订。已开通AR地图生产服务或AR地图运行服务。您可以参考如下操作步骤退订AR地图生产服务。退订成功后会删除您所有购买的服务资源，并停止计费。方式一：在左侧导航栏选择总览，在右侧页面单击“AR地
- [服务概览](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0047.md): 开通AR地图运行服务或者AR地图生产服务后，您可在左侧导航栏选择AR地图下的服务概览菜单，做如下操作：查看该服务相关信息，比如：产品名称、规格（仅适用于AR地图运行服务）、计费模式、套餐包剩余可用额度/总额度（仅适用于AR地图生产服务）以及状态。退订AR地图运行服务或AR地图生产服务。购买AR地图全景建图云服务套餐包。AR地图运行服务具体
- [新增项目](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0049.md): 开通AR地图生产服务后，您可根据实际需求按照如下操作步骤新增项目，并在项目中设置的行政区域内生产对应的AR地图，形成AR地图覆盖区。
- [管理项目](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0050.md): 您可对已有的项目进行详情查看、编辑、删除以及查询等操作。已新增项目。
- [上传数据](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0052.md): 您可根据实际需求在项目内上传全景视频，用于AR地图生产。上传的全景视频需符合约束条件请参考“约束与限制”。已新增项目。您还可以对数据上传任务做如下操作：查看全部：单击此按钮查看当前任务下全部文件上传进度。查看激活的：单击此按钮查看当前任务下正在上传的文件上传进度。继续上传：状态为“失败”时（断网、异常关机、刷新或重启浏览器等情况导致），单
- [删除数据](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0053.md): 您可参考如下操作步骤单个或批量删除已上传的数据。已上传数据。单个删除：在数据列表选择待删除数据，单击操作列下的“更多 > 删除”。单个删除在“删除数据项”弹窗，单击“是”，删除数据。在数据列表选择待删除数据，单击操作列下的“更多 > 删除”。单个删除在“删除数据项”弹窗，单击“是”，删除数据。批量删除：在数据列表页面，批量勾选待删除数据，
- [注册地图数据](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0054.md): 数据预处理成功后，您参考如下操作步骤核对预处理后的空间轨迹是否与实际采图轨迹相符，并将地图数据注册到地球坐标系。数据已上传并预处理成功。如您对轨迹不满意，则需要重新采集数据并上传数据再次进行预处理。注册完成后，地图注册列显示注册成功。
- [生产地图](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0055.md): 地图注册完成后，您参考如下操作步骤提交地图生产。已完成地图注册。如对注册结果不满意，可手动调整注册结果的坐标位置及角度。地图生产完成后，地图生成列显示为生成成功。
- [部署/下线地图](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0056.md): 地图生产完成后，您参考如下操作步骤将地图部署到华为云，用于AR地图运行服务。您还可以把部署的地图从华为云下线，下线后，AR地图运行服务将访问不到该地图。部署地图：已完成地图生产。下线地图：已完成地图的部署。部署地图：在数据列表选择生成成功的地图数据，单击操作列下的部署地图，将地图部署到华为云。下线地图：在数据列表选择已部署的地图数据，单击
- [下载点云文件](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0062.md): 地图生产完成后，您可根据需要下载点云文件，用于绘制和生产白模。点云文件里包含scene_dense.ply，mark.kml和meta.txt三个文件。scene_dense.ply：存储稠密点云数据，包含地图数据三维空间点的特征信息。mark.kml：存储地理信息数据，记录地图采集过程的轨迹信息。meta.txt：存储三维重建元数据信息
- [支持云审计的关键操作](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0044.md): 平台提供了云审计服务（Cloud Trace Service，简称CTS）。通过云审计服务，可记录与KooMap相关的操作事件，便于日后的查询、审计和回溯。已开通云审计服务。
- [查看审计日志](https://support.huaweicloud.com/usermanual-koomap/koomap_03_0045.md): 在您开启了云审计服务后，系统开始记录KooMap的相关操作。云审计服务管理控制台保存最近7天的操作记录。本节介绍如何在云审计服务管理控制台查看最近7天的操作记录。事件列表支持通过筛选来查询对应的操作事件，当前事件列表支持多个维度组合查询，详细信息如下：时间范围：可在页面右上角选择查询最近1小时、最近1天、最近1周及自定义时间段的操作事件。

