# 具身智能开发平台 CloudRobo

> 全流程具身智能开发平台

## 产品介绍

- [什么是CloudRobo](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0001.md): 具身智能开发平台（Embodied AI Development Platform，简称CloudRobo）是面向开发者打造的一站式具身智能开发平台，覆盖具身智能开发全流程，提供资产管理、数据处理、模型训练、模型部署、模型评测及真机调测等能力。开发者通过CloudRobo可完成从数据准备到真机调测的端到端开发，实现具身智能应用的高效构建与
- [产品功能](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0002.md): CloudRobo具身智能云服务是面向具身智能产品研发的一站式全托管平台，提供具身广场、工作空间、数据准备、模型开发、运行管理、资源管理等核心模块。用户可在工作空间中完成数据接入、资产管理、模型训练评测、真机接入及调测，并完成交付件发布、部署。平台支持算力资源池、配额管理和任务调度，提升资源利用率；同时通过资产版本、权限和血缘管理，实现研
- [责任共担](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0003.md): 华为云秉承“将公司对网络和业务安全性保障的责任置于公司的商业利益之上”。针对层出不穷的云安全挑战和无孔不入的云安全威胁与攻击，华为云在遵从法律法规业界标准的基础上，以安全生态圈为护城河，依托华为独有的软硬件优势，构建面向不同区域和行业的完善云服务安全保障体系。与传统的本地数据中心相比，云计算的运营方和使用方分离，提供了更好的灵活性和控制力
- [身份认证与访问控制](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0006.md): 用户通过CloudRobo控制台访问CloudRobo服务，其本质都是通过CloudRobo提供的REST风格的API接口进行请求。CloudRobo的接口均需要进行认证鉴权以此来判断是否通过身份认证。通过控制台发出的请求需要通过Token认证鉴权。CloudRobo作为一个完备的AI开发平台，支持用户对其进行细粒度的权限配置，以达到精细
- [数据保护技术](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0007.md): CloudRobo通过多种数据保护手段和特性，保障存储在CloudRobo中的数据安全可靠。
- [审计与日志](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0008.md): 云审计服务（Cloud Trace Service，CTS），是华为云安全解决方案中专业的日志审计服务，提供对各种云资源操作记录的收集、存储和查询功能，可用于支撑安全分析、合规审计、资源跟踪和问题定位等常见应用场景。用户开通云审计服务并创建和配置追踪任务后，CTS可记录CloudRobo的管理事件和数据事件用于审计。CTS的详细介绍和开通
- [故障恢复](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0009.md): CloudRobo全球基础设施围绕华为云区域和可用区构建。华为云区域提供多个在物理上独立且隔离的可用区，这些可用区通过延迟低、吞吐量高且冗余性高的网络连接在一起。利用可用区，您可以设计和操作在可用区之间无中断地自动实现故障转移的应用程序和数据库。与传统的单个或多个数据中心基础设施相比，可用区具有更高的可用性、容错性和可扩展性。CloudR
- [更新管理](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0010.md): CloudRobo支持定期更新或修补OS、应用程序证书、漏洞和配置。建议用户定期更新账户密码。镜像更新升级：CloudRobo包含空间资产、数据处理、Notebook、模型训练、模型评测、运行管理等功能模块，各模块采用统一的流程提供基础镜像。这些镜像会不定期更新升级，修复已知漏洞。CloudRobo包含空间资产、数据处理、Notebook
- [认证证书](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0011.md): 华为云服务及平台通过了多项国内外权威机构（ISO/SOC/PCI等）的安全合规认证，用户可自行申请下载合规资质证书。合规证书下载华为云还提供以下资源来帮助用户满足合规性要求，具体请查看资源中心。资源中心华为云安全服务提供了网络安全专用产品安全检测证书、软件著作权等证书，供用户下载和参考。具体请查看合规资质证书。网络安全专用产品安全检测证书
- [安全边界](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0012.md): 云服务的责任共担模型是一种合作方式，其中云服务提供商和云服务客户共同承担云服务的安全和合规性责任。这种模型是为了确保云服务的安全性和可靠性而设计的。根据责任共担模型，云服务提供商和云服务客户各自有一些责任。云服务提供商负责管理云基础架构，提供安全的硬件和软件基础设施，并确保云基础架构的可用性。而云服务客户则需要负责保护自己的数据和应用程序
- [配额与限制](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0013.md): 配额是在某一区域下最多可同时拥有的某种资源的数量。配额可用来帮助用户集中管理专属资源池的资源分配。单个资源池可以配置成单个工作空间独享，也可以多个工作空间共享。如需查看每个配额项目支持的默认配额，请参考怎样查看我的配额？，登录控制台查询您的配额详情。如需扩大资源配额，请在华为云管理控制台申请扩大配额。用户纳管资源后作为专属资源池，系统会为
- [与其他服务的关系](https://support.huaweicloud.com/productdesc-cloudrobo/cloudrobo_01_0014.md): 具身智能开发平台CloudRobo使用统一身份认证服务（Identity and Access Management，简称IAM）实现认证功能。IAM的更多信息请参见《统一身份认证服务产品文档》。由于具身智能开发平台CloudRobo本身没有数据存储功能，CloudRobo使用对象存储服务（Object Storage Service，简

## 计费说明

- [CloudRobo计费概述](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0001.md): 通过阅读本文，您可以快速了解CloudRobo的计费模式、计费项、续费、欠费等主要计费信息。计费模式CloudRobo仅提供包年/包月一种计费模式。包年/包月是一种预付费模式，即先付费再使用，按照订单的购买周期进行结算，因此在购买之前，您必须确保账户余额充足。CloudRobo仅提供包年/包月一种计费模式。包年/包月是一种预付费模式，即先
- [CloudRobo计费模式概述](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0003.md): CloudRobo提供包年/包月计费模式。包年/包月：一种预付费模式，即先付费再使用，按照订单的购买周期进行结算。一般适用于计算资源需求量长期稳定的成熟业务。
- [包年/包月](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0004.md): 包年/包月是一种先付费再使用的计费模式，适用于对资源需求稳定且希望降低成本的用户。通过选择包年/包月的计费模式，您可以预先购买云服务资源并获得一定程度的价格优惠。本文将介绍包年/包月CloudRobo资源的计费规则。包年/包月计费模式需要用户预先支付一定时长的费用，适用于长期、稳定的业务需求。以下是一些适用于包年/包月计费模式的业务场景：
- [CloudRobo开发平台](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0006.md): 在CloudRobo中，体验版默认可使用default空间，如果需要额外空间，要求先购买CloudRobo开发平台。如果要使用额外的计算资源，也需要先购买CloudRobo开发平台。具体内容如表1。以下案例中出现的费用价格仅供参考，实际价格请参见各服务价格详情。示例：包年/包月购买一个月CloudRobo具身智能云服务-基础版。假设您在2
- [CloudRobo高阶服务](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0023.md): 在已购买CloudRobo具身智能云服务-基础版前提下，可单独购买高阶服务。具体如表1。以下案例中出现的费用价格仅供参考，实际价格请参见各服务价格详情。示例：包年/包月购买一个月CloudRobo具身智能仿真服务(g9r.7xlarge.6)。假设您在2026/06/16 19:11:34购买了一个时长为一个月的CloudRobo具身智能
- [CloudRobo算力资源](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0007.md): 在已购买CloudRobo具身智能云服务-专业版前提下，可单独购买算力资源。具体如表1。以下案例中出现的费用价格仅供参考，实际价格请参见各服务价格详情。示例：包年/包月购买一个月CloudRobo具身智能仿真服务单元(g9r.7xlarge.6)专属实例。假设您在2026/06/16 19:11:34购买了一个时长为一个月的CloudRo
- [CloudRobo智能模型](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0018.md): 在已购买基础版或者专业版CloudRobo服务前提下，才能购买智能模型。具体如表1。以下案例中出现的费用价格仅供参考，实际价格请参见各服务价格详情。示例：包年/包月购买一个月CloudRobo-VLA模型订阅费。假设您在2026/06/16 19:11:34购买了一个时长为一个月的CloudRobo-VLA模型订阅费，那么其计费周期为：2
- [资源管理费用](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0017.md): 纳管CCE Standard集群时，需购买弹性负载均衡（ELB），具体内容如表1。
- [续费概述](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0009.md): 包年/包月到期后会影响CloudRobo正常使用。如果您想继续使用，需要在指定时间内进行续费，否则CloudRobo会自动释放，数据丢失且不可恢复。续费操作仅适用于包年/包月购买模式。CloudRobo在到期前续费成功，所有资源得以保留，且CloudRobo使用不受影响。CloudRobo到期后的状态说明，请参见到期后影响。包年/包月Cl
- [手动续费](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0010.md): 包年/包月CloudRobo资源从购买到被自动删除之前，您可以随时在CloudRobo控制台进行续费，以延长CloudRobo资源的使用时间。包年/包月的CloudRobo开发平台（基础版、专业版）、高阶服务（仿真服务）、算力资源（仿真单元）和智能模型在购买成功后支持手动续费操作。登录CloudRobo控制台，进入“资源管理>订阅管理”页
- [自动续费](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0011.md): 自动续费可以减少手动续费的管理成本，避免因忘记手动续费而导致CloudRobo资源不可用。自动续费的规则如下所述：以资源的到期日计算第一次自动续费日期和计费周期。资源自动续费周期以您选择的续费时长为准。例如，您选择了3个月，资源即在每次到期前自动续费3个月。在资源到期前均可开通自动续费，到期前7日凌晨3:00首次尝试自动续费，如果扣款失败
- [费用账单](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0012.md): 包年/包月计费模式的资源完成支付后，会实时上报一条账单到计费系统进行结算。登录CloudRobo控制台。选择“资源管理 > 订阅管理”，单击订单号，系统自动跳转费用中心“订单管理 > 我的订单” ，您可查看该订单详情信息。在“资源信息”模块下复制资源ID。复制资源ID进入费用中心“账单管理 > 流水和明细账单”页面。选择“明细账单”，在账
- [欠费说明](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0013.md): 用户在使用云服务时，账户的可用额度小于待结算的账单，即被判定为账户欠费。欠费后，可能会影响云服务资源的正常运行，请及时充值。对于包年/包月CloudRobo资源，用户已经预先支付了资源费用，因此在账户出现欠费的情况下，已有的包年/包月CloudRobo资源仍可正常使用。欠费后需要及时充值，详细操作请参见账户充值。您可以在“费用中心 > 总
- [停止计费](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0014.md): 在不需要CloudRobo资源时，需要退订正在计费的项目。CloudRobo涉及到需要停止的计费项如下：CloudRobo具身智能云服务-基础版：删除平台实例、工作空间。CloudRobo具身智能云服务-专业版：删除平台实例、工作空间。CloudRobo具身智能仿真服务(g9r.7xlarge.6)：删除高阶服务实例，停止提供算力。Clo
- [如何查看CloudRobo中正在收费的作业？](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0019.md): 登录CloudRobo控制台，您可以在“订阅管理”查看正在收费的作业。CloudRobo使用过程中涉及到的具体收费如下：CloudRobo开发平台高阶服务算力资源智能模型
- [如何查看CloudRobo消费详情？](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0020.md): 在“费用中心”，您可以根据需求按照账期、产品类型等查询CloudRobo的消费详情。本章节以查询“账单详情”为例指导您查看计费情况。查询方法：登录CloudRobo控制台。单击页面顶部导航栏的“费用 > 费用账单”，进入费用中心页面。在左侧导航栏选择“账单管理 > 流水和明细账单”，在流水和明细账单页面，可切换“流水账单”和“明细账单”页
- [如果不再使用CloudRobo，如何停止收费？](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0021.md): 如果不再使用CloudRobo，需要退订CloudRobo中收费的开发平台、高阶服务、算力资源和智能模型。停止收费操作步骤：进入“资源管理”页面，检查“高阶服务”、“算力资源”和“智能模型”列表。单击列表中“操作 > 退订”，输入DELETE，单击“确定”即可停止单个实例的收费。单击“订阅管理”中“退订”，输入DELETE，单击“确定”即
- [欠费后，CloudRobo的资源是否会被删除？](https://support.huaweicloud.com/price-cloudrobo/cloudrobo_04_0022.md): 欠费后，CloudRobo的资源不会被立即删除。欠费后，您可以在“费用中心”查看欠费详情。为了防止相关资源被停止服务或者逾期释放，您需要及时进行还款或充值。查看欠费操作步骤：登录CloudRobo控制台。单击页面右上角的“费用”进入“费用中心”页面。在“总览”页面可以查看到当前的欠费金额。如果存在欠费，请及时充值。