## 开发指南

- [开发概述](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0002.md): HTSDK是接入KooMap AR地图运行服务的端侧SDK，助力于快速构建真实和虚拟融合世界。HTFoundation是适配HTSDK的示例代码，供用户在Unity3D中开发业务。HTFoundation示例实现了真实世界构建、世界位姿定位和跟踪、虚实世界呈现。基于HTFoundation示例，用户可构建虚拟世界，包括虚拟对象设计、行为设
- [总体开发思路](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0026.md): 使用HTFoundation示例开发移动端应用的工作流程如图1所示。创建一个新的工程目录。使用Unity3D引擎创建基础工程，基础工程里面会有一个空的工程目录。详情见创建Unity项目。使用Unity3D引擎创建基础工程，基础工程里面会有一个空的工程目录。详情见创建Unity项目。导入ARFoundation插件包。在Unity的Pack
- [准备工作](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0027.md): 开通AR地图运行服务。AR地图运行服务可在KooMap管理控制台开通。熟悉C#语言开发。熟悉Unity3D开发。请下载Cyberverse-HTFoundation安装包和安装包完整性校验文件。请咨询华为云专业服务团队获取Demo压缩包。准备Windows，安装Unity2020或以上版本以及Visual Studio。准备iOS环境，安
- [快速开始](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0028.md): 新建一个Unity Project，Template选择3D。打开工程里自动创建的Packages文件夹目录下的manifest.json文件，在manifest.json输入如下内容，Unity3D将会自动导入所添加的插件。"com.unity.xr.arfoundation": "4.1.13", "com.unity.xr.arco
- [概述](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0030.md): SDK功能集成在HTFoundationOrigin预制体中，默认开启相机预览流、定位、资源加载与调试面板功能，主要功能包含导航、白膜显隐等。其主要是由HTSysEntrance和Canvas构成：HTSysEntrance：负责提供SDK功能并维护生命周期。Canvas：负责提供示例界面UI。在新建的Unity工程Assets > HT
- [开发指导](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0031.md): 创建和开发流程如图1所示。在新建的Unity工程Assets > HTFoundation > Scripts > BaseUtils中找到HTStringConfig.cs，并在HTStringConfig.cs配置AK/SK信息以及输入固定的BASE_URL。申请AK/SK详情请参考获取AK/SK。固定BASE_URL为：https:
- [注意事项](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0032.md): 模块之间启动销毁存在相关依赖需要按照一定顺序执行，HTSysEntrance需要最先执行。脚本执行顺序可见Assets > HTFoundation > Scripts中的SessionsManager.cs文件。由于SDK的虚拟世界比较庞大，导致距离坐标世界原点较远的虚拟资源坐标值很大，可能会引起一些渲染上的异常（例如模型闪烁，抖动等）
- [概述](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0034.md): AR导航功能依赖视觉定位，进行空间位置跟踪。它将会根据当前位置信息及终点信息获取路径点信息，然后进行3D虚拟世界渲染操作。其包含的功能主要有路线规划及导航指示：路线规划：根据目的地和当前位置，自动规划合适的路线。导航指示：引导用户沿着设定的路线前进，并在需要时提供转弯提示等导航信息。
- [开发指导](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0035.md): 开发流程请参考图1。HTNaviManager会自动管理HTNaviSession中导航功能的生命周期，被默认挂载在预制体当中，使用时可以直接通过HTNaviSession的mNavi来调用各种方法。// 导航终点坐标是虚拟世界坐标，可以直接带入POI上返回的坐标 mNaviSession.mNavi.SetDestination(447
- [注意事项](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0036.md): 您可在Unity新建工程的Assets > HTFoundation > Scripts > HTPlatform中找到HTNaviSession.cs并查看参考实例。导航的生命周期需要与Unity绑定，您可以参考Assets > HTFoundation > Scripts > SessionsManager中的HTNaviManage
- [代码示例](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0037.md): 完整的示例代码在SDK压缩包Cyberverse-HTFoundation.zip的Demo.zip中。您可在创建完成后的Unity项目中找到对应的示例代码。