## 快速入门

- [数据入门：一键将LeRobot V2.1转换成LeRobot V3格式数据集](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/cloudrobo_07_0001.md): 具身广场中的模型仅支持LeRobot V3格式的数据集输入。由于历史原因，许多已采集的数据集仍为LeRobot V2.1格式，需要将LeRobot V2.1版本的数据集转换成LeRobot V3格式。为方便您格式转换，CloudRobo内置了Huggingface标准的LeRobot V2.1转V3的处理逻辑，本案例介绍如何在CloudR
- [数据入门：一键对LeRobot V3格式数据集进行质量评测](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/cloudrobo_07_0002.md): 用户需要掌握数据集的质量，以便更好地指导模型微调及数据采集。为方便您对自己的数据集有更好地认识，CloudRobo内置了基于LeRobot V3格式数据集的数据评测能力，本案例介绍如何在CloudRobo中使用该功能。数据评测可以调用公共资源池或专属资源池。数据评测功能本身不收费，数据评测使用的资源计费：公共资源池：不收费，但限制个人资源
- [数据入门：一键数据生产](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/cloudrobo_07_0003.md): 用户可以通过创建自动生成轨迹任务，选择合适的任务场景资产，在仿真环境内操作机器人完成指定任务，录制轨迹数据，并将成功的轨迹数据保存至“空间资产-数据”中。仅“西南-贵阳一”区域支持。数据生产可以调用公共资源池或专属资源池。数据生产功能本身不收费，数据生产使用的资源计费：公共资源池：不收费，但限制个人资源配额。专属资源池：用户需要购买仿真单
- [模型入门：一键使用内置模型进行模型微调](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/cloudrobo_07_0004.md): CloudRobo内置多个与具身智能相关的基础模型，如：PI-0.5（LeRobot_PI05-Base）、PI-0（LeRobot_PI0-Base）等，用户可以使用内置及自有数据集对内置模型进行微调，产生自己的专属模型。本案例介绍如何在CloudRobo中使用SO101_Place_Pen_Holder-SIM-DATASET数据集对
- [模型入门：一键模型评测](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/cloudrobo_07_0005.md): CloudRobo的模型评测是在评估智能体（比如机器人）在仿真场景（物理或虚拟环境）中通过模型驱动完成特定任务的能力。模型评测具备不同评测类型，按照不同的评测类型会有不同操作流程，以下以“单任务”作为模型评测流程来展开示例。已准备评测模型（已部署且运行中）。已准备评测场景（仿真资产）。模型评测可以调用公共资源池或专属资源池。模型评测功能本
- [一键机器人接入](https://support.huaweicloud.com/qs-cloudrobo/cloudrobo_07_0006.md): 机器人接入上位机后，为了使用该机器人对模型进行真机调测，需要接入CloudRobo平台。为方便您真机调测，本案例介绍如何在CloudRobo中使用该功能。已经完成华为云账号注册、实名认证及相关权限授权。具身广场模型处于已运行状态；空间资产模型已在部署模型服务页面中完成r2c配置且处于已运行状态；模型服务已运行3分钟以上。仅“西南-贵阳一”