- [调试工具](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0039.md): 调试工具包括：安卓手机Windows系统电脑USB数据线
- [cfg.ini调试方法](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0040.md): 您可以通过创建和修改应用目录下的cfg.ini文件调试信息配置，调试信息在配置文件中以键值对的形式存在。ini文件的配置目录如下：Unity：C:\...\AppData\LocalLow\{company name} \{product name} \iniAndroid：/sdcard/android/data/{packagenam
- [开发概述](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0042.md): XRLightSDK是一款基于微信小程序平台开发的SDK，支持租户通过SDK快速集成和使用KooMap AR地图运行服务。借助小程序平台免安装即可运行，易于推广。XRLightSDK提供的API，可以实现世界位姿定位和跟踪，将用户、空间及数字内容连接在一起，助力用户构建真实和虚拟融合的世界。用户需要新建微信小程序工程，然后导入XRLigh
- [快速开始](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0043.md): 使用微信开发者工具创建小程序工程，导入SDK。本文档使用的微信开发者工具版本为Nightly 1.06.2411282。单击“新建项目”，进入“创建小程序”页面。创建小程序在“项目名称”文本框中填写项目名称。“目录”选择项目存放的路径。“AppID”选择“测试号”。“后端服务”选择“不使用云服务”。“开发模式”选择“小程序”。“模板选择”
- [开启AR会话方案概述](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0045.md): 您可开启AR会话获取设备的图像、GPS坐标及传感器数据，启动SLAM从而进行视觉定位。视觉定位成功后，您可获取到当前位置的坐标信息，并在附近渲染数字内容，从而构建虚实融合的世界。传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计。
- [准备工作](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0046.md): 具备TypeScript/JavaScript开发基础。熟悉XRFrame的XR/3D应用解决方案。请下载XRLightSDK软件包和软件包的完整性校验文件，并解压软件包。SDK软件包中的目录结构：workers文件夹：工程引用的worker。XRClient.d.ts文件：申明文件。XRClient.js：SDK的核心逻辑。worker
- [开发指导](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0047.md): 在工具的资源管理器，单击右键，选择“新建文件夹”，命名为“components”。选择“components”文件夹，单击右键，选择“新建文件夹”，命名为“xrstart”。选择“xrstart”文件夹，单击右键，选择“新建Component”，命名为“xrstart”。Component建完后，目录结构如图2。目录结构Component
- [注意事项](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0048.md): 如果您无法获取视频流，建议排查以下问题：检查小程序相机权限是否打开。检查移动设备后置摄像头是否能正常拍摄画面。
- [调用前准备工作](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0050.md): XRLightSDK封装类名为“XRClient”，所有API均直接通过类“XRClient”来调用，无需实例化。在调用SDK前，需在文件头部引入XRClient类。
- [视觉定位](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0051.md): 初始化视觉定位模块设置初始化参数：handleReady({ detail }) { this.scene = detail.value; //获取场景实例 }, handleARReady: function ({ }) { // 认证用的ak和sk硬编码到代码中或者明文存储都有很大的安全风险，建议在配置文件
- [事件](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0052.md): 侦听事件用于侦听事件，并触发侦听函数。XRClient.addEvent(GlobalBus.VPS_RESULT, this.onVpsResult,this);定义侦听函数。onVpsResult(evt) { XRClient.log("onVpsResult status" + evt.data.status); 