## 用户指南

- [CloudRobo使用流程](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0001.md): 具身智能开发平台CloudRobo在具身广场预置模型、仿真和数据资产，可直接部署预置模型进行评测或真机调测，也支持使用自有数据集增训模型后部署并评测。具身智能开发平台CloudRobo使用流程如下所示。
- [注册华为云账号](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0002.md): 在使用华为云服务之前您需要申请华为云账号并进行实名认证。通过此账号，您可以使用所有华为云服务，并且只需为您所使用的服务付费。如果您已有一个华为云账号，请跳到下一个任务。如果您还没有华为云账号，请参考以下步骤创建。注册成功后，系统会自动跳转至您的个人信息界面。
- [申请公测并免费体验CloudRobo](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0050.md): 具身智能开发平台CloudRobo目前处于公测阶段，用户需要先申请公测，才能免费体验。CloudRobo免费体验版可以免费体验6大基础功能（具身广场、空间资产、数据处理、Notebook、模型训练和运行管理），但只能免费使用1个默认的专属空间，免费使用共享资源池（如在数据处理、Notebook、模型训练等场景免费体验共享资源池）。如果您需
- [配置CloudRobo委托授权](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0003.md): 使用CloudRobo服务过程中会依赖其他云服务资源，首次使用CloudRobo服务前，需要您将相关云服务的操作权限委托给CloudRobo服务，让CloudRobo以您的身份使用依赖云服务，以便完成模型训练、Notebook、推理服务等开发工作。CloudRobo服务采用一键授权方式来让用户创建委托并授权给CloudRobo服务，用户只
- [创建IAM用户并授权使用CloudRobo](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0004.md): 创建过程中可以先不选择权限配置方式，新创建的IAM用户没有任何权限，可以参考CloudRobo用户授权章节为新的IAM用户授予权限。默认情况下，管理员创建的IAM用户没有任何权限，需要基于IAM新版控制台将用户加入用户组或者授予身份策略，才能获得相应的权限。CloudRobo服务提前注册了系统策略方便用户授权使用。CloudRobo管理员
- [订阅CloudRobo](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0074.md): CloudRobo服务目前支持订阅CloudRobo基础版和专业版。基础版：包括6大基础服务：具身广场、空间资产、数据处理、Notebook、模型训练、运行管理，同时可以再订阅仿真服务。专业版：包括基础版的6大基础服务，同时解锁全部高阶服务：仿真服务（用于仿真场景搭建、仿真数据生产、仿真评测等）、更多高阶服务陆续增加中。高阶服务的购买时长
- [创建并管理工作空间](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0005.md): 通过工作空间的访问控制能力，可限制仅允许部分人访问对应的工作空间。通过此功能可实现类似如下场景：教育场景：老师可给每个学生分配1个工作空间并且限制该工作空间被指定学生访问，这样可使得学生可独立完成在CloudRobo具身智能开发平台上的实验。企业场景：管理者可创建用于生产任务的工作空间并配置不同的角色权限，通过这种方式让不同的企业角色只能
- [资源准备](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0147.md): 用户在使用CloudRobo进行AI开发时（比如数据标注，强化学习，模型训练等），可选择使用公共资源池或专属资源池，但使用公共资源池高峰时需要排队等待，每次使用的最大资源有一定的限制，此时可通过购买专属资源池完成相关业务。CloudRobo的专属资源池包括CCE Standard集群、 ModelArts专属资源池、仿真单元或仿真服务。在
- [具身广场介绍](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0131.md): 具身广场是具身智能领域中各类资产的集合地，涵盖了数据资产、模型资产、仿真物品、仿真环境、仿真场景和机器人等多种类型。具身广场不仅预置了官方资产，并持续新增业界热门的资产，后续版本还会支持开发者发布优质的自定义资产，供更多开发者使用。通过具身广场，开发者们可以轻松访问和共享高质量的资产，共同促进具身智能生态的蓬勃发展。在具身广场，您可以通过
- [预置模型资产配套建议](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0132.md): 部分预置模型在使用CloudRobo训练功能（模型调优或无基模型训练）时，推荐使用自研的预置数据集进行训练。训练时长基于模型默认训练参数评估。
- [空间资产介绍](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0007.md): 在具身智能开发中，一个机器人可能需要成千上万的仿真资产（如物体、环境、机器人、场景）、训练数据集、执行模型、导航模型、规划模型等。有效的资产管理（如分类、版本控制、元数据标注）能够帮助团队轻松查找和复用现有资产，确保所有人基于同一基础工作，从而加速开发与迭代，提升研发效率。CloudRobo空间资产提供了对多种类型资产的管理能力，通过统一
- [模型资产说明文档建议规范](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0137.md): 模型资产说明文档是资产文件中的README.md文件，用于描述模型资产的详情内容，主要由头部的 YAML 元数据 和 Markdown 正文共两个部分组成，帮助用户能快速了解和使用。一份完善的模型资产说明文档，建议包括但不限于以下内容：模型名称和简介：介绍模型的基础信息、特点、架构等。模型特性： 介绍模型的输入输出以及目标使用场景。模型约
- [数据资产说明文档建议规范](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0138.md): 数据资产说明文档是资产文件中的README.md文件，用于描述数据资产的详情内容，主要由头部的 YAML 元数据 和 Markdown 正文共两个部分组成，帮助用户能快速了解和使用。一份完善的资产说明文档，建议包括但不限于以下内容：数据集名称与简介：介绍该数据集的基础信息、使用场景、子数据集、用途、数据量等。支持的模型：明确该数据集支持的
- [仿真资产介绍](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0008.md): 仿真资产的资产类型有：物品、环境、场景、机器人。仿真物品：平台预置了丰富的仿真物品资产，包含开源RoboTwin和ArtVIP高质量物体集，涵盖刚体和铰链物体，可用于数据生产和模型评测。仿真环境：平台预置了丰富且高质量的3DGS重建环境集，涵盖家居、园区、办公区等多种场景，多达40多个，可用于数据生产和模型评测。仿真场景：场景内包含物品、
- [创建自定义仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0009.md): 用户使用自定义仿真物品、环境、机器人，在仿真引擎中搭建新的场景；使用自定义仿真场景，在模型训练中用于模型评测。用户需先按平台建议的格式要求，将仿真资产上传至工作空间默认配置的OBS存储位置。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败
- [查看仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0010.md): 在使用CloudRobo平台的空间资产功能时，您可以通过仿真列表页面，掌握每个仿真资产的信息，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找仿真资产。在列表界面可以查看名称/ID、类型、机器人型号、描述、创建者、创建时间及更新时间等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击仿真机器人列表搜索框右侧的可对仿真机器人列表展示内容进行设置
- [管理与使用仿真资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0011.md): 创建好的自定义仿真资产可以进行评测和增量训练等操作。在模型评测中，按照需要选择要评测的场景，仅支持选择1个场景资产，主要有具身广场（系统预置仿真资产）、空间资产（自定义仿真资产）这两类仿真资产。具体操作请参见创建评测任务章节。
- [创建自定义模型](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0012.md): 使用自定义模型一键部署进行直接推理，或一键训练以完成模型的进一步开发。用户需先按平台建议的格式要求将模型资产上传至工作空间默认配置的OBS存储位置。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果OBS桶策略异常，
- [查看模型](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0013.md): 在使用CloudRobo平台的空间资产功能时，您可以通过模型列表页面，掌握每个模型资产的信息，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找模型资产。在列表界面可以查看模型名称/ID、模型类型、描述、标签、创建者、创建时间及更新时间等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击模型资产列表搜索框右侧的可对模型资产列表展示内容进行设置和
- [管理与使用模型资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0014.md): 创建好的自定义模型资产可对模型进行训练、部署、评测、仿真强化等操作，后续版本还会支持开发者发布优质的自定义资产到具身广场。在模型评测中，按照需要选择要评测的模型服务，仅支持选择1个评测模型，主要有具身广场（系统预置）、空间资产（自定义模型）这两类模型服务。具体操作请参见创建评测任务章节。
- [创建数据](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0015.md): 使用自定义上传的数据集完成数据处理，生成下游需要的数据集。使用自定义上传的数据集完成模型预训练与微调，提升模型能力。用户需先按平台建议的格式要求将数据资产上传至工作空间默认配置的OBS存储位置。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置
- [查看数据](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0016.md): 在使用CloudRobo平台的空间资产功能时，您可以通过数据资产列表页面，掌握每个数据资产的信息，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找数据资产。在列表界面可以查看数据名称/ID、标签、标注状态、描述、创建者、创建时间及更新时间等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击数据资产列表搜索框右侧的可对数据资产列表展示内容进行设
- [管理与使用数据](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0017.md): 创建好的自定义数据可在训练、评测和增量训练等场景使用。在模型训练中，用户可以通过“预置数据”、“空间资产-数据”和“对象存储服务OBS”3种方式来选择数据。预置数据：单击在窗口中选择预置数据。空间资产-数据：单击在窗口中选择空间资产-数据。对象存储服务OBS：单击在弹窗中选择数据在OBS下的存储路径。
- [注册自定义镜像](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0018.md): 平台提供自定义镜像功能支持用户注册自定义镜像。自定义镜像可以包含预装的软件、配置和数据，以便快速部署和复制环境。通过注册自定义镜像，用户可以：快速部署一致的环境。降低配置和初始化时间。确保应用的一致性和可靠性。用户需提前将制作好的镜像上传至SWR服务。镜像源：单击输入框，在选择镜像页面，勾选镜像源地址。选择目标镜像后，在右侧可选择对应的镜
- [查看与编辑镜像资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0019.md): 在使用CloudRobo平台的空间资产功能时，您可以通过镜像资产列表页面，掌握每个镜像资产的信息，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找镜像资产。在列表界面可以查看镜像名称/ID、应用场景、创建者和更新时间等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击镜像资产列表搜索框右侧的可对镜像资产列表展示内容进行显示设置和调整。用户可以
- [管理与使用镜像](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0020.md): 可对自定义镜像进行创建Notebook资源和同步、删除等操作。在创建Notebook时，需要区分公共资源池还是专属资源池。当资源池选择公共资源池时，镜像仅可选择“预置镜像”。当资源池选择专属资源池时选择镜像可选择“预置镜像”或“空间资产-镜像”。仅支持变更处于“已停止”状态的Notebook实例镜像。当创建时资源池选择公共资源池时，选择镜
- [创建自定义算法](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0021.md): 平台支持自定义算法创建，用户可通过指定算法的运行镜像来完成算法的创建，创建的算法可用于训练任务中。用户有一个可以用于模型训练或数据处理的镜像，希望以这个镜像为基础，创建出算法后，后续多次使用该算法。用户需先按平台建议的格式要求，将算法资产上传至工作空间默认配置的OBS存储位置。
- [查看与编辑算法资产](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0022.md): 在使用CloudRobo平台的空间资产功能时，您可以通过算法列表页面，掌握每个算法资产的信息，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找算法资产。在列表界面可以查看算法名称/ID、镜像、代码目录、应用场景、描述、创建者、创建时间及更新时间等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击算法资产列表搜索框右侧的可对算法资产列表展示内容
- [管理与使用算法](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0023.md): 可对自定义算法进行查看详情、删除等操作。在模型训练中，用户可以通过算法设置模型的调优方式。支持“预置算法”、“空间资产-算法”和“现在配置”3种方式。预置算法：可选择系统预置算法。空间资产-算法：单击在弹出的窗口中选择空间资产-算法，也可以单击“创建算法”来自定义算法（参考创建自定义算法）。现在配置：自定义算法。
- [数据准备使用流程](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0024.md): 数据准备提供了从“数据生产 → 数据处理 → 数据标注 → 数据评测”全流程的数据管理方案。每个环节都可以独立使用，确保用户可以根据具体需求灵活选择和操作。数据准备是为了获得训练具身模型的数据集，适用场景如下。场景1：源数据是本地的原始数据，需要导入到OBS，进行数据处理、标注、评测后，发布到资产空间。场景2：源数据已发布到资产空间，需进
- [上传用户数据至空间资产或OBS](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0025.md): 创建数据集到空间资产有两种方式。方式一：在左侧导航栏中，选择“数据准备 > 数据处理”进入数据处理列表，在右上角单击“创建任务”，在创建页面的数据配置下，先在“数据来源”下拉列表中选择“空间资产-数据”，然后在“路径”框中单击，在“选择数据”面板中单击“创建数据集”。方式二：在左侧导航栏中，选择“空间资产 > 数据”进入数据列表，在右上角
- [创建环境重建任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0061.md): 用户可以选择OBS存储的原始场景数据作为环境重建的数据源，提交创建任务后，系统将自动解析数据并完成场景环境重建。重建后环境将转换为平台可用的资产，并保存到空间资产中。重建场景要求为室内，且采集数据要求：当前仅支持使用MetaCam Air 2设备采集，数据集的目录格式详情请参见数据集格式要求。照片频率10Hz，分辨率1520*2016，图
- [管理环境重建任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0062.md): 环境重建任务创建完成后，您可查看重建任务列表，并对任务进行修改、重启、删除等操作。在列表界面可以查看任务名称/ID、状态、数据源、输出资产、创建者、创建时间、完成时间和描述等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击搜索框右侧的可对重建任务列表展示内容进行设置和调整。用户可以通过选择“全部”或者“我创建的”快速过滤可见的重建任务列表范围。在重建
- [数据集格式要求](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0133.md): 环境重建的输入数据当前仅支持使用MetaCam Air 2设备采集。数据源文件夹内的数据集目录格式如图1所示。环境重建数据集目录格式
- [创建场景搭建任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0064.md): 基于物品、环境、机器人等创建全新的任务场景，或者基于已有场景、物品创建任务场景，可以将任务场景的输出资产保存至CloudRobo空间资产的仿真场景。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果OBS桶策略异常，
- [管理场景搭建任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0065.md): “任务场景搭建”页面按照列表展示所有创建的场景搭建任务，可以按照需要筛选场景搭建任务。查看全部场景搭建任务查看全部场景搭建任务单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有场景搭建任务。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有场景搭建任务。筛选场景搭建任务筛选场景搭建任务在页面上方，单击“运行中”或“失败”，可以筛选对应的场景搭建任务。在搜
- [创建自动生成轨迹任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0068.md): 用户可以通过创建自动生成轨迹任务，选择合适的任务场景资产，在仿真环境内操作机器人完成指定任务，录制轨迹数据，并将成功的轨迹数据保存至“空间资产-数据”中。单次自动生成轨迹任务生成轨迹条数限制，按照资源类型分为：公共资源池：1~50条。专属资源池：1~500条。公共资源池：1~50条。专属资源池：1~500条。需要具备支持自动生成轨迹任务的