- [日志](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0053.md): 初始化日志模块const logger=new Logger() //创建Logger实例 XRClient.initLogger(logger)//初始化日志模块日志存储XRClient.setIsSaveLog(true)设置日志存储为“true”，打印日志的同时会写入日志文件到手机（仅Android支持，iOS暂不支持）。设置日志存
- [其他](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0054.md): 请求导航路径const utmCode = "51N"; const from: number[] = [0, 0, 0]; const to: number[] = [100, 0, 0]; const policy: number = 0; XRClient.requestNavi(utmCode, from, to
- [调试方法](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0055.md): 手机或平板微信开发者工具在“Console”页签查看日志信息。在“Network”页签查看网络请求发送情况。在“Sources”页签进行断点调试。
- [定位失败，定位结果显示“Incorrect IAM”](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0057.md): 检查初始化视觉定位模块config参数中配置的AK、SK是否正确。获取方法请参见访问密钥。
- [定位失败，定位结果显示“OutOfService”](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0058.md): 登录KooMap管理控制台，检查是否开通了AR地图运行服务，如未开启，请开通AR地图运行服务。
- [定位失败，定位结果显示“invalid url”](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0059.md): 检查初始化视觉定位模块config参数中配置的url是否正确。url为https://koomap.cn-north-4.myhuaweicloud.com。
- [定位后报错，日志显示“Cannot read properties of undefined（reading ‘position‘）”](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0060.md): 在components/xr-start/index.wxml文件里找到xr-camera ，然后在它的上一行加上node-id="cameraParent"的节点，如图1所示。
- [定位失败，定位结果显示“FewPnPInliers”或“ErrorMeanReprojectionErrTooLarge”](https://support.huaweicloud.com/devg-koomap/koomap_04_0061.md): 原因一：可能是发起定位时使用的图片纹理特征不够明显。解决方案：在移动端，对着纹理丰富的区域单击“手动请求Vps”重新发起定位。解决方案：在移动端，对着纹理丰富的区域单击“手动请求Vps”重新发起定位。原因二：可能是平面识别未初始化完成。解决方案：查看camera的position和rotation数值。如果position数值为0，且ro

## API参考

- [使用前必读](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0002.md): 云地图服务（ KooMap ）是提供空间处理、计算、可视、虚实交互等一站式开箱即用的云服务，赋能客户虚实融合互动的应用创新。您可以使用本文档提供的API对云地图服务进行相关操作，如空间定位、空间导航。支持的全部操作请参见API概览。在调用KooMap API之前，请确保已经充分了解KooMap相关概念，详细信息请参见云地图服务的《产品介绍
- [API概览](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0007.md): 云地图服务接口的分类与说明如表1所示。
- [构造请求](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0009.md): 本节介绍REST API请求的组成，并以调用KooMap的AR导航接口说明如何调用API。请求URI由如下部分组成：{URI-scheme}://{Endpoint}/{resource-path}?{query-string}尽管请求URI包含在请求消息头中，但大多数语言或框架都要求您从请求消息中单独传递它，所以在此单独强调。例如您需要
- [认证鉴权](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0010.md): 调用接口有如下两种认证方式，您可以根据实际情况选择其中一种进行认证鉴权。Token认证：指通过Token认证调用请求，适用于AR地图运行服务。AK/SK认证：指通过AK（Access Key ID）/SK（Secret Access Key）加密调用请求，适用于AR地图运行服务。Token的有效期为24小时，需要使用一个Token鉴权时，
- [返回结果](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0011.md): 请求发送以后，您会收到响应，包含状态码、响应消息头和消息体。状态码是一组从1xx到5xx的数字代码，状态码表示了请求响应的状态，完整的状态码列表请参见状态码。对AR导航接口，如果调用后返回状态码为“200”，则表示请求成功。对应请求消息头，响应同样也有消息头，如“Content-type”。该部分可选。响应消息体通常以结构化格式（如JSO
- [视觉定位 - StartVps](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/StartVps.md): 视觉定位是根据图像耦合GPS数据确定设备的位置的一项技术。首先通过拍摄一系列具有已知位置的图像并分析它们的关键视觉特征（例如建筑物或桥梁的轮廓）来创建地图，以创建这些视觉特征的大规模且可快速搜索的索引。将设备图像中的特征与索引中的特征进行比较，可获得目标设备的位姿。您可以在API Explorer中调试该接口，支持自动认证鉴权。API E
- [AR导航 - StartNavi](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/StartNavi.md): AR导航是新型的地图导航方法，基于摄像头实时捕捉的实景画面，将地图导航信息通过数字内容的形态叠加在实景画面中，生成虚拟的3D导航指引。您可以在API Explorer中调试该接口，支持自动认证鉴权。API Explorer可以自动生成SDK代码示例，并提供SDK代码示例调试功能。账号具备所有API的调用权限，如果使用账号下的IAM用户调用
- [权限和授权项](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0014.md): 您可以使用统一身份认证服务（Identity and Access Management，简称IAM）对您所拥有的云地图服务进行精细的权限管理。如果账号已经能满足您的要求，不需要创建独立的IAM用户，您可以跳过本章节，不影响您使用云地图服务的其它功能。在创建IAM用户时，需要勾选访问方式 > 编程访问，勾选后该IAM用户才有权限访问API
- [状态码](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/koomap_06_0016.md): 常用状态码请参见表1。
- [错误码](https://support.huaweicloud.com/api-koomap/ErrorCode.md): 当您调用API时，如果遇到“APIGW”开头的错误码，请参见API网关错误码进行处理。

## 常见问题

- [热点查询](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0001.md): 什么是KooMap云地图服务KooMap服务可应用于哪些场景AR地图服务适用的场地条件有哪些在AR地图数据采集阶段，怎样从激光和全景两种方案中选择什么是区域和可用区KooMap服务是否支持企业内网私有化部署KooMap服务如何保证数据和业务运行安全是否需要开通云备份服务用于数据备份KooMap服务支持哪些调用方式从服务开通到实际可用，需要
- [什么是KooMap云地图服务](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0003.md): 云地图服务（ KooMap ）是提供空间处理、计算、可视、虚实交互等一站式开箱即用的云服务，赋能客户虚实融合互动的应用创新。当前KooMap推出了AR地图生产服务和AR地图运行服务。AR地图生产服务：对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。AR地图运行服务：基于高精度AR地图，提供在物理世界的厘米级
- [KooMap服务可应用于哪些场景](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0004.md): KooMap AR地图生产和运行服务面向文旅文博、商圈、展厅等行业提供业界先进的视觉定位以及AR导航能力。
- [AR地图服务适用的场地条件有哪些](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0039.md): AR地图服务通过AR地图生产和AR地图运行来实现基于视觉定位（VPS）的AR内容展示和AR导航。应用到具体项目时，应妥善选取场景。若场景选取不合适，可能导致视觉定位效果不佳，影响最终的AR内容展示和AR导航。场景选取总体原则：VPS定位能力与人的视觉定位能力类似，需要捕捉环境中的特征点作为定位依据。如果面对某特定场景，人能够仅靠视觉信息完
- [在AR地图数据采集阶段，怎样从激光和全景两种方案中选择](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0040.md): 您可以参考以下对全景方案（仅使用全景设备）和激光方案（使用激光设备为主，全景设备为辅）的说明，选择适合项目场景的地图数据采集方式。方案一：全景方案（仅使用全景设备）全景设备型号：Insta360 ONE R。全景采集原理：采集者手持全景相机按照事先规划好的采集路线行走，行走过程中全景相机的双鱼眼镜头捕捉周围360度的全景视频数据（半径3米
- [什么是区域和可用区](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0005.md): KooMap用区域和可用区来描述数据中心的位置，用户可以在特定的区域、可用区创建资源。区域（Region）：从地理位置和网络时延维度划分，同一个Region内共享弹性计算、块存储、对象存储、VPC网络、弹性公网IP、镜像等公共服务。Region分为通用Region和专属Region，面向不同类型的租户和业务。通用Region：指面向公共租