- [管理自动生成轨迹任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0069.md): 在列表界面可以查看自动生成轨迹任务名称/ID、状态、具身广场-场景、任务进度（已生成/总轨迹数量）、创建者、输出数据、创建时间、完成时间、描述和操作。部分列支持筛选或排序查看。单击自动生成轨迹列表搜索框右侧的可对自动生成轨迹列表展示内容进行设置和调整。用户可以通过选择“全部”或者“我创建的”快速过滤可见的自动生成轨迹列表范围。在自动生成轨
- [打开仿真环境](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0070.md): 仅支持打开处于“等待配置”、“执行中”的自动生成轨迹任务。在左侧“Entity Outliner”找到robot prefab并双击，双击之后会高亮显示。双击robot prefab双击robot prefab后，在左侧“Entity Outliner”的搜索框中输入“cam”，选中相机，单击右上角的“Inspector”并找到“ROS2
- [创建数据处理任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0071.md): 数据处理是数据准备的核心环节，负责将原始多模态数据（视觉、触觉、力觉、位姿）转化为高质量训练样本，解决时序失配、噪声干扰和仿真-现实差异问题。计算资源限制：实时处理需高性能CPU，否则时延会降低响应速度。数据质量约束：传感器故障或标定误差会导致数据不可用（如LiDAR点云缺失>20%需丢弃）。存储与带宽瓶颈：原始多模态数据量庞大（1小时≈
- [管理数据处理任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0072.md): 数据处理页面按照列表展示所有创建的任务，可以按照需要筛选任务。查看全部任务查看全部任务单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有处理任务。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有处理任务。筛选任务筛选任务在页面上方，单击“进行中”或“失败”，可以筛选对应的任务。在搜索框默认按照任务名称搜索作业，还可以按照状态、输出数据集、算法进行筛选。
- [查看数据处理详情](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0073.md): 在“数据处理”页面的处理任务列表，找到目标处理任务，单击任务名称，进入处理任务详情界面，可以查看该任务概览、数据预览、监控、日志。在“数据预览”页面，选择输入或输出，在文件树中选择路径，单击数据名称查看预览数据。数据预览支持数据目录结构预览，文本、图片等。在“监控”页签提供数据处理作业的资源使用情况监控，可以查看当前作业占用的CPU、内存
- [LeRobot数据集V2.1转V3](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0140.md): LeRobot V2.1转V3算子用于将LeRobot V2.1格式的数据集转换为V3格式。V3是当前推荐的格式，统一了元数据组织方式（以parquet替代jsonl存储任务与episode信息）。核心能力：格式升级：将V2.1的meta/tasks.jsonl、episodes.jsonl、episodes_stats.jsonl转换为
- [ROS2转LeRobot数据集](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0141.md): Rosbag转LeRobot算子用于将ROS bag文件（.bag / .db3）转换为LeRobot标准数据集格式，支持输出LeRobot V2.1与LeRobot V3两种格式。平台支持节卡、千寻、星海图（单双臂）、青龙五个类型的本体数据，可直接使用数据生产中生成的轨迹数据集作为输入。核心能力：数据提取：从ROS bag中提取图像、关
- [LeRobot数据集合并算子](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0142.md): LeRobot数据集合并算子用于将多个LeRobot数据集合并为一个V3格式数据集。支持V2.1与V3两种格式混合输入：V2.1 数据集会先自动转换为V3，再与原始V3数据集统一合并。核心能力：混合格式输入：源数据集可为V2.1 或V3，V2.1会自动转换为V3后再合并。格式校验：合并前对所有源数据集进行格式识别与兼容性校验（帧率、特征 
- [逆运动学解算](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0143.md): IK Solver（逆运动学解算算子）用于将机器人双臂末端执行器的目标位姿转换为对应的关节角度指令。用户只需提供末端位姿轨迹数据（ROS2 rosbag格式），算子即可自动完成逆运动学求解，输出各关节的目标角度。当前仅支持双臂逆运动学解算。核心能力：支持四种机器人型号：Galaxea R1、Agibot A2D、K100、青龙。支持三种优
- [数据集的归一化统计信息算子](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0144.md): 数据集的归一化统计信息算子用于计算数据集中关键特征（action和state）的统计信息（均值、方差等），并将原始数据集复制到目标位置，同时保存这些统计信息供后续训练直接使用。核心能力：数据集验证：检查是否为合法的LeRobot V3格式。自动字段适配：如果缺少action字段，自动添加映射。统计量计算：计算state和action的均值
- [force数据集的归一化统计信息算子](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0162.md): force数据集的归一化统计信息算子用于计算数据集中关键特征（action和state）的统计信息（均值、方差等），并将原始数据集复制到目标位置，同时保存这些统计信息供后续训练直接使用。核心能力：数据集验证：检查是否为合法的LeRobot V3格式。自动字段适配：如果缺少action字段，自动添加映射。统计量计算：计算state和acti
- [创建自定义数据处理作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0145.md): 本节介绍如何使用自定义数据处理作业，用户可参考创建数据处理任务。运行自定义作业时，重点关注两个环境变量：SOURCE_DATASET_PATH：容器内挂载数据集路径，例如：{"dataset-1":"/tmp/source/dataset/1"}TARGET_DATASET_PATH：容器内产物存储路径，请将数据处理的产物保存到该环境变量
- [创建数据标注任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0075.md): 数据标注模块致力于为底层算法模型构建标准化、高质量的示范数据集。用户可借助模型预标注与人工审核的人机协同工作流，高效完成视觉语言动作（VLA）操作类视频片段的标注任务。原始数据集约束人工审核：原始数据集需符合LeRobot V3格式或包含videos目录，目录下包含不同视角的子文件夹，文件夹下存放视频，单个视频对应一个样本。模型预标注：原
- [管理数据标注任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0076.md): 数据标注页面按照列表展示所有创建的任务，可以按照需要筛选任务。查看全部任务查看全部任务单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有标注任务。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有标注任务。筛选任务筛选任务在任务列表上方，单击“预标注中”、“人工标注中”或“失败”，可以筛选对应的任务。在搜索框默认按照任务名称搜索任务，还可以按照ID、状态
- [查看数据标注详情](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0077.md): 在“数据标注”页面的标注任务列表，找到目标标注任务，单击任务名称，进入标注任务详情界面，可以查看该任务基础信息、数据预览。任务名称右侧显示当前任务的进度和审核正确率。在数据预览区域，对于操作类标注任务，同一界面最多同时展示6个视角的视频，当视角数多于6，可单击“视角”按钮切换展示视角，支持拖动进度条预览视频，支持单击“音量”按钮调节视频音
- [数据集格式说明](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0146.md): 输入数据集需要满足如下约束：数据集中的视角文件夹需以“observation.”开头。若标注任务有预标注阶段：输入数据集为LeRobot V2.1或V3格式。若标注任务无预标注阶段：输入数据集为LeRobot V3格式或其满足操作类自定义输入数据集格式。输出数据集格式为LeRobot V3格式，同时附带subtasks标注。
- [创建数据评测任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0079.md): 数据评测是具身智能开发必不可少的环节，用户采集的数据可能在数据质量方面没有清晰的反馈。通过数据评测可以对数据集进行系统性的质量度量、能力映射和价值评估。当前版本仅支持LeRobot格式的数据集进行评测作业，且机器人类型为SO101或Galaxea R1。用户已经开通了CloudRobo账号。用户已有一批LeRobot格式的数据集在本地。用
- [管理数据评测任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0080.md): 数据评测页面以列表形式展示所有创建的任务，可以按照需要筛选任务。查看全部任务查看全部任务单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有评测任务。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有评测任务。筛选任务筛选任务在页面上方，单击“运行中”或“失败”，可以筛选对应的任务。在搜索框默认按照任务名称搜索作业，还可以按照状态、算法以及数据集进行筛选。
- [查看数据评测详情](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0081.md): 在“数据评测”页面的评测任务列表，找到目标评测任务，单击任务名称，进入评测任务详情界面，可以查看该任务基础信息、评测报告、日志。滑动鼠标可以查看数据集质量报告详细内容。单击下载按钮下载报告。日志记录了数据评测的运行过程和异常信息，帮助用户快速定位作业运行中出现的问题。用户日志，当前数据评测的标准输出日志。系统日志，CloudRobo云端平
- [质量评测算子](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0135.md): 数据集质量评测算子用于对机器人轨迹数据集进行全面质量评估与分析，覆盖安全、效率、平稳性三个核心维度，并生成数据质量PDF报告供用户在前端界面上查看。支持LeRobot V3和V2.1两种格式，若为V2.1格式则自动转换为V3格式后再进行评测。核心能力：安全维度：检测关节限位余量、末端最大线速度/角速度、关节最大角速度、最大加速度等安全指标
- [多样性评测算子](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0139.md): 数据集多样性评测算子用于对机器人轨迹数据集进行全面多样性评估与分析，从指令、技能、物体、场景、空间等多个维度衡量数据集的丰富程度和覆盖范围，帮助判断数据集是否足以支撑高质量的模型训练。核心能力：指令多样性：评估任务指令中动词-宾语组合的丰富度。技能多样性：评估操作技能（pick、place、grab 等）的覆盖程度。物体类别多样性：评估数
- [Notebook使用说明](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0028.md): 在软件开发领域，随着技术的发展，降低开发者成本和提升开发体验一直是追求的目标。然而，在AI开发阶段，开发者们面临着工具链复杂、资源管理困难等挑战，这与传统软件开发形成了鲜明对比。如何解决这些问题，提升AI开发的效率和体验？CloudRobo提供灵活开放的开发环境，通过云原生的资源使用和开发工具链的集成，旨在为不同类型AI开发、探索、教学用
- [创建Notebook](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0029.md): CloudRobo平台中的Notebook功能为用户提供了强大的开发工具，不仅支持一站式开发环境，还提供了丰富的资源支持和灵活的代码管理方式。通过端云协同开发，用户可以更加高效地进行数据处理和模型训练，提升整体开发效率和项目成功率。在开始进行模型开发前，您需要创建Notebook实例，并打开Notebook进行编码。您可通过CloudRo
- [管理Notebook](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0030.md): Notebook按照列表展示所有创建的实例，可以按照需要筛选Notebook实例。查看全部Notebook实例查看全部Notebook实例单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有实例。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有实例。筛选Notebook实例筛选Notebook实例在页面上方，单击“运行中”或“失败”，可以筛选对应的Not
- [使用JupyterLab在线开发和调试代码](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0084.md): CloudRobo支持通过JupyterLab工具在线打开Notebook，开发基于PyTorch引擎的AI模型。具体操作流程如图1。在JupyterLab中加载文件并无严格的固定大小限制，但其实际处理能力受系统资源及配置影响。在JupyterLab左侧浏览器打开较大文本文件（如超过100MB）可能导致内存不足、界面响应迟缓或内核中断等问
- [JupyterLab常用功能介绍](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0085.md): JupyterLab是一个交互式的开发环境，可以使用它编写Notebook、操作终端、编辑Markdown文本、打开交互模式、查看csv文件及图片等功能。可以说，JupyterLab是开发者们下一阶段更主流的开发环境。下面介绍如何从运行中的Notebook实例打开JupyterLab。不同镜像的Notebook，打开后Launcher页面
- [在JupyterLab使用Git克隆代码仓](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0087.md): 在JupyterLab中使用Git插件可以克隆GitHub开源代码仓库，快速查看及编辑内容，并提交修改后的内容。Notebook处于运行中状态。在Notebook列表中，选择一个实例，单击右侧的接入环境，在接入方式对话框，单击JupyterLab接入右侧的接入，进入JupyterLab页面。单击左侧插件或快捷键，在“Clone a rep
- [在JupyterLab中创建定时任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0088.md): CloudRobo Notebook支持创建定时任务。本文档介绍了如何创建定时任务、一键运行Notebook文件，从而提高工作效率。一键运行：允许用户一键运行Notebook文件，无需逐个执行Cell。定时任务调度：允许用户设置定时执行代码块的时间和频率。支持秒、分钟、小时和每天/每周/月的时间设置。支持参数化执行：允许用户在运行时向No
- [上传本地文件至JupyterLab](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0089.md): 目前CloudRobo只支持上传大小不超过100MB的文件，并展示文件大小、上传进度及速度等详细信息。对于Notebook当前目录下已经有相同文件名称的文件，可以覆盖继续上传，也可以取消。支持10个文件同时上传，其余文件显示“等待上传”。不支持上传文件夹，可以将文件夹压缩成压缩包上传至Notebook后， 在Terminal中解压压缩包。
- [克隆GitHub开源仓库文件到JupyterLab](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0090.md): 在Notebook的JupyterLab中，支持从GitHub开源仓库Clone文件。GitHub开源仓库地址：https://github.com/jupyterlab/extension-examples输入有效的GitHub开源仓库地址Clone仓库失败。可能是网络原因。可以在JupyterLab的Terminal中通过执行git 
- [上传远端文件至JupyterLab](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0091.md): 在Notebook的JupyterLab中，支持通过远端文件地址下载文件。远端文件的URL粘贴在浏览器的输入框中时，即可以直接下载该文件。远端文件上传失败。可能是网络原因。请先在浏览器中输入该远端文件的URL地址，测试该文件是否能下载。
- [下载JupyterLab文件到本地](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0092.md): 在JupyterLab中开发的文件，可以下载至本地。在JupyterLab文件列表中，选择需要下载的文件，单击右键，在操作菜单中选择Download下载至本地。下载的目的路径，为您本地浏览器设置的下载目录。
- [在JupyterLab中使用TensorBoard可视化作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0157.md): 在JupyterLab中使用TensorBoard可视化作业CloudRobo支持在开发环境中开启TensorBoard可视化工具。TensorBoard是TensorFlow的可视化工具包，提供机器学习实验所需的可视化功能和工具。TensorBoard能够有效地展示训练过程中的计算图、各种指标随时间的变化趋势以及训练中使用到的数据信息，
- [VS Code连接Notebook方式介绍](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0093.md): Visual Studio Code (VS Code) 是一个流行的代码编辑器，它支持多种编程语言和开发环境。支持通过VS Code连接和使用Notebook。通过VS Code连接和使用Notebook的操作：安装VS Code软件使用VS Code连接开发环境时，首先需要安装VS Code软件。使用VS Code连接开发环境时，首先
- [在VS Code中一键连接Notebook](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0094.md): 已创建Notebook实例，并已开启SSH连接，实例状态为运行中。Notebook实例的密钥文件（即SSH私钥文件）已经下载至本地的如下目录或其子目录中：Windows：C:\Users\{{user}}Mac/Linux: /Users/{{user}}Windows：C:\Users\{{user}}Mac/Linux: /Use