- [KooMap服务是否支持企业内网私有化部署](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0006.md): KooMap提供在线API、SDK和Console服务，同时支持企业内网私有化部署，私有化部署需求可联系人工客服咨询。
- [KooMap服务如何保证数据和业务运行安全](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0007.md): KooMap服务采用传输存储加密，支持多租户管理，遵循GDPR和数据权限最小化原则，对于数据访问行为全程有日志记录和审计，并以合同形式明确约束数据使用范围，确保用户的数据和业务运行安全。
- [什么是KooMap云地图服务](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0003.md): 云地图服务（ KooMap ）是提供空间处理、计算、可视、虚实交互等一站式开箱即用的云服务，赋能客户虚实融合互动的应用创新。当前KooMap推出了AR地图生产服务和AR地图运行服务。AR地图生产服务：对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。AR地图运行服务：基于高精度AR地图，提供在物理世界的厘米级
- [KooMap服务可应用于哪些场景](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0004.md): KooMap AR地图生产和运行服务面向文旅文博、商圈、展厅等行业提供业界先进的视觉定位以及AR导航能力。
- [AR地图服务适用的场地条件有哪些](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0039.md): AR地图服务通过AR地图生产和AR地图运行来实现基于视觉定位（VPS）的AR内容展示和AR导航。应用到具体项目时，应妥善选取场景。若场景选取不合适，可能导致视觉定位效果不佳，影响最终的AR内容展示和AR导航。场景选取总体原则：VPS定位能力与人的视觉定位能力类似，需要捕捉环境中的特征点作为定位依据。如果面对某特定场景，人能够仅靠视觉信息完
- [在AR地图数据采集阶段，怎样从激光和全景两种方案中选择](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0040.md): 您可以参考以下对全景方案（仅使用全景设备）和激光方案（使用激光设备为主，全景设备为辅）的说明，选择适合项目场景的地图数据采集方式。方案一：全景方案（仅使用全景设备）全景设备型号：Insta360 ONE R。全景采集原理：采集者手持全景相机按照事先规划好的采集路线行走，行走过程中全景相机的双鱼眼镜头捕捉周围360度的全景视频数据（半径3米
- [什么是区域和可用区](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0005.md): KooMap用区域和可用区来描述数据中心的位置，用户可以在特定的区域、可用区创建资源。区域（Region）：从地理位置和网络时延维度划分，同一个Region内共享弹性计算、块存储、对象存储、VPC网络、弹性公网IP、镜像等公共服务。Region分为通用Region和专属Region，面向不同类型的租户和业务。通用Region：指面向公共租
- [KooMap服务是否支持企业内网私有化部署](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0006.md): KooMap提供在线API、SDK和Console服务，同时支持企业内网私有化部署，私有化部署需求可联系人工客服咨询。
- [KooMap服务如何保证数据和业务运行安全](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0007.md): KooMap服务采用传输存储加密，支持多租户管理，遵循GDPR和数据权限最小化原则，对于数据访问行为全程有日志记录和审计，并以合同形式明确约束数据使用范围，确保用户的数据和业务运行安全。
- [是否需要开通云备份服务用于数据备份](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0009.md): 当前KooMap服务处于公测阶段，公测期间不需要额外开通云备份服务，数据备份服务由KooMap服务提供。
- [KooMap服务支持哪些调用方式](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0010.md): 当前KooMap的AR地图运行服务支持通过华为云APIG的REST接口进行请求调用。此外，AR地图运行服务还支持通过服务特有的SDK进行调用，详情请参考《开发指南》。所有客户端请求均需要转换为租户身份进行处理，客户端由租户自行构建。
- [从服务开通到实际可用，需要多长时间](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0011.md): 当前KooMap服务处于公测阶段，公测期间开通服务需要7个工作日。