- [在VS Code中手动连接Notebook](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0096.md): 用户本地PC或服务器的操作系统中建议先安装Python环境，详见VS Code官方指导。创建一个Notebook实例，并开启远程SSH开发。该实例状态必须处于运行中。在Notebook实例的接入方式界面获取开发环境访问地址。获取开发环境访问地址示例准备好SSH私钥文件。在开启SSH远程连接后，下载SSH私钥文件（pem文件）至本地保存。在
- [在VS Code中上传/下载文件](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0097.md): 目前，仅支持上传小于或等于100MB数据量，直接复制至本地IDE中即可。在Notebook中开发的文件，可以下载至本地。在本地IDE的Project目录下的Notebook2.0工程单击右键，单击“Download...”将文件下载到本地。
- [通过SSH工具远程使用Notebook](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0034.md): 本章节介绍在Windows环境中使用PuTTY SSH远程登录云上Notebook实例的操作。使用SSH连接Notebook实例的约束限制如下：本地用户密钥和权限必须匹配。本地用户密钥需要存放在指定目录下。Windows：C:\Users\{{user}}macOS/Linux：~在macOS和Linux系统中，~ 表示当前用户的主目录。
- [模型训练流程](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0035.md): 华为云帮助中心，为用户提供产品简介、价格说明、购买指南、用户指南、API参考、最佳实践、常见问题、视频帮助等技术文档，帮助您快速上手使用华为云服务。
- [功能概述](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0102.md): 在模型开发过程中，如何高效地优化模型性能是一个关键挑战。传统的模型训练方式往往需要反复尝试不同的模型结构、数据集和超参数组合，这不仅耗时耗力，还可能导致训练效果不理想。针对这一问题，CloudRobo的训练模块提供了一套完整的解决方案。它支持创建训练作业、实时监控训练进展以及管理训练版本，帮助用户系统化地优化模型性能。通过CloudRob
- [创建模型调优训练作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0103.md): 模型调优训练作业是指对已有模型的微调。模型有“具身广场-模型”（系统预置模型）和“空间资产-模型”（仅限用户创建自定义的模型）两类。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果OBS桶策略异常，可根据界面提示重
- [创建无基模型训练作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0104.md): 无基模型训练作业是指从零开始训练模型，而不基于任何初始模型权重进行训练。训练配置方式有“预置算法”（系统预置算法）、“空间资产-算法”（用户创建自定义的空间资产算法）以及“现在配置”（用户临时自定义的算法，但不存储到空间资产）三种方式。创建完成后，系统自动返回模型训练列表页面，等待一段时间后，如果训练作业“状态”为“运行中”即为创建成功。
- [管理模型训练作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0105.md): 模型训练作业创建完成后，您可对训练作业进行查询、重训、续训、编辑草稿、停止和删除操作。界面按照列表展示所有创建的训练作业，您可以按照需要筛选训练作业。查看全部训练作业查看全部训练作业单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有训练作业。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有训练作业。筛选训练作业筛选训练作业在页面上方，单击“运行中”、“
- [查看训练详情](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0037.md): 在使用CloudRobo平台的模型训练功能时，您可能需要查看当前正在进行的训练作业列表及其详细信息，以确保训练过程顺利进行。通过作业列表页面，您可以轻松掌握每个作业的状态，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找训练作业。单击具体作业，进入详情页后，您可以查看作业流程、具体配置信息，以及该作业的事件、日志、监控和训练指标
- [资产管理](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0038.md): 训练后的模型可在空间资产中管理，支持对模型进行部署和重训。模型的管理和使用可参考管理与使用模型资产章节操作。模型部署可参考模型部署章节操作。模型重训可参考“管理模型训练作业”章节下“重训训练作业”操作。
- [示例：使用ACT模型训练“把笔插进笔筒”的技能](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0107.md): ACT算法（Action Chunking with Transformers）由2023年斯坦福RSS论文《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》提出，配套低成本遥操作硬件ALOHA/Mobile ALOHA，是一种专门为机器人精细操作设计的
- [模型评测流程](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0039.md): CloudRobo的模型评测是在评估智能体（比如机器人）在仿真场景（物理或虚拟环境）中通过模型驱动完成特定任务的能力。模型评测具备不同评测类型，按照不同的评测类型会有不同操作流程，请按照本章节的模型评测流程（单任务）、模型评测流程（任务集）执行模型评测。评测准备准备评测任务需要的模型服务（已部署且运行中）、仿真资产。准备评测任务需要的模型
- [模型评测准备](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0040.md): 在创建评测任务前，应在“运行管理 > 模型部署”页面已部署模型服务，该模型服务应处于“运行中”。在创建评测任务前，应在“空间资产 > 仿真”页面已创建自定义的仿真资产，包括机器人、环境、物品、场景；也可以在创建评测任务时，使用预置的仿真资产，可以在“具身广场”页面下方的“仿真”页签查看预置的仿真资产。
- [创建模型评测任务（单任务）](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0041.md): 本章节指导用户如何创建单个任务的模型评测任务，需要选择目标模型、评测场景，并按照任务目标配置任务的评测次数、回放视频等信息，成功创建任务后需要进入仿真环境启动评测任务。已准备评测模型（已部署且运行中）、评测场景（仿真）。使用系统提供的公共资源或者使用自行创建的专属资源。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正
- [启动模型评测任务（单任务）](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0042.md): 已创建模型评测任务，且状态为“等待配置”。界面左侧的“Entity Outliner”选项中显示当前仿真环境的所有实体，包括物体、物体面、室内光源、自然光源等。一切实际显示的参数与创建评测任务时选择的仿真资产一致。如果要调整观测相机位置，请参见后续的“调整观测相机位置”。在界面右侧选择“数据增广”选项，或者单击仿真软件左侧导航栏的，界面右
- [创建模型评测任务（任务集）](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0109.md): 本章节指导用户如何创建任务集模型评测任务，需要选择目标模型、任务集，并按照任务目标配置任务参数等信息，成功创建任务后系统会自动启动评测任务，无需人工启动评测任务。推荐采用LIBERO的训练方式完成（本次评测任务选择）评测模型训练，包括图片预处理、state预处理等。输入输出规范：已准备评测模型（已部署且运行中）。使用系统提供的公共资源或者
- [管理模型评测任务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0110.md): 模型评测页面按照列表展示所有创建的评测任务，可以按照需要筛选模型评测任务。查看全部评测任务查看全部评测任务单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有评测任务。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有评测任务。筛选评测任务筛选评测任务在页面上方，单击“等待配置”、“执行中”或“失败”，可以筛选对应的评测任务。在搜索框默认按照任务名称搜索评
- [查看模型评测任务详情](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0111.md): 在“模型评测”页面的评测任务列表，找到目标评测任务，单击任务名称，进入评测任务详情界面，可以查看该任务基础信息、评测指标、视频回放。当前评测任务如果有多次运行记录，可以选择运行记录的流水号查看某次运行记录的任务详情。按照图标展示评测执行成功率、评测执行时间。在视频回放区域会显示与评测次数一致的回放视频，并显示本次测评成功/失败，还可以在线
- [仿真强化学习概述](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0113.md): 目前视觉-语言-动作（VLA）模型已展现出具身人工智能（embodied AI）的巨大潜力。通过监督微调（SFT）进行训练的VLA，会在分布偏移下容易受到误差的影响，限制其泛化能力。现有研究已表明，SFT倾向于记忆训练数据，强化学习（RL）方法可以缓解数据缺少的问题，并显著提高分布外能力，因此，CloudRobo集成强化学习能力来缓解模型
- [创建仿真强化学习作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0114.md): 已准备仿真强化学习模型。用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果OBS桶策略异常，可根据界面提示重新配置OBS桶策略。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果因其他服务异常导致查询当前工作空间绑定的OB
- [管理仿真强化学习作业](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0115.md): 仿真强化学习页面按照列表展示所有创建的作业，可以按照需要筛选作业。查看全部作业查看全部作业单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有作业。单击“全部”，即可查看当前工作空间下的所有作业。筛选作业筛选作业在页面上方，单击“运行中”、“失败”或“异常”，可以筛选对应的作业。在搜索框默认按照作业名称搜索作业，还可以按照状态进行筛选。在页面上方，
- [查看仿真强化学习作业详情](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0116.md): 在“仿真强化学习”页面，找到目标作业，单击作业名称，进入仿真强化学习详情界面，可以查看该作业的概览（基础信息等）、训练指标、监控、日志、事件。在“训练指标”页签，展示本次作业的训练指标文件。如果要查看当前训练指标的曲线图，请单击“下载”，下载文件至本地，导入tensorboard工具后查看。在“监控”页签提供仿真强化学习作业的资源使用情况
- [机器人接入CloudRobo流程](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0043.md): 机器人接入上位机后，为了使用该机器人对模型进行真机调测，需要接入CloudRobo平台。机器人接入CloudRobo的整体流程如下：创建机器人实例并下载配置文件。具体操作指导请参考创建机器人实例章节。具体操作指导请参考创建机器人实例章节。下载并安装R2C SDK安装LeRobot和R2C SDK所需的软件环境。具体操作指导请参考软件环境配
- [创建机器人实例](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0044.md): 名称：机器人的名称。名称是由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）、点（.）、斜线（/）组成，输入长度范围为3~64个字符。名称是由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）、点（.）、斜线（/）组成，输入长度范围为3~64个字符。描述：可以对任务进行自定义描述，长度不能超过512位。勾选开启“私钥加密密码”，输入“加密密码”和“
- [本地连接调试](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0045.md): 当前R2C SDK已内置有SO-ARM101等机械臂的相关配置，请将在CloudRobo平台下载的配置文件放置到r2c_sdk_python/config目录下，可快速接入机械臂。查看Follower臂的port并记录。lerobot-find-port请根据界面提示拔出Follower臂USB信号线并在界面单击“Enter”键，可查看到
- [智能体调试](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0119.md): 智能体调试时，模型服务需处于运行中状态，机器人需在线。同一本体，支持切换不同的模型服务进行技能调试，方便您选择效果更优的模型服务。部分模型仅支持执行固定的模型技能，不支持泛化技能；其他模型可执行泛化技能，您可根据需要输入需要执行的Prompt，验证模型的泛化性。模型推理的默认步数为60 steps。如果已经达到最大推理的步数，但实际任务并
- [模型部署流程](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0047.md): 用户已经开通了CloudRobo账号。用户已在本地准备好模型和镜像，且已适配昇腾。用户镜像已上传到SWR。详细操作请参考上传镜像。用户已有一台适配CloudRobo的硬件SO-ARM101。您可以通过部署平台预置模型、基于实采数据增训后的模型、或自定义模型，对已部署的模型服务进行模型评测或真机调测。CloudRobo平台预置了部分模型，您
- [创建部署模型服务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0048.md): 用户当前工作空间绑定的OBS桶需可用且OBS桶策略正常，否则功能无法正常使用。如果OBS桶不可用，可根据界面提示重新选择存储地址。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果OBS桶策略异常，可根据界面提示重新配置OBS桶策略。普通成员如遇配置失败，请联系管理员处理。如果因其他服务异常导致查询当前工作空间绑定的OBS桶详情失败，请联系华为
- [通过API KEY认证访问在线服务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0066.md): 如果在线服务的状态处于“运行中”，则表示在线服务已部署成功。部署成功的在线服务，将为用户提供一个可调用的API，此API为标准Websocket API。在使用CloudRobo提供的在线服务时，用户需要通过API调用进行模型预测，通常需要进行身份认证以确保安全。然而，传统的认证方式可能需要复杂的配置和管理，增加了开发和维护的难度。如何在
- [纳管资源](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0123.md): 在具身智能研发周期中，数据处理、仿真、模型训练及部署需要消耗海量的异构算力（如GPU/NPU等）。为降低用户成本，避免资源重复购入，CloudRobo管理平台支持将用户已有的或新创建的基础设施资源（如CCE云容器引擎集群、ModelArts专属资源池）进行纳管，并作为自己的专属资源池。成功纳管后，用户可在CloudRobo控制台对该资源进
- [查看纳管资源](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0124.md): 您可能需要查看当前已纳管资源列表及其详细信息，以确保资源纳管顺利进行。通过纳管资源列表页面，您可以轻松掌握每个纳管资源的用途，调整列表展示内容，根据需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找纳管资源。单击纳管资源，进入资源池详情页后，您可以查看纳管资源池的基本信息和节点信息。在列表界面可以查看资源名称、资源类型、用途，纳管时间和描述等信息。部分
- [解除资源纳管](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0125.md): 当用户具身智能研发项目结项、算力资源需要挪为他用，或者基础设施需要进行迁移调整时，CloudRobo支持将用户已纳管的资源（如CCE云容器引擎集群、ModelArts专属资源池）进行解除纳管。成功解除纳管后，该资源将不再受CloudRobo管理。用户无法在CloudRobo控制台对该资源进行任务的编排与调度，该资源也将不再承载任何由Clo
- [更新API Key](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0126.md): 当用户丢失了API Key信息或者API Key绑定的服务发生了变化，可通过控制台对API Key进行更新。用户在纳管资源时已创建了API Key。您可在模型训推ModelArts控制台的“模型推理 > 在线推理”页面再次完成API Key的创建和信息获取。
- [创建配额](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0128.md): 配额是指在某一区域下最多可同时拥有的某种资源的数量。配额可用来帮助用户集中管理专属资源池的资源分配。单个资源池可以配置成单个工作空间独享，也可以多个工作空间共享。单个资源池支持创建多个配额，单个配额的资源（比如CPU、内存、NPU、GPU）上限不得超出该资源池各资源的上限，单个资源池所有配额的资源之和不得超过该资源池资源上限的3倍。单个配
- [管理配额](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0129.md): 配额创建完成后，您可查看配额列表，并根据实际业务需求对配额进行编辑、删除操作。在列表页面可以查看配额名称、关联的工作空间、NPU、CPU、内存、GPU、创建时间和更新时间等信息。部分列支持筛选或排序查看。单击搜索框右侧可对配额列表展示内容进行设置和调整。在列表上方的搜索框中，根据您需要的属性类型进行筛选过滤，快速查找配额。在列表页最右侧的
- [错误码参考](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0130.md): 错误码编码规范CloudRobo+'.'+'8位数字'，划分如下：CloudRobo.00010000 ~ CloudRobo.01009999 (公共服务)CloudRobo.01010000 ~ CloudRobo.02009999 (资产中心)CloudRobo.02010000 ~ CloudRobo.03009999 (开发套件