- [是否需要开通云备份服务用于数据备份](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0009.md): 当前KooMap服务处于公测阶段，公测期间不需要额外开通云备份服务，数据备份服务由KooMap服务提供。
- [KooMap服务支持哪些调用方式](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0010.md): 当前KooMap的AR地图运行服务支持通过华为云APIG的REST接口进行请求调用。此外，AR地图运行服务还支持通过服务特有的SDK进行调用，详情请参考《开发指南》。所有客户端请求均需要转换为租户身份进行处理，客户端由租户自行构建。
- [从服务开通到实际可用，需要多长时间](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0011.md): 当前KooMap服务处于公测阶段，公测期间开通服务需要7个工作日。
- [如何退订KooMap服务](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0013.md): AR地图生产服务和AR地图运行服务开通后即开始计费，支持在线退订，具体操作请参见退订AR地图运行服务。如您不再使用KooMap服务且不想留存任何使用信息，可选择退租，即注销华为云账号，届时您将无法使用该账号访问包括KooMap在内的华为云服务，保存在华为云中的数据将会被删除，请您谨慎操作。
- [如何退订KooMap服务](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0013.md): AR地图生产服务和AR地图运行服务开通后即开始计费，支持在线退订，具体操作请参见退订AR地图运行服务。如您不再使用KooMap服务且不想留存任何使用信息，可选择退租，即注销华为云账号，届时您将无法使用该账号访问包括KooMap在内的华为云服务，保存在华为云中的数据将会被删除，请您谨慎操作。
- [是否支持将数据导入至线下IDC或第三方云，导入时是否有访问时延要求](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0016.md): 当前仅支持通过华为云APIG的REST接口进行数据传输。用户需按照API调用要求完成数据的格式整理和上报，暂不支持其他对接方式。数据导入时无访问时延要求。
- [是否支持将数据导入至线下IDC或第三方云，导入时是否有访问时延要求](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0016.md): 当前仅支持通过华为云APIG的REST接口进行数据传输。用户需按照API调用要求完成数据的格式整理和上报，暂不支持其他对接方式。数据导入时无访问时延要求。
- [服务会记录哪些用户行为数据](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0025.md): KooMap服务不会记录用户的任何行为数据。
- [服务会记录哪些用户行为数据](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0025.md): KooMap服务不会记录用户的任何行为数据。
- [API是否支持集成到第三方产品中](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0027.md): 如果用户需要将KooMap服务集成到第三方系统用于二次开发，请使用API方式访问KooMap服务，具体操作和描述请参见如何调用API。
- [API是否存在对调用IP数量的限制](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0028.md): API对调用IP数量无限制，满足华为云APIG身份认证的请求均可访问KooMap服务。默认支持20QPS。
- [API是否支持集成到第三方产品中](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0027.md): 如果用户需要将KooMap服务集成到第三方系统用于二次开发，请使用API方式访问KooMap服务，具体操作和描述请参见如何调用API。
- [API是否存在对调用IP数量的限制](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0028.md): API对调用IP数量无限制，满足华为云APIG身份认证的请求均可访问KooMap服务。默认支持20QPS。
- [KooMap服务与其他服务的关系](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0030.md): 使用KooMap AR地图运行服务基础版，建议您先购买AR地图生产服务或咨询人工客服购买AR地图数据采集服务和AR地图数据构建服务，对业务指定的区域进行AR地图采集和生产并部署上云后，再通过API和SDK访问AR地图运行服务。
- [KooMap服务与其他服务的关系](https://support.huaweicloud.com/faq-koomap/koomap_08_0030.md): 使用KooMap AR地图运行服务基础版，建议您先购买AR地图生产服务或咨询人工客服购买AR地图数据采集服务和AR地图数据构建服务，对业务指定的区域进行AR地图采集和生产并部署上云后，再通过API和SDK访问AR地图运行服务。