## 最佳实践

- [基于操作类模型实现把笔放入笔筒的模型评测](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0001.md): 模型评测是CloudRobo的主要功能之一，为待评测的模型提供评测场景和技能，并给出评测后的结果。本文档基于操作类模型实现把笔插入笔筒的模型评测指导。在模型部署服务中，已成功部署预置模型LeRobot-ACT-把笔插进笔筒-so101仿真，并且该模型当前处于“运行中”状态。来自具身广场的预置模型LeRobot-ACT-把笔插进笔筒-so1
- [基于操作类模型体验把笔放入笔筒的真机推理调试](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0002.md): 本文档用于指导您将一台真实的SO-ARM101机械臂接入CloudRobo平台，并完成一个可重复调试的推理任务，如“抓起桌面上的笔并放入笔筒”。整体流程如下：准备一台可上电、可通信的SO-ARM101机械臂。搭建一个可重复布置的标准化任务场景（以“抓笔放笔筒”为例）。安装LeRobot与本项目R2C SDK所需的软件环境。在CloudRo
- [具身模型训练调优与真机推理](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0003.md): CloudRobo提供基于预置模型或自定义模型的训练与调优服务，开发者也可通过Notebook进行模型开发。模型开发完成后，可快速部署并将本体接入云端，在智能体中进行真机测试。本实践案例是：训练模型用于SO-ARM101机械臂单臂把笔放入笔筒。使用平台提供的模型：LeRobot_PI05-Base。数据集：SO101_Place_Pen_
- [具身智能数据准备与共享](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0004.md): 本章节用于指导用户高效使用具身智能系统中的数据准备服务。当个人或企业需处理物理设备（如机器人、智能终端）产生的初始交互数据、环境感知数据时，可通过具身数据准备模块实现多源异构数据的自动化处理与分析，实现数据格式转换、数据标注及数据评测。用户已经开通了CloudRobo账号。用户已有一批数据在本地，或者使用平台预置的数据集。用户终端最低硬件
- [方案概述](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0006.md): 在机器人模仿学习（Imitation Learning）中，行为克隆（Behavior Cloning）是最基础的方法，让机器人从人类演示数据中学习策略。但行为克隆存在一个根本性的缺陷分布偏移（Distribution Shift），训练时模型只看到人类专家的状态-动作分布，而推理时模型自身的误差会导致它进入训练时从未见过的状态，进而产生
- [创建模型训练作业（首次）](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0007.md): 基于平台预置的LeRobot_PI05-Base操作模型创建模型训练作业，并完成首次模型训练作业，保存本次训练作业产生的新模型。基础信息作业名称：输入“SO101把笔放入笔筒”。描述：输入“SO101把笔放入笔筒”。训练配置训练方式：选择“模型调优”。模型：选择“具身广场-模型”的LeRobot_PI05-Base操作模型，版本为v0.0
- [安装LeRobot DAgger环境](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0009.md): 本文档提供LeRobot DAgger本地环境的主要信息，更多信息请查看lerobot_dagger的README。lerobot_dagger仅为开源参考代码，用户可以在此代码基础上修改。使用conda创建Python虚拟环境，要求python>=3.12。登录CloudRobo平台下载hw_r2c_sdk-x.x.x文件至本地，然后本
- [在CloudRobo平台接入机器人](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0010.md): 在CloudRobo平台接入机器人，该机器人采用平台预置的开源SO-ARM101机械臂，并获取机器人证书配置文件，将该文件放置在lerobot_dagger本地目标目录下。基础信息名称：输入“Robot-101”。描述：输入“用于daggerSO101”。机器人配置机器人类型：选择“机械臂”。机器人型号：选择预置的开源SO-ARM101。
- [激活机器人](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0011.md): 请检查本地/path/to/lerobot_dagger/config/dagger_cloud.yaml配置文件是否正确填写机械臂端口、相机端口、标定文件名称等配置信息。配置文件示例：启动lerobot_dagger本地前端界面启动后的终端输出如果要了解DAGGER数据采集工具基本信息，请参见DAgger数据采集控制界面。启动脚本后，可
- [交互式数据采集](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0013.md): 在接入并激活机器人后，用户需要部署首次模型训练作业产生的模型，修改DAgger配置后开始智能体调试，通过发送任务技能给机器人，同时使用DAGGER数据采集工具采集机械臂轨迹数据，两者协同使用直至交互式数据采集完成。基础信息服务名称：输入“SO101抓笔进笔筒”。描述：输入“SO101抓笔进笔筒”。模型配置模型：空间资产-模型，选择创建模型
- [基于合并数据集在CloudRobo平台执行模型重训](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0012.md): 在交互式数据采集完成后，将采集的轨迹数据集与原始数据集合并上传至CloudRobo平台，基于该数据集完成LeRobot_PI05-Base操作模型重训。新建一个terminal窗口，激活lerobot对应的conda环境，执行命令：{$new_merged_dataset}：合并后数据集的路径，比如/home/dagger_data/me
- [评测指标与失败案例分析](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0017.md): 为了尽可能保障真机测试结果的客观，测试过程中请保持场地、灯光、笔筒、机器人位置与采集数据时一致，并在固定的几个点位放置笔进行测试比较基于遥操作数据全参数微调的模型，和DAGGER数据集重训的模型，如果后者成功率高于前者，说明DAGGER有效。每个点位可以测三次，减少模型推理随机性，如果第一轮DAGGER数据集成功率高于创建训练作业生成的“
- [DAgger数据采集控制界面](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0015.md): 启动DAgger本地前端界面后，在浏览器输入本地127.0.0.1:3000地址，浏览器会显示一个控制界面，并且弹出一个实时显示机械臂状态和相机图像的对话框。初始界面开始遥操作：单击该按钮，使用人工遥操作的方式控制机械臂，即使用主臂控制从臂的移动，进行遥操作数据采集。开始策略控制：单击该按钮，使用云端部署的模型来控制机械臂，相机的观测结果
- [协同使用DAGGER数据采集控制界面与CloudRobo平台](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0016.md): CloudRobo平台执行智能体调试，按照在对话框输入任务技能、（可选）根据实际需要可修改参数配置、发送任务技能顺序执行。发送任务技能示例在DAGGER数据采集工具单击“开始策略控制”，将端侧的观测数据通过r2c协议上传到云端，云端会下发推理的动作到机器人，完成数据采集后单击“成功完成”。在执行模型推理过程中，如果机械臂发生偏差，可以单击
- [方案概述](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736008021.md): CloudRobo平台不仅支持通过模型训练作业进行模型调优，还提供了Notebook开发环境，供开发者进行模型的二次开发与自定义训练。开发者可以在Notebook中修改预置算法代码、调整训练超参数、自定义训练流程，并将训练产出的模型保存为空间资产，进而部署为推理服务或用于模型微调训练作业。本文档以基于PI05基模型进行二次开发训练为例，指
- [创建Notebook开发环境](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706528908.md): 在CloudRobo平台创建Notebook实例，选择预置的LeRobot Ascend镜像，配置NPU资源，为模型二次开发提供云端开发环境。在创建Notebook时，默认会开启自动停止功能，在特定时间内停止运行Notebook，避免资源浪费。默认每个IAM最多可创建10个Notebook实例。Notebook不支持开放端口对外提供服务。
- [环境配置与资产准备](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706368972.md): Notebook创建成功后，需要进入内置算法目录、激活conda环境、配置访问密钥，并下载所需的具身模型资产和数据资产，为后续的模型二次开发训练做好准备。激活成功后，终端命令行前缀会显示“(lerobot)”，表示已进入LeRobot算法的Python虚拟环境。为了使Notebook内的cloudrobo CLI工具能够访问CloudRo
- [启动算法训练](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736128083.md): 环境配置和资产准备完成后，即可在Notebook中启动算法训练。本节以PI05算法为例，说明如何启动训练脚本，模型训推完成启动命令可参考LeRobot模型训推命令参考。开发者可根据实际需求修改算法代码和训练参数。参考环境配置与资产准备完成如下操作。conda环境已激活，AK/SK已配置。已下载所需的基模型和数据集到本地目录。关键参数说明如
- [保存模型产物](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736008025.md): 训练完成后，需要将训练产出的模型保存为CloudRobo空间资产，以便后续部署服务或创建微调训练作业。模型训练已完成，训练产物已保存在本地输出目录。AK/SK环境变量已配置（操作参考配置访问密钥配置）。单击左侧导航栏切换工作空间的下拉框，单击“工作空间管理”，进入工作空间管理页面。单击左侧导航栏“工作空间”，进入工作空间列表页面，获取对应
- [保存Notebook镜像并复用](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706528910.md): 在Notebook中完成算法修改和环境配置后，可以将当前的Notebook环境保存为自定义镜像，用于后续快速创建新的Notebook实例或创建模型微调训练作业，避免重复配置环境。仅支持保存处于“运行中”状态的Notebook实例镜像，保存镜像一般需要3~10分钟，实例状态会处于“镜像保存中”。使用专属资源池创建的Notebook才支持保存
- [使用模型产物部署服务](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706368974.md): 将保存模型产物章节保存并发布的模型产物部署为推理服务，用于后续的真机评测。部署时需要配置模型服务的启动命令，不同模型类型的启动命令有所不同。模型产物已保存为空间资产并已发布（操作参见保存模型产物）。已准备好r2c.json协议配置文件（操作参见r2c.json文件配置说明）基础信息服务名称：输入自定义服务名称。描述：输入服务描述。模型配置
- [真机评测](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736128085.md): 模型服务部署成功后，可接入机器人进行真机评测，验证二次开发训练的模型效果。真机评测的具体操作可参考基于操作类模型实现把笔放入笔筒的模型评测或基于操作类模型体验把笔放入笔筒的真机推理调试中的真机调试说明。模型服务已部署成功且状态为“运行中”。已接入并激活机器人，机器人状态为“在线”。后续仿真评测和真机评测可根据实际竞赛或业务需求进行验证。
- [ACT](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706528912.md): ACT算法不需要基模型输入，直接从数据集训练。仅支持全参数微调（FFT），不支持LORA。conda环境：lerobot默认超参数：batch_size=32、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=100、optimizer_lr=1e-5训练启动命令（FFT）推理部署启动命令
- [DP](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706368976.md): Diffusion Policy算法不需要基模型输入，直接从数据集训练。仅支持全参数微调（FFT），不支持LORA。conda环境：lerobot默认超参数：batch_size=32、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=16、n_obs_steps=2、optimizer_lr=1e-4训练启
- [PI0](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736128087.md): PI0模型基于基模型进行微调，支持全参数微调（FFT）和LORA微调。conda环境：lerobot-pi默认超参数：batch_size=32、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=50、optimizer_lr=2.5e-5、scheduler_decay_lr=2.5e-6、schedule
- [PI0-FAST](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736008029.md): PI0-FAST模型基于基模型进行微调，仅支持全参数微调（FFT），不支持LORA。conda环境：lerobot-pi默认超参数：batch_size=32、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=50、optimizer_lr=2.5e-5、scheduler_decay_lr=2.5e-6、s
- [PI05](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706528914.md): PI05模型基于基模型进行微调，支持全参数微调（FFT）和LORA微调。PI05训练时会额外添加normalization_mapping参数。LORA训练前会先将基模型复制到输出目录的base子目录。conda环境：lerobot-pi默认超参数：batch_size=32、steps=100000、save_freq=10000、ch
- [SmolVLA](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002706368978.md): SmolVLA模型基于基模型进行微调，支持全参数微调（FFT）和LORA微调。conda环境：lerobot默认超参数：batch_size=64、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=50、optimizer_lr=1e-4、scheduler_decay_lr=2.5e-6、scheduler
- [WALL-OSS](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736128089.md): WALL-OSS模型基于基模型进行微调，仅支持全参数微调（FFT），不支持LORA。conda环境：lerobot-wallx默认超参数：batch_size=2、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=32、optimizer_lr=2e-5、scheduler_decay_lr=1e-6、sch
- [X-VLA](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002736008033.md): X-VLA模型基于基模型进行微调，仅支持全参数微调（FFT），不支持LORA。conda环境：lerobot默认超参数：batch_size=32、steps=100000、save_freq=10000、chunk_size=32、optimizer_lr=1e-4、scheduler_decay_lr=2.5e-6、scheduler

## SDK参考

- [R2C SDK使用简介](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0011.md): R2C SDK（Robot-to-Cloud SDK）是CloudRobo平台的机器人端通信组件，负责连接机器人与CloudRobo平台云端推理服务。基于R2C协议实现实时数据传输，支持机器人端观测数据上报和云端动作指令下发，内置TLS/mTLS认证，传输编码压缩，异步推理处理，异构机器人适配以及配置驱动的适配器/翻译器架构。支持用户快速
- [准备硬件设备](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0001.md): 首先准备一台上位机和一台机器人设备。CloudRobo平台上R2C SDK已适配支持的机器人设备如下表所示。
- [配置软件环境](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0002.md): 安装LeRobot环境的主要安装步骤如下所示。Windows系统Windows系统下载路径：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-Windows-x86_64.exe下载完后，双击
- [接入机器人](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0003.md): 勾选开启“私钥加密密码”，输入“加密密码”和“确认密码”后，单击“下载”按钮，将配置文件保存到本地。加密密码校验规则：支持使用英文大小写字母、数字、特殊字符（例如,.+-_#）等，长度为1~32个字符。确认密码校验规则：支持使用英文大小写字母、数字、特殊字符（例如,.+-_#）等，长度为1~32个字符。加密密码校验规则：支持使用英文大小写
- [配置端侧](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0004.md): 当前R2C SDK已内置有SO-ARM101等机械臂的相关配置，请将在CloudRobo平台下载的配置文件放置到r2c_sdk_python/config目录下，可快速接入机械臂。查看Follower臂的port并记录。lerobot-find-port请根据界面提示拔出Follower臂USB信号线并在界面单击“Enter”键，可查看到
- [调试智能体](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0005.md): 调试智能体时，模型服务需处于运行中状态，机器人需在线。同一本体，支持切换不同的模型服务进行技能调试，方便您选择效果更优的模型服务。部分模型仅支持运行固定的模型技能，不支持泛化技能；其他模型可运行泛化技能，您可根据需要输入需要运行的Prompt，验证模型的泛化性。模型推理的默认步数为60 steps。如果已经达到最大推理的步数，但实际任务并
- [支持的机器人概述](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0040.md): R2C SDK通过RobotFactory统一创建和管理机器人硬件适配器。所有适配器实现IRobotHardwareAdapter接口（connect / disconnect / get_observation / send_action），通过YAML配置文件驱动。表1列出了R2C SDK当前支持的机器人及其相关配置信息，包括各类机器
- [Dummy仿真](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0030.md): 本章介绍如何使用Dummy仿真适配器（hardware.type: "dummy"），无需任何硬件即可运行完整的R2C SDK链路。Dummy适配器是一个纯软件仿真器，模拟SO101风格的6关节机械臂 + 1夹爪 + 多路相机图像。关节运动按max_joint_speed_rad_s进行一阶速度限制跟踪。零额外依赖。Dummy适配器只使用
- [LeRobot (SO101)](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0031.md): 本章介绍如何通过LeRobot适配器（hardware.type: "lerobot"）接入SO101双臂机器人。参考配置软件环境安装LeRobot环境。使用config/robot_so101_lerobot_config.yaml。关键配置项如下表所示。LeRobot go_home通过LeRobotGoHomeCommand实现，支
- [UR5e](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0032.md): 本章介绍如何通过RTDE协议直驱Universal Robots UR5e协作机器人（hardware.type: "ur5e_rtde"）。使用config/robot_ur5e_config.yaml。关键配置项如下表所示。始终确保急停按钮可用。首次运行用dry_run: true验证数据流。gain参数从低值开始逐步调高。确认max
- [Flexiv Rizon4](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0033.md): 本章介绍如何通过 Flexiv RDK 接入非夕 Flexiv Rizon4 自适应机器人（hardware.type: "flexiv"）。Flexiv RDK包含 C++ SDK + Python binding，安装方式根据非夕提供的文档。使用 config/robot_flexiv_*.yaml。关键配置项如下表所示。Flexiv
- [Jaka Mini2](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0034.md): 本章介绍如何通过 ROS2 适配器（hardware.type: "ros2"）接入 Jaka Mini2 协作机械臂。使用 config/robot_mini2_ros_config.yaml关键配置差异Jaka Mini2配置与其他ROS2机器人的主要差异：在跑SDK之前，需要先启动r2c_jaka的ROS2节点：验证硬件话题：启动S
- [星海图GALAXEA R1](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0035.md): 本章介绍如何通过 Zenoh ROS1 适配器（hardware.type: "zenoh_ros1"）接入星海图GALAXEA R1。SDK 通过 zenoh-bridge-ros1 桥接 ROS1 topic 到 Zenoh data plane。zenoh-bridge-ros1配置使用JSON5格式，具体请参考R2C SDK安装包
- [五八智能Q25](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0036.md): 本章介绍如何接入五八智能天狼Q25四足机器人（hardware.type: "q25_ros2"）。Q25 适配器无额外 Python 依赖。需要 ROS2 运行环境（Humble+）以订阅/发布 topic。使用config/robot_q25_config.yaml。关键配置项如下表所示。Q25也支持UDP直驱模式（config/ro
- [华沿S05](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0037.md): 本章介绍如何接入华沿（Huayan）S05 机器人（hardware.type: "s05"）。CPS SDK（CPS.py）和夹爪控制（gripper_control.py）由华沿提供，放置在 doc/hardware/ 目录下，适配器通过文件路径动态导入，无需安装为 Python 包。使用config/robot_s05_config
- [优艾隙锋](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0041.md): 本章介绍如何接入隙锋人形机器人（hardware.type: "xifeng"）。隙锋机器人共 14 个手臂关节 + 2 个夹爪，observation 只含关节和夹爪状态（无图像）。使用config/robot_xifeng_config.yaml。Mock 模式（无需真机）Real 模式（连接真机）修改配置：source: "real
- [拓斯达X5](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0038.md): 本章介绍如何接入拓斯达 X5 机械臂（hardware.type: "tsd"）。关键配置项如下表所示。
- [千寻Moz1](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0039.md): 本章介绍如何接入千寻智能Moz1双臂人形机器人（hardware.type: "moz1"）。使用config/robot_moz1_config.yaml。关键配置项如下表所示。
- [星海图A1Z](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0042.md): 本章节介绍如何将Galaxea A1Z六轴机械臂（含G1Z夹爪）通过LeRobot插件路径经r2c_sdk端到端接入CloudRobo平台：上位机以r2c_sdk.cloudroboclient直驱硬件（观测上行、动作下行），云端策略服务订阅观测并下发推理动作，同时配合a1z-teleop项目完成遥操作数据采集，数据可直接用于LeRobo
- [runtime配置](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0008.md): 请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml。机器人端配置文件中runtime配置项主要分为基础控制项、异步融合、心跳上报、键盘控制这几类。runtime配置项示例：云端
- [传输数据压缩配置](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0009.md): 请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml。传输数据压缩主要通过图像压缩配置实现，图像压缩通过机器人配置文件的device_to_r2c.mappings.transf
- [机器人通用配置典型片段](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0010.md): 华为云帮助中心，为用户提供产品简介、价格说明、购买指南、用户指南、API参考、最佳实践、常见问题、视频帮助等技术文档，帮助您快速上手使用华为云服务。
- [命令机制总览](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0013.md): 在机器人使用者选定机器人型号后，需要写一份YAML配置，让cloudroboclient启动后键盘按h/空格就能让机械臂归位。请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml
- [各机器人配置详解](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0014.md): 本章节介绍各机器人支持的运动键、典型配置、运行时调用的目标SDK函数、是否实现set_gripper。✓ 代表支持，✗代表抛NotImplementedError/ValueError（运动键）或走no-op（夹爪键）支持键joints（只此一种，任意长度）不实现set_gripper(走no-op)典型配置go_home触发后调用Dum
- [常见问题排查](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0015.md): 下列配置合法，启动OK，但按下h不会动，启动时不会报错。运行时日志这种用法适合“我已经预留了go_home配置位，具体目标运行时再传”的场景，通过adapter.execute_command("go_home", joints=[...]) 在代码侧注入。
- [键盘控制概述](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0017.md): 请在本地hw_r2c_sdk-x.x.x/r2c_sdk_python/config文件夹找到机器人配置文件robot_{不同的机器人}_config.yaml，比如robot_flexiv_config.yaml，机器人配置中包含键盘控制。键盘控制通过stdin轮询实现机器人控制，仅在终端窗口有键盘焦点时响应按键，支持Linux（X11
- [快速开始](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0018.md): 启动后日志输出当前keymap程序退出时自动恢复终端模式（try/finally + atexit + stop()三层保护）。Unix下终端切到cbreak模式（逐字符读取），退出后恢复cooked模式。
- [按键配置](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0019.md): 保留键（空格和q）不可禁用或重映射，配置中尝试操作会报错自定义keymap合并到默认键之上，未提到的键保持默认行为。例如：空格、h、q仍然有效，只有j被新增。单字母按键先精确匹配，失败后对调大小写再试：
- [命令与按键关联](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0020.md): keymap的value是命令实例名（YAML commands段的key）pause_resume和graceful_stop是内置保留命令，不需要在commands段声明，只能通过保留键触发。配置校验（from_config）：keymap结构、保留键、类型正确性，有错立即报错退出。命令存在性校验（from_config）：keyma
- [安全门控](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0021.md): 每个AdapterCommand子类可设置requires_pause。
- [常见问题排查](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0022.md): 华为云帮助中心，为用户提供产品简介、价格说明、购买指南、用户指南、API参考、最佳实践、常见问题、视频帮助等技术文档，帮助您快速上手使用华为云服务。
- [Entry Point插件扩展机制概述](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0024.md): R2C SDK使用Python标准库importlib.metadata.entry_points机制发现和加载第三方插件。第三方开发者只需在pyproject.toml中声明entry_point，无需修改SDK核心代码。Entry Point插件扩展机制有以下三类核心概念：entry_point注册的是工厂函数，不是适配器类本身。签名
- [使用第三方适配器（作为用户）](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0025.md): 安装包含transformer 的包，在YAML mapping规则中按名引用。
- [注册自定义适配器（作为开发者）](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0026.md): 实现适配器和命令。编写pyproject.toml，声明entry_point。pip install build && python -m build构建。发布到PyPI或内网pip源。用户pip install my-robot-r2c-adapter后即可使用。请在本地R2C SDK的文件夹的examples/third_party
- [注册自定义Transformer（作为开发者）](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0027.md): 注册的是类，不是实例，TransformerRegistry会在首次查找时实例化。内置优先：如果注册的name与内置同名，内置保留，第三方被忽略并日志warning。可通过TransformerRegistry.available_transformers()查看当前可用的transformer。
- [配置校验与错误排查](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0028.md): 华为云帮助中心，为用户提供产品简介、价格说明、购买指南、用户指南、API参考、最佳实践、常见问题、视频帮助等技术文档，帮助您快速上手使用华为云服务。
- [R2C协议扩展字段方式](https://support.huaweicloud.com/sdkreference-cloudrobo/cloudrobo_03_0044.md): R2C协议的Observations / Actions只有标准字段（joint_states、end_effector_poses等）。要传输深度图、语义指令、自定义信号这类标准字段无法承载的数据,不修改.proto（避免破坏协议兼容），通过extensions字段旁路扩展。核心思想：自描述盒子 —— 每个扩展值自带dtype（类型）+

## 常见问题

- [IAM用户被授权后登录CloudRobo平台，提示“权限不足，错误码为PAP5.0001”，该如何处理?](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0035.md): 主帐号已对IAM子用户进行管理员权限授权，但是子用户登录CloudRobo平台后，界面报错提示“您的权限不足，错误码PAP5.0001：access denied: User: iam::019ecfc06e347142b371878a22512442:user:ZSXC-test2 is not authorized to perfor
- [IAM用户被授权后登录CloudRobo平台，提示“权限不足，错误码为PAP5.0001”，该如何处理?](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0035.md): 主帐号已对IAM子用户进行管理员权限授权，但是子用户登录CloudRobo平台后，界面报错提示“您的权限不足，错误码PAP5.0001：access denied: User: iam::019ecfc06e347142b371878a22512442:user:ZSXC-test2 is not authorized to perfor
- [具身广场模型、数据等资产如何搭配使用？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0005.md): 具身广场模型、数据等资产可参考下表匹配关系。部分预置模型在使用CloudRobo训练功能（模型调优或无基模型训练）时，推荐使用自研的预置数据集进行训练。训练时长基于模型默认训练参数评估。
- [具身广场中的预置数据，伙伴是否有权限下载查看？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0017.md): 可用于训练，但不支持查看和下载。关于数据预览功能，具身广场的数据集主要用于模型训练。数据集的说明中会介绍数据集的内容和用途。目前发布的数据集均为自研，暂不开放具体数据预览，但提供了example文件夹用于展示数据格式详情，支持json和markdown格式的预览。
- [模型评测报错API Key不正确，如何解决？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0045.md): 已购买ModelArts专属资源池，在使用模型评测时报错API Key不正确。API Key不正确时，已在ModelArts创建并获取API Key，需要在CloudRobo服务纳管API Key。请保留在ModelArts创建的API Key，一旦删除该API Key将导致模型评测功能异常，使用时会报错。
- [具身广场模型、数据等资产如何搭配使用？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0005.md): 具身广场模型、数据等资产可参考下表匹配关系。部分预置模型在使用CloudRobo训练功能（模型调优或无基模型训练）时，推荐使用自研的预置数据集进行训练。训练时长基于模型默认训练参数评估。
- [具身广场中的预置数据，伙伴是否有权限下载查看？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0017.md): 可用于训练，但不支持查看和下载。关于数据预览功能，具身广场的数据集主要用于模型训练。数据集的说明中会介绍数据集的内容和用途。目前发布的数据集均为自研，暂不开放具体数据预览，但提供了example文件夹用于展示数据格式详情，支持json和markdown格式的预览。
- [模型评测报错API Key不正确，如何解决？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0045.md): 已购买ModelArts专属资源池，在使用模型评测时报错API Key不正确。API Key不正确时，已在ModelArts创建并获取API Key，需要在CloudRobo服务纳管API Key。请保留在ModelArts创建的API Key，一旦删除该API Key将导致模型评测功能异常，使用时会报错。
- [用户单击“创建仿真机器人”按钮，弹出的创建抽屉显示空白，没有表单内容？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0007.md): 问题描述用户单击“创建仿真机器人”按钮，弹出的创建抽屉显示空白，没有表单内容。解决方案630版本上线后，清理了用户的工作空间数据，用户单击“创建仿真机器人”按钮，页面查询默认工作空间的defaultOBSPath时拿到的值为undefined，页面对工作空间的数据做了判空但未对defaultOBSPath判空，导致页面空白。需知会用户重新
- [平台上的模型均为预置模型，如何上传自己的模型？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0016.md): 首先上传至OBS，再从OBS导入至“空间资产 > 模型”目录；部署或训练时，在模型配置中选择“空间资产 > 模型”即可找到自己的模型。
- [上传文件时，不能直接上传zip文件，必须上传整个文件夹。若图片数量较多，OBS 上传界面可能会崩溃或卡死，该如何处理？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0037.md): 由于浏览器存在性能瓶颈，建议您下载OBS Browser客户端。通过客户端上传文件，不受压缩包限制，单次上传数据量最大可达48.8T，更适合大文件或大量数据的上传需求。您可以访问华为云官网文档中“对象存储 OBS > 工具指南 > OBS Browser+”，下载客户端或了解使用方法。
- [在建立仿真机器人时，尽管已有机器人型号，为什么仍需用户自行提供资产文件以及thumbnail.png（资产列表的缩略图）？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0036.md): 关于创建仿真机器人时，可以选择机器人型号却仍需上传资产文件的问题：平台的空间资产模块用于管理用户自有的仿真资产。为统一规范信息填写，平台提供了机器人型号选项，但仍需用户自行上传资产文件。若用户无需资产管理，仅需使用平台提供的仿真资产，则无需创建仿真资产，可在配置仿真资产时直接选择预置资产（预置资产可在“具身广场 > 仿真”页面浏览，目前仅
- [用户单击“创建仿真机器人”按钮，弹出的创建抽屉显示空白，没有表单内容？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0007.md): 问题描述用户单击“创建仿真机器人”按钮，弹出的创建抽屉显示空白，没有表单内容。解决方案630版本上线后，清理了用户的工作空间数据，用户单击“创建仿真机器人”按钮，页面查询默认工作空间的defaultOBSPath时拿到的值为undefined，页面对工作空间的数据做了判空但未对defaultOBSPath判空，导致页面空白。需知会用户重新
- [平台上的模型均为预置模型，如何上传自己的模型？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0016.md): 首先上传至OBS，再从OBS导入至“空间资产 > 模型”目录；部署或训练时，在模型配置中选择“空间资产 > 模型”即可找到自己的模型。
- [上传文件时，不能直接上传zip文件，必须上传整个文件夹。若图片数量较多，OBS 上传界面可能会崩溃或卡死，该如何处理？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0037.md): 由于浏览器存在性能瓶颈，建议您下载OBS Browser客户端。通过客户端上传文件，不受压缩包限制，单次上传数据量最大可达48.8T，更适合大文件或大量数据的上传需求。您可以访问华为云官网文档中“对象存储 OBS > 工具指南 > OBS Browser+”，下载客户端或了解使用方法。
- [在建立仿真机器人时，尽管已有机器人型号，为什么仍需用户自行提供资产文件以及thumbnail.png（资产列表的缩略图）？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0036.md): 关于创建仿真机器人时，可以选择机器人型号却仍需上传资产文件的问题：平台的空间资产模块用于管理用户自有的仿真资产。为统一规范信息填写，平台提供了机器人型号选项，但仍需用户自行上传资产文件。若用户无需资产管理，仅需使用平台提供的仿真资产，则无需创建仿真资产，可在配置仿真资产时直接选择预置资产（预置资产可在“具身广场 > 仿真”页面浏览，目前仅
- [用户已购买OBS服务，新的OBS桶是否需要进行数据迁移？之前采集的数据是存储在旧桶中，还是也可以并行使用？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0024.md): 创建工作空间时，可指定桶和路径，但需确保位于同一区域内，例如均位于cn-southwest-2（西南-贵阳一）区域；若不在同一区域，则需执行数据迁移。
- [数据处理是否支持自定义算子？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0002.md): CloudRobo支持开发者上传、管理自定义算子（保存在空间资产-算法或OBS算法中），并使用数据处理模块创建作业。
- [是否支持将自有UMI数据集、自训模型及私有ROS镜像沉淀至空间资产中？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0008.md): 空间资产支持用户在平台上存储和管理自有数据集、自有模型、私有镜像等资源。
- [关于数据上传，我们之前使用双臂训练采集的rosbag数据，单个数据集（约15s~25s，3路相机）一般在800M左右。这里的免费空间是否过小？全局仅有5G的最大限制。](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0019.md): 单次上传文件大小限制为5G，建议通过OBS Browser+上传，单个对象最大支持48.8TB。
- [我们希望将采集设备的数据上传至云端进行训练。若使用华为云CloudRobo，客户上传的数据是否能够控制下载权限？同样地，若我们将自有模型上传至平台，是否可以限制下载权限，仅允许客户和我们访问？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0026.md): 每个客户只能查看自己的数据。上传的数据集、模型等均存储在各自的OBS桶中，客户拥有完全的控制权，可通过OBS进行下载。（CloudRobo除内置资源外，客户上传的所有内容均存放在其自有OBS桶中，CloudRobo仅负责管理。）
- [用户已购买OBS服务，新的OBS桶是否需要进行数据迁移？之前采集的数据是存储在旧桶中，还是也可以并行使用？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0024.md): 创建工作空间时，可指定桶和路径，但需确保位于同一区域内，例如均位于cn-southwest-2（西南-贵阳一）区域；若不在同一区域，则需执行数据迁移。
- [数据处理是否支持自定义算子？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0002.md): CloudRobo支持开发者上传、管理自定义算子（保存在空间资产-算法或OBS算法中），并使用数据处理模块创建作业。
- [是否支持将自有UMI数据集、自训模型及私有ROS镜像沉淀至空间资产中？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0008.md): 空间资产支持用户在平台上存储和管理自有数据集、自有模型、私有镜像等资源。
- [关于数据上传，我们之前使用双臂训练采集的rosbag数据，单个数据集（约15s~25s，3路相机）一般在800M左右。这里的免费空间是否过小？全局仅有5G的最大限制。](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0019.md): 单次上传文件大小限制为5G，建议通过OBS Browser+上传，单个对象最大支持48.8TB。
- [我们希望将采集设备的数据上传至云端进行训练。若使用华为云CloudRobo，客户上传的数据是否能够控制下载权限？同样地，若我们将自有模型上传至平台，是否可以限制下载权限，仅允许客户和我们访问？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0026.md): 每个客户只能查看自己的数据。上传的数据集、模型等均存储在各自的OBS桶中，客户拥有完全的控制权，可通过OBS进行下载。（CloudRobo除内置资源外，客户上传的所有内容均存放在其自有OBS桶中，CloudRobo仅负责管理。）
- [Notebook是否满足Pytouch/JAX在昇腾NPU上的算子兼容性？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0009.md): 平台使用Pytouch镜像，Notebook在NPU上运行。支持算子兼容性验证。
- [模型部署时，提示“缺少执行所需的r2c.json配置文件”，如何在OBS中添加？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0001.md): 问题描述：模型部署时，提示“缺少执行所需的r2c.json配置文件，请在模型资产所在的OBS中添加”。解决方案：r2c.json配置文件定义了机器人观测数据到模型输入、以及模型输出到机器人动作之间的映射关系。配置文件位置：位于模型资产所在的OBS目录下。r2c.json仅在部署模型服务时会获取。如果通过OBS更新了r2c.json，已经部
- [创建评测任务，选择评测模型时，为什么只显示模型，已部署服务为空？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0004.md): 问题描述选择评测模型时，先选择待评测的模型，然后在已部署服务界面，会显示此模型已部署且处于运行状态的部署服务。如果用户选择待评测模型后，已部署服务界面为空，可能的情况有：待评测模型未部署，不存在部署服务。待评测模型已部署，但未处于运行状态。解决方案在导航栏，单击“模型部署”，进入模型部署界面。查看待评测模型已部署且处于运行状态。如果未部署
- [是否支持自训模型仿真评测？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0010.md): 支持自有模型部署后评测，当前仿真评测场景只能选择预置场景。
- [平台是否支持JAX框架的模型训练与推理？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0015.md): JAX暂不支持，需要训练与推理代码支持NPU。
- [平台是否支持torch框架的模型训练与推理？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0039.md): 支持Torch，但需先适配Torch NPU。昇腾适配请参考https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Pytorch/730/ptmoddevg/trainingmigrguide/PT_LMTMOG_0014.html。
- [昇腾卡的训练是否需要特殊处理？还是已经完成封装处理，可以直接使用？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0012.md): 使用平台预置模型进行训练时，可直接使用，无需特殊处理。若使用自有模型，则需上传模型镜像，并在训练时自行配置环境变量参数。
- [训练过程中会用到多种数据，例如数据采集设备产生的数据以及摇操作的数据。CloudRobo支持混合训练吗？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0027.md): 内置的模型支持读取lerobot V3格式的数据集。关于自己的模型训练，需要根据相应的训练脚本而定，平台没有做限制，可以放在一个数据集里。
- [CloudRobo是否向端侧机器人输出关节位置指令？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0011.md): CloudRobo平台本身不会输出指令，而部署在该平台上的模型会输出指令。
- [图像特征：模型默认的图像输入特征命名是什么？（例如observation.images.top或observation.images.cam_high）](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0021.md): Lerobot的图像输入特征名支持用户自定义。
- [平台能否开放模型导出下载到本地的功能？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0025.md): 当前开源模型微调后存储在用户自己的OBS中，可通过OBS工具进行下载。
- [如果用户想要自定义训练和部署的镜像，需要进行哪些适配？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0034.md): 训练和部署的模型需要进行昇腾适配，其他方面没有特殊要求，平台也支持自定义模型训练。
- [如果不使用GPU，推理应使用什么？在哪儿查看？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0014.md): 推理阶段使用NPU；部署模型服务时，资源配置中的实例规格SNT9B2即为昇腾资源。
- [显卡在哪里查看？只能看到CPU吗？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0013.md): CloudRobo平台的显卡（GPU）不支持查看，但可以查看CPU和NPU。显卡目前仅用于仿真任务（模型评测、任务场景搭建、自动生成轨迹、环境重建），不用于数据标注、数据处理、数据评测、Notebook、模型训练、仿真强化、模型部署等任务。
- [Notebook是否满足Pytouch/JAX在昇腾NPU上的算子兼容性？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0009.md): 平台使用Pytouch镜像，Notebook在NPU上运行。支持算子兼容性验证。
- [模型部署时，提示“缺少执行所需的r2c.json配置文件”，如何在OBS中添加？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0001.md): 问题描述：模型部署时，提示“缺少执行所需的r2c.json配置文件，请在模型资产所在的OBS中添加”。解决方案：r2c.json配置文件定义了机器人观测数据到模型输入、以及模型输出到机器人动作之间的映射关系。配置文件位置：位于模型资产所在的OBS目录下。r2c.json仅在部署模型服务时会获取。如果通过OBS更新了r2c.json，已经部
- [创建评测任务，选择评测模型时，为什么只显示模型，已部署服务为空？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0004.md): 问题描述选择评测模型时，先选择待评测的模型，然后在已部署服务界面，会显示此模型已部署且处于运行状态的部署服务。如果用户选择待评测模型后，已部署服务界面为空，可能的情况有：待评测模型未部署，不存在部署服务。待评测模型已部署，但未处于运行状态。解决方案在导航栏，单击“模型部署”，进入模型部署界面。查看待评测模型已部署且处于运行状态。如果未部署
- [是否支持自训模型仿真评测？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0010.md): 支持自有模型部署后评测，当前仿真评测场景只能选择预置场景。
- [平台是否支持JAX框架的模型训练与推理？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0015.md): JAX暂不支持，需要训练与推理代码支持NPU。
- [平台是否支持torch框架的模型训练与推理？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0039.md): 支持Torch，但需先适配Torch NPU。昇腾适配请参考https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Pytorch/730/ptmoddevg/trainingmigrguide/PT_LMTMOG_0014.html。
- [昇腾卡的训练是否需要特殊处理？还是已经完成封装处理，可以直接使用？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0012.md): 使用平台预置模型进行训练时，可直接使用，无需特殊处理。若使用自有模型，则需上传模型镜像，并在训练时自行配置环境变量参数。
- [训练过程中会用到多种数据，例如数据采集设备产生的数据以及摇操作的数据。CloudRobo支持混合训练吗？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0027.md): 内置的模型支持读取lerobot V3格式的数据集。关于自己的模型训练，需要根据相应的训练脚本而定，平台没有做限制，可以放在一个数据集里。
- [CloudRobo是否向端侧机器人输出关节位置指令？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0011.md): CloudRobo平台本身不会输出指令，而部署在该平台上的模型会输出指令。
- [图像特征：模型默认的图像输入特征命名是什么？（例如observation.images.top或observation.images.cam_high）](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0021.md): Lerobot的图像输入特征名支持用户自定义。
- [平台能否开放模型导出下载到本地的功能？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0025.md): 当前开源模型微调后存储在用户自己的OBS中，可通过OBS工具进行下载。
- [如果用户想要自定义训练和部署的镜像，需要进行哪些适配？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0034.md): 训练和部署的模型需要进行昇腾适配，其他方面没有特殊要求，平台也支持自定义模型训练。
- [如果不使用GPU，推理应使用什么？在哪儿查看？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0014.md): 推理阶段使用NPU；部署模型服务时，资源配置中的实例规格SNT9B2即为昇腾资源。
- [显卡在哪里查看？只能看到CPU吗？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0013.md): CloudRobo平台的显卡（GPU）不支持查看，但可以查看CPU和NPU。显卡目前仅用于仿真任务（模型评测、任务场景搭建、自动生成轨迹、环境重建），不用于数据标注、数据处理、数据评测、Notebook、模型训练、仿真强化、模型部署等任务。
- [在创建并执行作业时，如果系统提示配额或资源不足，应如何解决？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0003.md): 如使用公共资源创建执行作业：CloudRobo公测期间给每个租户准备了NPU/CPU/GPU资源，有可能会出现大量用户同时访问的情况，如果出现配额或资源不足的提示，请耐心等待资源释放后再重试，或者联系技术支持人员。如使用专属资源创建执行作业：如果出现配额或资源不足的提示，请参考配额管理调整当前工作空间的配额。
- [机器人所有接口是否已打通？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0022.md): 验证机器人接口是否打通，可通过本地和云端两种方式进行测试。方式一：当前R2C_SDK支持使用推理桥接模块（r2c_sdk.inference包）对接本地推理服务，或使用examples模块下的mock脚本模拟推理服务，从而在本地验证机器人接口功能。方式二：通过在云端部署推理服务并接入cloudrobo平台，实现端到端验证机器人接口功能。该
- [目前我计划使用jaka mini2作为机器人设备，软件相关的准备工作已推进至第4步端侧配置。在查看R2C SDK预置的机器人时发现，mini2使用的是ros2适配器，是否需要使用robot_mini2_ros_config.yaml配置文件？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0030.md): 目前可通过ROS2桥接方式将机械臂连接至平台，配置文件为“config/robot_mini2_ros_config.yaml”。
- [平台支持的机器人类型，后续在仿真和真机上的扩展流程是怎样的？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0033.md): 仿真环境与实体机器人将逐步迭代适配。若自有机器人需接入平台，可依据R2C SDK的Skill接入指导进行适配，并提供相关适配代码供我们集成。仿真URDF文件可直接提供，由CloudRobo完成仿真集成。
- [R2C对网络的要求是否较高？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0023.md): R2C SDK对网络的要求主要体现在带宽和时延两个方面。观测数据上传以1Hz的频率计算，带宽至少需要保证一帧观测数据大小的2倍，一般需要300KB（压缩后）。若采用无线接入方式，则需保证至少3倍以上的带宽，即450KB。时延方面则越小越好，一般控制在200ms以内即可。但具体要求主要取决于推理场景。对于推理返回action chunk的场
- [节卡Mini2在出厂时已完成机器人标定，这一步是否可以跳过？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0029.md): 已标定的机器人接入平台时，可以跳过标定这一步。
- [当前的单臂S20，我直接使用Python脚本通过Socket TCP调用SDK接口，不走ROS，录制格式为HDF5。这种方式是否最好手动处理为标准lerobot V3格式后再上传？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0018.md): 是的。当前平台预置的模型不支持HDF5格式，需先将数据转换为lerobot dataset v3格式后上传至OBS。
- [action（控制动作）：模型输出的action空间是绝对关节角度目标值、相对关节变化量，还是末端位姿目标值？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0020.md): action的取值取决于训练集原本采用的是绝对路径还是相对路径（我们使用的是绝对路径，但算法理论对两者均支持）。
- [在创建并执行作业时，如果系统提示配额或资源不足，应如何解决？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0003.md): 如使用公共资源创建执行作业：CloudRobo公测期间给每个租户准备了NPU/CPU/GPU资源，有可能会出现大量用户同时访问的情况，如果出现配额或资源不足的提示，请耐心等待资源释放后再重试，或者联系技术支持人员。如使用专属资源创建执行作业：如果出现配额或资源不足的提示，请参考配额管理调整当前工作空间的配额。
- [机器人所有接口是否已打通？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0022.md): 验证机器人接口是否打通，可通过本地和云端两种方式进行测试。方式一：当前R2C_SDK支持使用推理桥接模块（r2c_sdk.inference包）对接本地推理服务，或使用examples模块下的mock脚本模拟推理服务，从而在本地验证机器人接口功能。方式二：通过在云端部署推理服务并接入cloudrobo平台，实现端到端验证机器人接口功能。该
- [目前我计划使用jaka mini2作为机器人设备，软件相关的准备工作已推进至第4步端侧配置。在查看R2C SDK预置的机器人时发现，mini2使用的是ros2适配器，是否需要使用robot_mini2_ros_config.yaml配置文件？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0030.md): 目前可通过ROS2桥接方式将机械臂连接至平台，配置文件为“config/robot_mini2_ros_config.yaml”。
- [平台支持的机器人类型，后续在仿真和真机上的扩展流程是怎样的？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0033.md): 仿真环境与实体机器人将逐步迭代适配。若自有机器人需接入平台，可依据R2C SDK的Skill接入指导进行适配，并提供相关适配代码供我们集成。仿真URDF文件可直接提供，由CloudRobo完成仿真集成。
- [R2C对网络的要求是否较高？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0023.md): R2C SDK对网络的要求主要体现在带宽和时延两个方面。观测数据上传以1Hz的频率计算，带宽至少需要保证一帧观测数据大小的2倍，一般需要300KB（压缩后）。若采用无线接入方式，则需保证至少3倍以上的带宽，即450KB。时延方面则越小越好，一般控制在200ms以内即可。但具体要求主要取决于推理场景。对于推理返回action chunk的场
- [节卡Mini2在出厂时已完成机器人标定，这一步是否可以跳过？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0029.md): 已标定的机器人接入平台时，可以跳过标定这一步。
- [当前的单臂S20，我直接使用Python脚本通过Socket TCP调用SDK接口，不走ROS，录制格式为HDF5。这种方式是否最好手动处理为标准lerobot V3格式后再上传？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0018.md): 是的。当前平台预置的模型不支持HDF5格式，需先将数据转换为lerobot dataset v3格式后上传至OBS。
- [action（控制动作）：模型输出的action空间是绝对关节角度目标值、相对关节变化量，还是末端位姿目标值？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0020.md): action的取值取决于训练集原本采用的是绝对路径还是相对路径（我们使用的是绝对路径，但算法理论对两者均支持）。
- [纳管CCE集群时，提示“未找到委托，请检查委托配置”？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0006.md): 纳管CCE集群时，提示“未找到委托，请检查委托配置”。在统一身份认证平台，新增身份策略，然后将统一身份认证服务的操作（"cce:accessPolicy:delete","iam:agencies:listV5"）添加到新增身份策略中，并将新增的身份策略授权给名称为“agency_for_CloudRobo”的委托。鼠标放到右上角用户信息
- [纳管CCE集群时，提示“未找到委托，请检查委托配置”？](https://support.huaweicloud.com/cloudrobo_faq/cloudrobo_06_0006.md): 纳管CCE集群时，提示“未找到委托，请检查委托配置”。在统一身份认证平台，新增身份策略，然后将统一身份认证服务的操作（"cce:accessPolicy:delete","iam:agencies:listV5"）添加到新增身份策略中，并将新增的身份策略授权给名称为“agency_for_CloudRobo”的委托。鼠标放到右上角用户信息